Motor és Motorcsoport

Bevezetés

A motorok és motorcsoportok szabályozzák a robot egyes részeinek mozgását. Egy Motor egy konfigurált intelligens motort vezérel, míg egy MotorGroup több konfigurált intelligens motort vezérel együtt, így azok együttesen mozognak. A motorok és motorcsoportok segítségével fel lehet emelni egy kart, el lehet forgatni egy karot, meg lehet forgatni egy kereket, vagy egy másik szerkezeti részt lehet mozgatni. Két vagy négy motor működhet együtt hajtásláncként a teljes robot mozgatásához és forgatásához.

Minden motor vagy motorcsoport az Eszközök ablakban konfigurálható. A felépítéstől függően a motor- és motorcsoport-nevek változhatnak. Ez az oldal motor_1 és motor_group_1 névváltozatokat használja példaként. Szükség szerint cserélje le ezeket a saját konfigurált nevekkel.

Alapértelmezés szerint FORWARD beállítás az óramutató járásával ellentétes irányba forgatja a motort, REVERSE beállítás pedig az óramutató járásával megegyező irányba. Ha egy motor hátramenetre van állítva, akkor ezek az irányok felcserélődnek.

A motorok és motorcsoportok kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes motor- és motorcsoport-metódust:

Műveletek — Motorok és motorcsoportok leállítása és megforgatása.

• spin — Egy motort vagy motorcsoportot előre vagy hátra forgat örökké.

• spin_for — Megadott távolságra megpörget egy motort vagy motorcsoportot.

• spin_to_position — Egy motort vagy motorcsoportot egy adott pozícióba forgat.

• stop — Leállítja a motor vagy motorcsoport forgását.

Mutátorok – Motoros és motoros csoportbeállítások módosítása.

• set_position — A motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját új értékre módosítja.

• set_velocity — Megadja egy motornak vagy motorcsoportnak a forgási sebességét.

• set_stopping — Beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport hogyan álljon le: fékezéssel, szabadonfutással vagy tartással.

• set_max_torque — Beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport milyen erősen nyomhatja forgás közben.

• set_timeout — Beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport mennyi idő alatt próbálja meg befejezni a mozgást.

• set_reversed — Megváltoztatja, hogy a motor forgásiránya megfordul-e.

• reset_position — Egy motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját 0-ra módosítja.

Getterek – Motor és motorcsoport állapotának ellenőrzése.

• is_done — Logikai értékként adja vissza, hogy a motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött-e.

• is_spinning — Logikai értékként adja vissza, hogy a motor vagy a motorcsoport forog-e.

• position — Visszaadja a motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját.

• velocity — Visszaadja a motor vagy motorcsoport forgási sebességét.

• current — Visszaadja, hogy mennyi elektromos áramot fogyaszt a motor vagy motorcsoport.

• power — Visszaadja, hogy mennyi energiát fogyaszt a motor vagy motorcsoport.

• torque — Visszaadja, hogy mennyi nyomatékot használ a motor vagy motorcsoport.

• efficiency — Visszaadja, hogy a motor vagy motorcsoport mennyire hatékonyan használja fel az energiát.

• temperature — Visszaadja a motor vagy motorcsoport hőmérsékletét.

• count — Visszaadja a motorcsoportban lévő motorok számát.

• get_timeout — Visszaadja a motor vagy motorcsoport aktuális időtúllépési időtartamát.

Konstruktorok – Motorok és motorcsoportok manuális inicializálása és konfigurálása.

• Motor — Létrehoz egy motort.

• MotorGroup — Létrehoz egy motorcsoportot.

Műveletek

spin

spin Egy motort vagy motorcsoportot előre vagy hátra forgat örökre. A motor vagy motorcsoport addig forog, amíg egy másik műveletet nem kap, például egy másik irányba forgatást vagy leállítást.

Usage:
motor_1.spin(direction, velocity, units)

Paraméterek	Leírás
direction	A motor vagy motorcsoport forgásiránya: FORWARD vagy REVERSE.
velocity	Opcionális. A forgási sebesség 0% és 100% között, ha PERCENThasználunk. Ez lehet egy integer vagy decimális (float).
units	Opcionális. A sebesség mértékegysége: PERCENT RPM (alapértelmezett) — Fordulatszám percenként VelocityUnits.DPS — Fok másodpercenként VOLT — Feszültség

# Spin the motor, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()

spin_for

spin_for Egy motort vagy motorcsoportot egy adott távolságra megpörget. A pörgés a motor vagy motorcsoport aktuális pozíciójához képest értendő. A projekt megvárja, amíg a motor vagy motorcsoport befejezi a pörgést, mielőtt a következő kódsort futtatná.

