Цветовой датчик

Введение

Класс colorsensor используется для доступа к данным от датчика цвета. Он использует отраженный свет для обнаружения объектов, определения цветов, а также измерения яркости и оттенка.

Конструктор класса

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Деструктор класса

Уничтожает объект colorsensor colorsensor и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~colorsensor();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
index	int32_t	Интеллектуальный порт, к которому подключен датчик цвета, обозначается как PORTx, где x — номер порта (например, PORT1).

Примеры

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Функции участников

Класс colorsensor включает следующие функции-члены:

• setLight – Включает, выключает или устанавливает заданный уровень яркости светодиода датчика цвета.

• isNearObject – Возвращает значение, указывающее, находится ли объект близко к датчику цвета.

• detects – Возвращает значение, указывающее, обнаружен ли указанный цвет датчиком цвета.

• colorname – Возвращает название цвета, обнаруженного датчиком цвета.

• brightness – Возвращает обнаруженную яркость объекта.

• hue – Возвращает обнаруженное значение оттенка.

Перед вызовом любых функций-членов colorsensor необходимо создать экземпляр colorsensor , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Устанавливает мощность светодиода датчика цвета. Подсветка помогает датчику цвета более четко распознавать объекты и цвета.

Если подсветка датчика цвета выключена, установка мощности подсветки выше 0% включит её.

Если индикатор датчика цвета включен, установка мощности подсветки на 0% выключит его.

Чем выше процентное значение, тем ярче свет. Чем ниже процентное значение, тем тусклее свет.

Available Functions

1 — Включает или выключает светодиод, используя ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Включает светодиод с определенной интенсивностью.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
state	ledState	Включает или выключает светодиод. ledState::on включает светодиод на 100% яркости. ledState::off выключает его.
intensity	int32_t	Уровень мощности для регулировки яркости света варьируется от 0 до 100.
units	percentUnits	The unit that represents the light intensity: percent / pct — percent

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Возвращает значение, если датчик цвета обнаруживает находящийся поблизости объект.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Эта функция возвращает логическое значение, указывающее, обнаружен ли находящийся поблизости объект:

• true – Цветовой датчик обнаруживает объект.

• false – Цветовой датчик не обнаруживает объект.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Возвращает значение, если датчик цвета обнаруживает указанный цвет.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Параметры	Тип	Описание
color	colorType	Допустимые цвета: blue – Оттенок от 196° до 229° blue_green – Оттенок от 140° до 195° blue_violet – Оттенок от 230° до 239° green – Оттенок от 84° до 139° orange – Оттенок от 21° до 30° purple red – Оттенок от 350° до 14° red_orange – Оттенок от 15° до 20° red_violet – Оттенок от 281° до 350° violet – Оттенок от 240° до 280° white yellow – Оттенок от 54° до 74° yellow_green – Оттенок от 75° до 83° yellow_orange – Оттенок от 31° до 53°
color	vex::color	Допустимый пользовательский цвет или один из предопределенных цветов, перечисленных выше.

Return Values

• true – Датчик цвета определяет цвет.

• false – Датчик цвета не определяет цвет.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Возвращает наиболее близкий найденный цвет.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

При прямой печати отображается числовое значение, соответствующее данному цвету:

Цвет	Числовое значение
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• Функция convertColorToString convertColorToString автоматически создается VEXcode при настройке датчика цвета в окне «Устройства». Она доступна только в проектах VEXcode IQ и не будет работать в других средах.

• При использовании colorname вне VEXcode сравнение следует проводить непосредственно со значением colorType colorType начинающимся с colorType:: (например, colorType:: colorType::green или colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Возвращает количество света, отраженного от объекта.

Более высокий процент означает, что больше света отражается обратно к датчику цвета. Более низкий процент означает, что отражается меньше света.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Параметр	Тип	Описание
bRaw	bool	Логическое значение для чтения необработанных данных о яркости вместо процентов. Значение по умолчанию: false.

Return Values

Число типа double, представляющее яркость, обнаруженную цветовым датчиком в диапазоне 0–100%, или число типа double, представляющее необработанные данные, полученные датчиком.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Возвращает оттенок, определенный цветовым датчиком.

Оттенок — это способ описания цвета с помощью чисел на цветовом круге.

Available Functions

double hue();

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Число типа double, представляющее значение оттенка, обнаруженного датчиком цвета, в диапазоне от 0 до 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();