Forgásérzékelő#

Bevezetés #

A Forgásérzékelő egy tengely forgását méri. Bárhol használható egy roboton, ahol egy tengely forog, még akkor is, ha a tengely nincs közvetlenül motorhoz csatlakoztatva.

A motor beépített jeladóval rendelkezik, amely képes követni a saját forgását. A forgásérzékelő úgy működik, mint egy külső jeladó, amely egy különálló tengely forgását képes követni.

A forgásérzékelő vissza tudja adni a tengely szögét, helyzetét és sebességét. A szög a tengely abszolút helyzete 0 és 359,99 fok között. Nem áll vissza alaphelyzetbe a projekt indításakor vagy a robot kikapcsolásakor. A pozíció nyomon követi, hogy a tengely hány fokot vagy fordulatot forgott előre vagy hátra egy projekt során, és szükség szerint visszaállítható.

A forgásérzékelő kompatibilis az 1/8 hüvelykes és 1/4 hüvelykes szabványos VEX tengelyekkel.

A VEX EXP forgásérzékelő.

Ez az oldal rotation_sensor értéket használja példaként a forgásérzékelő nevére. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az elérhető módszereket:

set_position — Beállítja a forgásérzékelő aktuális pozícióját egy adott értékre.
angle — Visszaadja a tengely aktuális szögét 0 és 359,99 fok között.
position — Visszaadja, hogy a tengely milyen messzire fordult el fokban vagy fordulatban.
velocity — Visszaadja a tengely forgási sebességét.
reset_position — Visszaállítja a forgásérzékelő aktuális pozícióját 0-ra.
set_reversed — Beállítja, hogy a forgásérzékelő kimenete megforduljon-e.
changed — Regisztrál egy függvényt, amely akkor fut, amikor a forgásérzékelő értéke megváltozik.

Konstruktor — Forgásérzékelő manuális inicializálása.

Rotation — Létrehoz egy forgásérzékelőt.

beállított_pozíció #

set_position beállítja a forgásérzékelő aktuális pozícióját egy értékre.

A pozíció azt jelenti, hogy a tengely milyen messzire fordult el egy projekt során. A pozíció beállítása a tengely elmozdítása nélkül módosítja az aktuális pozícióértéket.

Usage:
rotation_sensor.set_position(position, units)

Paraméterek	Leírás
`position`	A forgásérzékelőhöz rendelendő pozícióérték. Ez lehet egész vagy tizedes szám.
`units`	Opcionális. A pozíció mértékegysége: `DEGREES` (alapértelmezett) vagy `TURNS`.

# Set the Rotation Sensor to 2.5 Turns
rotation_sensor.set_position(2.5, TURNS)

szög #

angle Visszaadja a tengely aktuális szögét lebegőpontos értékként.

A szög a tengely abszolút helyzetét jelzi egy fordulaton belül, 0 és 359,99 fok között. Nem áll vissza alaphelyzetbe a projekt indításakor vagy a robot kikapcsolásakor.

Usage:
rotation_sensor.angle(units)

Paraméterek	Leírás
`units`	Opcionális. A szög mértékegysége: `DEGREES` (alapértelmezett) vagy `TURNS`.

pozíció #

position visszaadja, hogy milyen messzire fordult el a tengely.

A szöggel ellentétben a pozíció 359,99 fok fölé nőhet, vagy 0 fok alá csökkenhet. A pozíció nyomon követi, hogy a tengely milyen messzire forog előre vagy hátra egy projekt során, és szükség szerint visszaállítható.

Usage:
rotation_sensor.position(units)

Paraméterek	Leírás
`units`	Opcionális. A pozíció mértékegysége: `DEGREES` (alapértelmezett) vagy `TURNS`.

sebesség #

velocity a tengely forgási sebességét adja vissza.

Usage:
rotation_sensor.velocity(units)

Paraméterek	Leírás
`units`	A sebesség mértékegysége: `VelocityUnits.RPM` (fordulat/perc) vagy `VelocityUnits.DPS` (fok/másodperc).

visszaállítási_pozíció #

reset_position visszaállítja a forgásérzékelő aktuális pozícióját 0-ra.

Usage:
rotation_sensor.reset_position()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

megfordított_beállítás #

set_reversed Beállítja, hogy a forgásérzékelő kimenete megforduljon-e.

Megfordításkor a pozitív értékek negatívvá, a negatív értékek pedig pozitívvá válnak. Ez a metódus ugyanúgy működik, mintha a reverse paramétert True értékre állítanánk a Rotation konstruktor használatakor.

Usage:
rotation_sensor.set_reversed(value)

Paraméterek	Leírás
`value`	A forgásérzékelő kimenetének megfordítása: `True` vagy `False`.

megváltozott #

changed regisztrál egy függvényt, amely minden alkalommal meghívódik, amikor a forgásérzékelő értéke megváltozik.

Usage:
rotation_sensor.changed(callback, arg)

Paraméterek	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely akkor fut le, amikor a forgásérzékelő értéke megváltozik.
`arg`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd a Függvények használata paraméterekkel részt.

def my_function():
  brain.screen.print("Rotated!")

# Call my_function whenever rotation_sensor's value changes
rotation_sensor.changed(my_function)

Konstruktőr #

A konstruktorokat Rotation objektumok manuális létrehozására használjuk, például egy forgásérzékelő VEXcode-on kívüli konfigurálásakor.

Rotation #

Rotation parancs egy Rotation Sensor objektumot hoz létre.

Usage:
Rotation(smartport)

Paraméter	Leírás
`smartport`	Az a Smart Port, amelyhez a forgásérzékelő csatlakozik, `Ports.PORTx`formában írva, ahol `x` a port száma.
`reverse`	Opcionális. A forgásérzékelő kimenetének megfordítása: `True` vagy `False` (alapértelmezett).

# Create an inverted Rotation Sensor in Port 10
rotation_sensor = Rotation(Ports.PORT10, True)