Usage:
motor_1.spin_for(direction, angle, units, velocity, units_v, wait)

Paraméterek	Leírás
direction	A motor vagy motorcsoport forgásiránya: FORWARD vagy REVERSE.
angle	A motor vagy motorcsoport által megpörgetett távolság. Ez lehet integer vagy decimális (float).
units	Opcionális. A távolság mértékegysége: DEGREES (alapértelmezett) vagy TURNS.
velocity	Opcionális. A forgási sebesség 0% és 100% között, ha PERCENThasználunk. Ez lehet egy integer vagy decimális (float).
units_v	Opcionális. A sebesség mértékegysége: PERCENT RPM (alapértelmezett) — Fordulatszám percenként
wait	Opcionális. wait=True (alapértelmezett) — A projekt megvárja, amíg a motor vagy motorcsoport befejezi a forgást, mielőtt a kód következő sora futna. wait=False — Azonnal futtatja a kód következő sorát.

# Spin the motor forward once, then reset
motor_1.spin_for(FORWARD, 90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
motor_1.spin_for(REVERSE, 90, DEGREES)

spin_to_position

spin_to_position Egy motort vagy motorcsoportot egy adott pozícióba forgat.

Egy motor vagy motorcsoport pozíciója azt jelzi, hogy milyen messzire fordult el, DEGREES vagy TURNSegységben mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. Egy projekt elején a motor vagy motorcsoport pozíciója 0 fokra van állítva. A motor vagy motorcsoport pozíciója a set_position metódussal is beállítható.

A pozícióértékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a forgás iránya a motor vagy motorcsoport aktuális pozíciójától függ.

Például, ha a motor vagy motorcsoport 0 fokról indul, és 720 fokos pozícióba forog, akkor két fordulatot előre fog forogni. Ha ezután 360 fokos pozícióba forog, akkor egy fordulatot vissza fog forogni, mivel a 360 fok kisebb, mint 720.

Usage:
motor_1.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait)

Paraméterek	Leírás
rotation	A motor vagy motorcsoport forgási pozícióértéke. Ez lehet integer vagy decimális (float).
units	A pozíció mértékegysége: DEGREES vagy TURNS.
velocity	Opcionális. A forgási sebesség 0% és 100% között, ha PERCENThasználunk. Ez lehet egy integer vagy decimális (float).
units_v	Opcionális. A sebesség mértékegysége: PERCENT RPM — Percenkénti fordulatszám VelocityUnits.DPS — Másodpercenkénti fok
wait	Opcionális. wait=True (alapértelmezett) — A projekt megvárja, amíg a motor vagy motorcsoport befejezi a forgást, mielőtt a kód következő sora futna. wait=False — Azonnal futtatja a kód következő sorát.

# Spin the motor to the new 0 position
motor_1.set_position(180, DEGREES)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)

stop

stop leállítja a motor vagy motorcsoport forgását.

Usage:
motor_1.stop(mode)

Paraméterek	Leírás
mode	Opcionális. Hogyan áll le a motor vagy motorcsoport: BRAKE — Azonnal leáll. COAST — Lassít leállásig. HOLD — Azonnal leáll és megtartja a motor pozícióját.

# Spin the motor, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()

Mutátorok

set_position

Egy motor vagy motorcsoport pozíciója azt jelzi, hogy milyen messzire fordult el, DEGREES vagy TURNSegységben mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. set_position parancs a motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját egy új értékre módosítja.

Például, ha egy motor vagy motorcsoport 180 fokra forgott, a pozíció 0 fokra állítása visszaállítja ezt a pozíciót 180-ról 0 fokra. Ezután a motor vagy motorcsoport az új érték alapján foroghat a pozíciókba.

Usage:
motor_1.set_position(position, units)

Paraméterek	Leírás
position	A motorhoz vagy motorcsoporthoz beállítandó pozícióérték. Ez lehet integer vagy decimális (float).
units	Opcionális. A pozíció mértékegysége: DEGREES (alapértelmezett) vagy TURNS.

