Sensor de color

Introducción

La clase colorsensor se utiliza para acceder a los datos del Sensor de color. Utiliza la luz reflejada para detectar objetos, identificar colores y medir el brillo y el tono.

Constructor de clases

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Destructor de clase

Destruye el objeto colorsensor y libera los recursos asociados.

virtual ~colorsensor();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
index	int32_t	El puerto inteligente al que está conectado el sensor de color, escrito como PORTx, donde x es el número de puerto (por ejemplo, PORT1).

Ejemplos

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Funciones de los miembros

La clase colorsensor incluye las siguientes funciones miembro:

• setLight – Enciende, apaga o ajusta el nivel de brillo del LED del sensor de color.

• isNearObject – Devuelve si un objeto está cerca o no del sensor de color.

• detects – Devuelve si el sensor de color detecta o no un color específico.

• colorname – Devuelve el nombre del color detectado por el sensor de color.

• brightness – Devuelve el brillo detectado de un objeto.

• hue – Devuelve el valor de tono detectado.

Antes de llamar a cualquier función miembro de colorsensor , se debe crear una instancia de colorsensor , como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Establece la potencia de la luz del LED del sensor de color. La luz puede ayudar al sensor de color a detectar objetos y colores con mayor claridad.

Si la luz del sensor de color está apagada, ajustar la potencia de la luz por encima del 0% encenderá la luz.

Si la luz del sensor de color está encendida, ajustar la potencia de la luz al 0% apagará la luz.

Un porcentaje más alto hace que la luz sea más brillante. Un porcentaje más bajo hace que la luz se atenúe.

Available Functions

1 — Enciende o apaga el LED usando ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Enciende el LED con una intensidad específica.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
state	ledState	Enciende o apaga el LED. ledState::on enciende el LED al 100% de brillo. ledState::off lo apaga.
intensity	int32_t	El nivel de potencia para ajustar la luz de 0 a 100.
units	percentUnits	La unidad que representa la intensidad de la luz: percent pct por ciento

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Regresa si el sensor de color detecta un objeto cercano.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Esta función devuelve un booleano que indica si se detecta un objeto cercano:

• true – El sensor de color detecta un objeto.

• false – El sensor de color no detecta ningún objeto.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Devuelve si el sensor de color detecta un color especificado.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Parámetros	Tipo	Descripción
color	colorType	Un color válido: blue – Valor de tono entre 196° y 229° blue_green – Valor de tono entre 140° y 195° blue_violet – Valor de tono entre 230° y 239° green – Valor de tono entre 84° y 139° orange – Valor de tono entre 21° y 30° purple red – Valor de tono entre 350° y 14° red_orange – Valor de tono entre 15° y 20° red_violet – Valor de tono entre 281° y 350° violet – Valor de tono entre 240° y 280° white yellow – Valor de tono entre 54° y 74° yellow_green – Valor de tono entre 75° y 83° yellow_orange – Valor de tono entre 31° y 53°
color	vex::color	Un color personalizado válido o uno de los colores predefinidos enumerados anteriormente.

Return Values

• true – El sensor de color detecta el color.

• false – El sensor de color no detecta el color.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Devuelve el color coincidente más cercano detectado.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Cuando se imprime directamente, muestra el valor numérico asociado con ese color:

Color	Valor numérico
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• La función convertColorToString se crea automáticamente por VEXcode cuando se configura un sensor de color en la ventana Dispositivos. Solo está disponible dentro de los proyectos de VEXcode IQ y no funcionará en otros entornos.

• Cuando se utiliza colorname fuera de VEXcode, las comparaciones deben hacerse directamente con un valor colorType , cualquier color que comience con colorType:: (por ejemplo, colorType::green o colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Devuelve la cantidad de luz reflejada por el objeto.

Un porcentaje más alto significa que se refleja más luz al sensor de color. Un porcentaje más bajo significa que se refleja menos luz.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
bRaw	bool	Un valor booleano para leer datos de brillo sin procesar en lugar de porcentaje. El valor predeterminado es false.

Return Values

Un doble que representa el brillo detectado por el sensor de color en el rango de 0 - 100%, o un doble que representa los datos sin procesar detectados por el sensor.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Devuelve el tono detectado por el sensor de color.

El tono es una forma de describir el color usando números alrededor de una rueda de color.

Available Functions

double hue();

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Un doble que representa el valor del tono detectado por el sensor de color en el rango de 0 — 359.00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();