Giroszkóp

Bevezetés

A gyro osztály a robot irányának és forgási mozgásának mérésére szolgál, lehetővé téve a tájolás időbeli nyomon követését.

Osztálykonstruktor

gyro(
  triport::port &port);

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a gyro objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

virtual ~gyro();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
port	triport::port &	A 3 vezetékes port, amelyhez a giroszkóp csatlakozik, a következőképpen írva: Brain.ThreeWirePort.X vagy ExpanderName.X, ahol X a port betűjele (például Brain.ThreeWirePort.A vagy Expander1.A).

Példa

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Tagfüggvények

A gyro osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

• calibrate — Kalibrálja a giroszkópot a stabil iránykövetés érdekében.

• setHeading — Beállítja a giroszkóp irányát.

• setRotation — Beállítja a giroszkóp aktuális forgatási értékét.

• heading — Visszaadja a giroszkóp irányát.

• rotation — Visszaadja a giroszkóp elfordulását.

Bármely gyro tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy gyro példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibrálja a giroszkópot.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Paraméterek	Típus	Leírás
value	int32_t	A kalibráláshoz szükséges idő másodpercben. Az alapértelmezett érték 0.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• calibrate parancsot csak akkor szabad meghívni, ha az érzékelő nem mozog.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Beállítja a giroszkóp érzékelő irányát egy adott értékre.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Paraméterek	Típus	Leírás
value	double	Az új címsorhoz használandó érték.
units	rotationUnits	Az irányt jelző mértékegység: degrees turns

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

setRotation

Beállítja a giroszkóp érzékelő forgását egy adott értékre.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Paraméterek	Típus	Leírás
value	double	Az új forgatási értékhez használandó érték.
units	rotationUnits	A forgatási értéket jelző mértékegység: degrees turns

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

heading

Visszaadja a giroszkóp aktuális irányát.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	rotationUnits	Az irányt jelző mértékegység: degrees (alapértelmezett) turns

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a giroszkóp aktuális irányát jelöli a megadott mértékegységben, alapértelmezés szerint degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Visszaadja a giroszkóp aktuális forgását.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	rotationUnits	A forgatási értéket jelző mértékegység: degrees (alapértelmezett) turns

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a giroszkóp aktuális elforgatási értékét jelenti a megadott mértékegységben, alapértelmezés szerint degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);