# Spin the motor to the new 0 position
motor_1.set_position(180, DEGREES)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)

set_velocity

set_velocity megmondja a motornak vagy motorcsoportnak, hogy milyen gyorsan forogjon. Magasabb százalékos érték esetén a motor vagy motorcsoport gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.

Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden motor vagy motorcsoport alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabban forogtatja a motort vagy a motorcsoportot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassítja a motort vagy a motorcsoportot, de pontosabb lehet.

Usage:
motor_1.set_velocity(velocity, units)

Paraméterek	Leírás
velocity	A forgási sebesség 0%-tól 100%-ig, ha PERCENTet használunk. Ez lehet egy integer vagy decimális (float).
units	Opcionális. A sebesség mértékegysége: PERCENT RPM (alapértelmezett) — Fordulatszám percenként VelocityUnits.DPS — Fok másodpercenként

# Spin forward at the default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 100)
wait(1, SECONDS)

# Spin slower
motor_1.set_velocity(20, PERCENT)
motor_1.spin_for(FORWARD, 100)
wait(1, SECONDS)

# Spin faster
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin_for(FORWARD, 100)
wait(1, SECONDS)

set_stopping

set_stopping beállítja, hogyan álljon le egy motor vagy motorcsoport: fékezéssel, szabadonfutással vagy tartással.

Usage:
motor_1.set_stopping(mode)

Paraméterek	Leírás
mode	Hogyan fog leállni a motor vagy motorcsoport: BRAKE — Azonnal leáll. COAST — Lassít, amíg meg nem áll. HOLD — Azonnal leáll és megtartja a motor pozícióját.

Ha ezt a módszert nem használják, a motor leálláskor BRAKE beállítást fogja használni.

set_max_torque

A nyomaték megmutatja, hogy egy motor vagy motorcsoport milyen erősen tud nyomni vagy húzni forgás közben.

set_max_torque beállítja a motor vagy motorcsoport által használható maximális nyomatékot.

A magasabb százalékos érték lehetővé teszi a motor vagy motorcsoport erősebb tolását, például nehéz tárgy emelésekor. Az alacsonyabb százalékos érték korlátozza, hogy a motor vagy a motorcsoport milyen erősen tud tolni. Ez segíthet megvédeni a robotot, ha a motor vagy a motorcsoport elakad, vagy eléri a mozgási határát.

Minden projekt alapértelmezés szerint 50%-os nyomatékkal kezdődik.

Usage:
motor_1.set_max_torque(value, units)

Paraméterek	Leírás
value	A motor vagy motorcsoport által használható maximális nyomaték. Ez lehet integer vagy decimális (float).
units	Opcionális. A nyomaték mértékegysége: PERCENT TorqueUnits.NM (alapértelmezett) — Newtonméter TorqueUnits.INLB — Hüvelyk-font CurrentUnits.AMP

set_timeout

set_timeout beállítja, hogy mennyi idő alatt próbáljon meg egy motor vagy motorcsoport befejezni egy mozgást. Ha a motor vagy motorcsoport nem tudja befejezni az adott idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és a kód következő sorára ugrik. Ez megakadályozza, hogy a motor vagy motorcsoport elakadjon egy mozgásnál.

Usage:
motor_1.set_timeout(value, units)

Paraméterek	Leírás
value	Az az időtartam, ameddig a motor vagy motorcsoport megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet pozitív integer vagy decimális (float).
units	Opcionális. Az időegység: SECONDS MSEC (alapértelmezett) — Milliszekundum

set_reversed

set_reversed megváltoztatja, hogy a motor forgásiránya megfordul-e. Ez a metódus ugyanúgy működik, mint ha a reverse paramétert True értékre állítanánk egy Motor objektum létrehozásakor.

Megjegyzés: Ez a módszer csak motorral működik, motorcsoporttal nem.

Usage:
motor_1.set_reversed(value)

Paraméterek	Leírás
value	Azt jelzi, hogy a motor forgásiránya meg van-e fordítva: True — Megfordítja a motor forgásirányát. False — Visszaállítja a motor forgásirányát az alapértelmezett értékre.

reset_position

reset_position A motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját 0-ra állítja.

