光センサー#

導入#

optical クラスは、EXP光学センサーからのデータにアクセスするために使用されます。反射光を利用して物体を検出し、色を識別し、明るさと色相を測定します。

クラスコンストラクタ#

optical(
    int32_t index );

クラスデストラクタ#

optical オブジェクトを破壊し、関連するリソースを解放します。

virtual ~optical();

パラメータ#

パラメータ

タイプ

説明

index

int32_t

光センサーが接続されているスマートポートは、 PORTxと表記され、 x はポート番号です (例: PORT1)。

例#

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

メンバーの機能#

optical クラスには、以下のメンバ関数が含まれます。

  • setLight — 光学センサーの LED をオンまたはオフにします。

  • setLightPower — 光学センサーの光パワーレベルを設定します。

  • isNearObject — 光学センサーが範囲内の物体を検出したかどうかを返します。

  • color — 光学センサーによって検出された色を返します。

  • brightness — オブジェクトから反射された光の量を返します。

  • hue — 光学センサーによって検出された色相を返します。

  • objectDetected — 光学センサーが物体を検出したときに呼び出される関数を登録します。

  • objectLost — 光学センサーが物体を失ったときに呼び出される関数を登録します。

optical メンバー関数を呼び出す前に、以下に示すようにインスタンスを作成する必要があります optical

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical instance
optical Optical1 = optical(
    PORT1);   // Smart Port 1

setLight#

光学センサーのLEDをオンまたはオフに設定します。このライトは、光学センサーが物体や色をより鮮明に検出するのに役立ちます。

Available Functions 
void  setLight(ledState state);
Parameters

パラメータ

タイプ

説明

state

ledState

LED のオン/オフを設定します。0 ledState ledState::on は LED を 100% 明るさ でオンにします。3 ledState::off はオフにします。
Return Values

この関数は値を返しません。

Examples 
// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower#

光学センサーのLEDの明るさを設定します。この明るさによって、光学センサーは物体や色をより鮮明に検出できるようになります。

光学センサーのライトが消灯している場合、ライトの出力を0%以上に設定するとライトが点灯します。

光学センサーのライトが点灯している場合、ライトの出力を0%に設定するとライトが消灯します。

パーセンテージが高いほど光は明るくなり、パーセンテージが低いほど光は暗くなります。

Available Functions 
void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );
Parameters

パラメータ

タイプ

説明

intensity

int32_t

ライトの明るさを0～100の範囲で設定します。

units

percentUnits

光の強度を表す単位： percent / pct パーセント
Return Values

この関数は値を返しません。

Examples 
// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject#

光学センサーが近くの物体を検出した場合に返します。

Available Functions 
bool  isNearObject();
Parameters

この関数は引数を受け付けません。

Return Values

この関数は、近くの物体が検出されたかどうかを示すブール値を返します。

  • true – 光学センサーが物体を検出します。

  • false – 光学センサーが物体を検出しません。

Examples 
// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

color#

光学センサーによって検出された色を返します。

Available Functions 
vex::color  color();
Parameters

この関数は引数を受け付けません。

Return Values

光学センサーによって検出された色は、color class のインスタンスです。

選択可能な色は以下のとおりです。

  • black

  • white

  • red - 340°～20°の間の色相値

  • green - 80°～140°の色相値

  • blue - 200°～240°の色合い

  • yellow - 色相値が 40°～60°

  • orange - 20°～40°の色相値

  • purple - 240°～280°の色相値

  • cyan - 140°～200°の色相値

Examples 
// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
color detectColor = Optical.color();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness#

物体から反射された光の量を返します。

パーセンテージが高いほど、光学センサーに反射される光の量が多くなります。パーセンテージが低いほど、反射される光の量が少なくなります。

Available Functions 
double  brightness(bool bRaw = false);
Parameters

パラメータ

タイプ

説明

bRaw

bool

輝度データをパーセンテージではなく生データとして読み込むためのブール値。デフォルト値は falseです。
Return Values

光学センサーによって検出された明るさを表すdouble型（0～100%の範囲）、またはセンサーによって検出された生データを表すdouble型。

Examples 
// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue#

検出された色の色相値を返します。

色相とは、色相環上の数字を用いて色を表現する方法のことです。

VEXカラーホイールは、円周上の色の度合いを示しており、0度が赤で、値が増加するにつれて虹色に変化します。

Available Functions 
double hue();
Parameters

この関数は引数を受け付けません。

Return Values

光学センサーによって検出された色相の値を表すdouble型の値（範囲は0～359.99）。

Examples 
// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected#

オブジェクトが検出されたときに呼び出されるコールバック関数を登録します。

Available Functions 
void objectDetected(void (* callback)(void));
Parameters

パラメータ

タイプ

説明

callback

void (*)(void)

光学センサーが新しい物体を検出したときに実行される、事前に定義された関数。
Return Values

この関数は値を返しません。

Examples

コールバック関数を定義します（ int main()の外側）

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

コールバックを登録する int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost#

オブジェクトが失われたときに呼び出されるコールバック関数を登録します。

Available Functions 
void objectLost(void (* callback)(void));
Parameters

パラメータ

タイプ

説明

callback

void (*)(void)

光学センサーが検出対象物を失ったときに実行される、事前に定義された関数。
Return Values

この関数は値を返しません。

Examples

コールバック関数を定義します（ int main()の外側）

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

コールバックを登録する int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}
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