Optinen anturi#

Johdanto #

Optinen optical -luokka mahdollistaa EXP-optisen anturin datan käyttämisen. Se käyttää heijastunutta valoa esineiden havaitsemiseen, värien tunnistamiseen sekä kirkkauden ja sävyn mittaamiseen.

Luokanrakentajat #

optical(
    int32_t index );

Luokan tuhoaja #

Tuhoaa optisen optical objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~optical();

Parametrit #

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`index`	`int32_t`	Älyportti, johon optinen anturi on kytketty, kirjoitetaan muodossa `PORTx`, jossa `x` on portin numero (esimerkiksi `PORT1`).

Esimerkkejä #

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

Jäsenten toiminnot #

The optical class includes the following member functions:

setLight — Sytyttää tai sammuttaa optisen anturin LED-valon.
setLightPower — Asettaa optisen anturin valotehotason.
isNearObject — Palauttaa, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.
color — Palauttaa optisen anturin havaitseman värin.
brightness — Palauttaa kohteesta heijastuneen valon määrän.
hue — Palauttaa optisen anturin havaitseman sävyn.
objectDetected — Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun optinen anturi havaitsee kohteen.
objectLost — Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun optinen anturi kadottaa objektin.

Ennen minkään optical jäsenfunktion kutsumista on luotava optical instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical instance
optical Optical1 = optical(
    PORT1);   // Smart Port 1

setLight #

Asettaa optisen anturin LED-valon päälle tai pois päältä. Valo voi auttaa optista anturia havaitsemaan esineitä ja värejä selkeämmin.

Available Functions

void  setLight(ledState state);

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`state`	`ledState`	Sets the LED on or off. `ledState::on` turns the LED on at 100% brightness. `ledState::off` turns it off.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower #

Asettaa optisen anturin LED-valon kirkkauden. Valo voi auttaa optista anturia havaitsemaan esineitä ja värejä selkeämmin.

Jos optisen anturin valo on pois päältä, valotehon asettaminen yli 0 %:n arvoon sytyttää valon.

Jos optisen anturin valo palaa, valotehon asettaminen arvoon 0 % sammuttaa valon.

Suurempi prosenttiosuus tekee valosta kirkkaampaa. Pienempi prosenttiosuus tekee valosta himmeämpää.

Available Functions

void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`intensity`	`int32_t`	Valon tehotaso asetetaan välille 0–100.
`units`	`percentUnits`	Valon voimakkuutta kuvaava yksikkö: `percent` prosenttia `pct`

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject #

Palauttaa, jos optinen anturi havaitsee lähellä olevan kohteen.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Tämä funktio ei hyväksy parametreja.

Return Values

Tämä funktio palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko lähellä oleva kohde havaittu:

true – Optinen anturi havaitsee kohteen.
false – Optinen anturi ei havaitse kohdetta.

Examples

// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

color #

Palauttaa optisen anturin havaitseman värin.

Available Functions

vex::color  color();

Parameters

Tämä funktio ei hyväksy parametreja.

Return Values

Optisen anturin havaitsema väri color class -luokan instanssina.

Mahdollisia värejä ovat:

black
white
red - Sävyarvo välillä 340° - 20°
green - Sävyarvo välillä 80° - 140°
blue - Sävyarvo välillä 200° - 240°
yellow - Sävyarvo välillä 40° - 60°
orange - Sävyarvo välillä 20° - 40°
purple - Sävyarvo välillä 240° - 280°
cyan - Sävyarvo välillä 140° - 200°

Examples

// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
color detectColor = Optical.color();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness #

Palauttaa objektista heijastuneen valon määrän.

Korkeampi prosenttiosuus tarkoittaa, että enemmän valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin. Matalampi prosenttiosuus tarkoittaa, että vähemmän valoa heijastuu takaisin.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`bRaw`	`bool`	Totuusarvo, jolla luetaan raaka kirkkausdata prosenttiarvon sijaan. Oletusarvo on `false`.

Return Values

Kaksinkertainen arvo, joka edustaa optisen anturin havaitsemaa kirkkautta kaksoisarvona välillä 0–100 %, tai kaksoisarvo, joka edustaa anturin havaitsemaa raakadataa.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue #

Palauttaa havaitun värin sävyarvon.

Sävy on tapa kuvata väriä käyttämällä numeroita väriympyrän ympärillä.

VEX-väriympyrä, joka näyttää värien asteet ympyrän ympärillä, punaisen ollessa 0 asteessa ja siirtyen sateenkaaren läpi arvon kasvaessa.

Available Functions

double hue();

Parameters

Tämä funktio ei hyväksy parametreja.

Return Values

Kaksinkertainen arvo, joka edustaa optisen anturin havaitsemaa sävyn arvoa välillä 0–359,99.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected #

Rekisteröi takaisinkutsufunktion, kun objekti havaitaan.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`callback`	`void (*)(void)`	Aiemmin määritelty funktio, joka suoritetaan, kun optinen anturi havaitsee uuden kohteen.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

Määrittele takaisinkutsufunktio ( int main())

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Rekisteröi takaisinkutsu int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost #

Rekisteröi takaisinkutsufunktion, kun objekti katoaa.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`callback`	`void (*)(void)`	Aiemmin määritelty funktio, joka suoritetaan, kun optinen anturi kadottaa havaitun kohteen.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

Määrittele takaisinkutsufunktio ( int main())

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Rekisteröi takaisinkutsu int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}