Usage:
motor_1.reset_position()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

Getterek

is_done

is_done logikai értékként adja vissza, hogy a motor vagy motorcsoport befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének szabályozására a motor mozgása alapján.

• True — A motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött.

• False — A motor vagy motorcsoport továbbra is mozog.

Ez a metódus a következő wait paraméterrel rendelkező Motion metódusokkal működik együtt: spin_for és spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_done()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Drive forward until the motor is done spinning
motor_1.spin_for(FORWARD, 200, wait=False)
while True:
  if motor_1.is_done():
    drivetrain.stop()
  else:
    drivetrain.drive(FORWARD)

is_spinning

is_spinning logikai értékként adja vissza, hogy a motor vagy a motorcsoport forog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének szabályozására a motor mozgása alapján.

• True — A motor vagy motorcsoport forog.

• False — A motor vagy motorcsoport nem forog.

Ez a metódus a következő wait paraméterrel rendelkező Motion metódusokkal működik együtt: spin_for és spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_spinning()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Drive forward until the motor is done spinning
motor_1.spin_for(FORWARD, 200, wait=False)
while True:
  if motor_1.is_spinning():
    drivetrain.drive(FORWARD)
  else:
    drivetrain.stop()

position

Egy motor vagy motorcsoport pozíciója azt jelzi, hogy milyen messzire fordult el, DEGREES vagy TURNSegységben mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. position a motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját adja vissza.

Egy projekt elején a motor vagy motorcsoport pozíciója 0 fokra van állítva. Ha a motor vagy motorcsoport egy fordulatot előre forog, a pozíció 360 fok vagy 1 fordulat lesz. Ha a motor vagy motorcsoport az ellenkező irányba forog, a pozíció negatív lesz.

Usage:
motor_1.position(units)

Paraméterek	Leírás
units	Opcionális. A motor vagy motorcsoport pozícióját visszaadó egység: DEGREES (alapértelmezett) vagy TURNS.

# Display the motor's position after spinning
brain.screen.print(motor_1.position())
brain.screen.next_row()

motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(motor_1.position())

motor_1.stop()

velocity

velocity Az 1-es érték visszaadja a motor vagy motorcsoport forgási sebességét százalékban -100%-tól 100%-ig, vagy percenkénti fordulatszámban -127 rpm-től 127 rpm-ig.

A pozitív érték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport előre forog. A negatív érték azt jelenti, hogy hátrafelé forog.

Usage:
motor_1.velocity(units)

Paraméterek	Leírás
units	Opcionális. A visszaadandó sebesség mértékegysége: PERCENT RPM (alapértelmezett) — Fordulatszám percenként VelocityUnits.DPS — Fok másodpercenként

current

current visszaadja, hogy mennyi elektromos áramot használ a motor vagy motorcsoport, amperben mérve 0,0 és 1,2 A között. Az áram a motoron vagy motorcsoporton átfolyó elektromos áram mennyisége.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport több elektromos áramot fogyaszt. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál elmozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy motorcsoport mozgás közben nehézségekbe ütközik-e. Ha az áram magas marad, a motor felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

Usage:
motor_1.current(units)

Paraméterek	Leírás
units	Opcionális. A visszaadandó áram mértékegysége: CurrentUnits.AMP (alapértelmezett) — Amper

power

power Visszaadja, hogy mennyi energiát fogyaszt a motor vagy motorcsoport, wattban mérve 0,0 és 22,0 W között. A Power megmutatja, hogy a motor vagy motorcsoport milyen gyorsan használja fel az energiát.

A magasabb teljesítményérték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport gyorsabban használja az energiát. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy elakadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy a motorcsoport hibás-e. Ha a teljesítmény magas marad, a motor felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

Usage:
motor_1.power(units)

Paraméterek	Leírás
units	Opcionális. A visszaadandó teljesítmény mértékegysége: PowerUnits.WATT (alapértelmezett) — Watt

torque

A nyomaték megmutatja, hogy egy motor vagy motorcsoport milyen erősen csavarodik, nyom vagy húz forgás közben.

torque Az 1-es paraméter visszaadja a motor vagy motorcsoport által használt nyomatékot, hüvelyk-fontban (InLb) 0,0 és 22,0 között, vagy newtonméterben (Nm) 0,0 és 2,1 között mérve.

