Sensor Warna

Perkenalan

Kelas colorsensor digunakan untuk mengakses data dari Sensor Warna. Kelas ini menggunakan cahaya pantulan untuk mendeteksi objek, mengidentifikasi warna, dan mengukur kecerahan dan corak warna.

Konstruktor Kelas

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Destruktor Kelas

Menghancurkan objek colorsensor dan melepaskan sumber daya terkait.

virtual ~colorsensor();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
index	int32_t	Port Pintar tempat Sensor Warna terhubung, ditulis sebagai PORTx, di mana x adalah nomor port (misalnya, PORT1).

Contoh

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Fungsi Keanggotaan

Kelas colorsensor mencakup fungsi anggota berikut:

• setLight – Menyalakan, mematikan, atau mengatur tingkat kecerahan LED Sensor Warna.

• isNearObject – Mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah suatu objek dekat dengan Sensor Warna atau tidak.

• detects – Mengembalikan apakah warna tertentu terdeteksi oleh Sensor Warna atau tidak.

• colorname – Mengembalikan nama warna yang terdeteksi oleh Sensor Warna.

• brightness – Mengembalikan kecerahan objek yang terdeteksi.

• hue – Mengembalikan nilai hue yang terdeteksi.

Sebelum memanggil fungsi anggota colorsensor apa pun, sebuah instance colorsensor harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Mengatur daya cahaya LED Sensor Warna. Cahaya ini dapat membantu Sensor Warna mendeteksi objek dan warna dengan lebih jelas.

Jika lampu Sensor Warna mati, mengatur daya lampu di atas 0% akan menyalakan lampu tersebut.

Jika lampu Sensor Warna menyala, mengatur daya lampu ke 0% akan mematikan lampu tersebut.

Persentase yang lebih tinggi membuat cahaya lebih terang. Persentase yang lebih rendah membuat cahaya lebih redup.

Available Functions

1 — Menghidupkan atau mematikan LED menggunakan ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 Menghidupkan lampu LED dengan intensitas tertentu.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
state	ledState	Mengatur status LED menjadi menyala atau mati. ledState::on menyalakan LED dengan kecerahan 100%. ledState::off mematikannya.
intensity	int32_t	Tingkat daya untuk mengatur cahaya dari 0 – 100.
units	percentUnits	Satuan yang mewakili intensitas cahaya: percent persen pct

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Mengembalikan nilai true jika Sensor Warna mendeteksi objek di dekatnya.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Fungsi ini tidak menerima parameter apa pun.

Return Values

Fungsi ini mengembalikan nilai Boolean yang menunjukkan apakah objek di dekatnya terdeteksi:

• true – Sensor Warna mendeteksi sebuah objek.

• false – Sensor Warna tidak mendeteksi objek.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Mengembalikan nilai true jika Sensor Warna mendeteksi warna tertentu.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
color	colorType	Warna yang valid: blue – Nilai rona antara 196° dan 229° blue_green – Nilai rona antara 140° dan 195° blue_violet – Nilai rona antara 230° dan 239° green – Nilai rona antara 84° dan 139° orange – Nilai rona antara 21° dan 30° purple red – Nilai rona antara 350° dan 14° red_orange – Nilai rona antara 15° dan 20° red_violet – Nilai rona antara 281° dan 350° violet – Nilai rona antara 240° dan 280° white yellow – Nilai rona antara 54° dan 74° yellow_green – Nilai rona antara 75° dan 83° yellow_orange – Nilai rona antara 31° dan 53°
color	vex::color	A valid custom color, or one of the predefined colors listed above.

Return Values

• true – Sensor Warna mendeteksi warna.

• false – Sensor Warna tidak mendeteksi warna.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Mengembalikan warna yang paling cocok yang terdeteksi.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Fungsi ini tidak menerima parameter apa pun.

Return Values

Saat dicetak langsung, akan menampilkan nilai numerik yang terkait dengan warna tersebut:

Warna	Nilai Numerik
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• Fungsi convertColorToString secara otomatis dibuat oleh VEXcode ketika Sensor Warna dikonfigurasi di jendela Perangkat. Fungsi ini hanya tersedia di dalam proyek VEXcode IQ dan tidak akan berfungsi di lingkungan lain.

• Saat menggunakan colorname di luar VEXcode, perbandingan harus dilakukan langsung dengan nilai colorType — warna apa pun yang diawali dengan colorType:: (misalnya, colorType::green atau colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Mengembalikan jumlah cahaya yang dipantulkan dari objek.

Persentase yang lebih tinggi berarti lebih banyak cahaya yang dipantulkan kembali ke Sensor Warna. Persentase yang lebih rendah berarti lebih sedikit cahaya yang dipantulkan kembali.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
bRaw	bool	Nilai Boolean untuk membaca data kecerahan mentah, bukan persentase. Nilai defaultnya adalah false.

Return Values

Bilangan double yang mewakili kecerahan yang terdeteksi oleh Sensor Warna dalam rentang 0 - 100%, atau bilangan double yang mewakili data mentah yang terdeteksi oleh sensor.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Mengembalikan rona warna yang terdeteksi oleh Sensor Warna.

Hue adalah cara untuk mendeskripsikan warna menggunakan angka-angka di sekitar roda warna.

Available Functions

double hue();

Parameters

Fungsi ini tidak menerima parameter apa pun.

Return Values

Nilai double yang mewakili nilai hue yang terdeteksi oleh Sensor Warna dalam rentang 0 — 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();