A magasabb nyomatékérték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport erősebben nyom vagy húz. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy a motoros csoport küzd-e nehézségekkel, vagy annak összehasonlítására, hogy mennyi lökést igényelnek a különböző mozgások.

Egy motor vagy motorcsoport nyomatékának beállításához használja a set_max_torque parancsot.

Usage:
motor_1.torque(units)

Paraméterek	Leírás
units	A visszaadandó nyomaték mértékegysége: TorqueUnits.NM (alapértelmezett) — Newtonméter TorqueUnits.INLB — Hüvelyk-font

efficiency

efficiency Visszaadja, hogy a motor vagy motorcsoport mennyire hatékonyan használja fel az energiát, 0% és 100% közötti százalékban.

A hatásfok megmutatja, hogy a motor vagy motorcsoport teljesítményének mekkora részét használják fel mozgásra. A magasabb hatásfok azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport teljesítményének nagyobb részét használják fel mozgásra. Alacsonyabb hatásfok akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport keményen dolgozik, de nem mozog sokat, például amikor beragadt vagy egy tárgynak nyomódik.

Ez felhasználható mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy motorcsoport pazarolja-e az energiát a mozgásra való felhasználás helyett.

Usage:
motor_1.efficiency(units)

Paraméterek	Leírás
units	Opcionális. A visszaadandó hatékonysági mértékegység: PERCENT (alapértelmezett)

temperature

temperature A motor vagy motorcsoport hőmérsékletét adja vissza.

A motor hőmérséklete megmutatja, mennyire meleg a motor vagy a motorcsoport. A magasabb hőmérséklet azt jelenti, hogy a motor vagy a motorcsoport működés közben melegszik. A motor hőmérsékletének 55°C alatt kell maradnia ahhoz, hogy teljes teljesítményen működjön.

Ha a motor vagy motorcsoport túlmelegszik, csökkenti a maximális áramát önmaga védelme érdekében. 70°C-on a motor leáll, amíg le nem hűl.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy a motorcsoport túlmelegszik-e ismételt mozgások, hosszú futások vagy tárgynak való nyomás során.

Usage:
motor_1.temperature(units)

Paraméterek	Leírás
units	Opcionális. A visszaadandó hőmérsékleti egység: TemperatureUnits.CELSIUS (alapértelmezett) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

count

count visszaadja a motorcsoportban lévő motorok számát.

Megjegyzés: Ez a módszer csak motoros csoporttal működik.

Usage:
motor_group_1.count()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

get_timeout

get_timeout Visszaadja a motor vagy motorcsoport aktuális timeout értékét milliszekundumban.

Usage:
motor_1.get_timeout()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

Konstruktorok

A konstruktorok segítségével manuálisan hozhatunk létre Motor és MotorGroup objektumokat az Eszközök ablakon kívül.

Motor

Motor motor létrehoz egy motort.

Usage:
Motor(port, gears, reverse)

Paraméter	Leírás
port	Az a Smart Port, amelyhez a motor csatlakozik, Ports.PORTxformában írva, ahol x a port száma.
gears	Opcionális. A motor áttétele: GearSetting.RATIO_1_1 (alapértelmezett) — 1:1 áttétel GearSetting.RATIO_2_1 — 2:1 áttétel GearSetting.RATIO_3_1 — 3:1 áttétel
reverse	Opcionális. Beállítja, hogy a motor forgásiránya fordított-e: True — A FORWARD motort az óramutató járásával megegyezően forogja. FORWARD (alapértelmezett) — A False motort az óramutató járásával ellentétesen forogja.

# Create a Motor in Port 1 with default values
motor_1 = Motor(Ports.PORT1)

"""
Create a motor with the following values:
- In Port 1
- 2:1 ratio
- Reversed
"""
motor_1 = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_2_1, True)

MotorGroup

MotorGroup létrehoz egy motorcsoportot.

Usage:
MotorGroup(motors)

Paraméter	Leírás
motors	A korábban létrehozott Motor objektumok nevei, amelyeket a motorcsoportba kell helyezni, vesszővel (,) elválasztva. Legfeljebb 12 Motor objektum adható a csoporthoz.

# Create the Motors
motor_1 = Motor(Ports.PORT1)
motor_2 = Motor(Ports.PORT2)

# Create a Motor Group
motor_group_1 = MotorGroup(motor_1, motor_2)