Sensor óptico#

Introdução #

A classe óptica optical é utilizada para aceder aos dados do Sensor Óptico EXP. Utiliza a luz refletida para detetar objetos, identificar cores e medir o brilho e a tonalidade.

Construtores de Classes #

optical(
    int32_t index );

Destrutor de classes #

Destrói o objeto ótico optical e liberta os recursos associados.

virtual ~optical();

Parâmetros #

Parâmetro	Tipo	Descrição
`index`	`int32_t`	A porta inteligente à qual o sensor ótico está ligado é escrita como `PORTx`, em que `x` é o número da porta (por exemplo, `PORT1`).

Exemplos #

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

Funções de membro #

A classe óptica optical inclui as seguintes funções membro:

setLight — Liga ou desliga o LED do sensor óptico.
setLightPower — Define o nível de potência luminosa do sensor ótico.
isNearObject — Retorna se o sensor ótico deteta um objeto dentro do alcance.
color — Devolve a cor detectada pelo sensor óptico.
brightness — Devolve a quantidade de luz reflectida pelo objecto.
hue — Devolve a matiz detectada pelo sensor óptico.
objectDetected — Regista uma função a ser chamada quando o Sensor Óptico detecta um objecto.
objectLost — Regista uma função a ser chamada quando o Sensor Óptico perde um objeto.

Antes de chamar qualquer função membro óptica optical , deve ser criada uma instância óptica optical , como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical instance
optical Optical1 = optical(
    PORT1);   // Smart Port 1

setLight #

Liga ou desliga o LED do sensor ótico. A luz pode ajudar o sensor ótico a detetar objetos e cores com maior clareza.

Available Functions

void  setLight(ledState state);

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`state`	`ledState`	Sets the LED on or off. `ledState::on` turns the LED on at 100% brightness. `ledState::off` turns it off.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower #

Ajusta o brilho do LED do sensor ótico. A luz pode ajudar o sensor ótico a detetar objetos e cores com maior clareza.

Se a luz do sensor ótico estiver apagada, definir a potência da luz acima de 0% irá acendê-la.

Se a luz do sensor ótico estiver acesa, definir a potência da luz para 0% irá desligá-la.

Uma percentagem maior torna a luz mais brilhante. Uma percentagem mais baixa torna a luz mais fraca.

Available Functions

void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`intensity`	`int32_t`	O nível de potência para ajustar a luz varia de 0 a 100.
`units`	`percentUnits`	A unidade que representa a intensidade da luz: `percent` / `pct`%

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject #

Retorna se o sensor ótico detetar um objeto próximo.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

Esta função devolve um valor booleano indicando se foi detetado um objeto próximo:

true – O sensor óptico detecta um objecto.
false – O sensor ótico não detetou qualquer objeto.

Examples

// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

color #

Retorna a cor detectada pelo sensor óptico.

Available Functions

vex::color  color();

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

A cor detectada pelo sensor óptico como uma instância da classe de cor.

As cores possíveis são:

black
white
red - Um valor de matiz entre 340° - 20°
green - Um valor de matiz entre 80° - 140°
blue - Um valor de matiz entre 200° - 240°
yellow - Um valor de matiz entre 40° e 60°
orange - Um valor de matiz entre 20° e 40°
purple - Um valor de matiz entre 240° - 280°
cyan - Um valor de matiz entre 140° - 200°

Examples

// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
color detectColor = Optical.color();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness #

Devolve a quantidade de luz refletida pelo objeto.

Uma percentagem mais elevada significa que mais luz é refletida de volta para o sensor ótico. Uma percentagem mais baixa significa que menos luz é refletida de volta.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`bRaw`	`bool`	Um valor booleano para ler dados de brilho brutos em vez de percentagem. O predefinido é `false`.

Return Values

Um valor do tipo double que representa o brilho detetado pelo sensor ótico, numa escala de 0 a 100%, ou um valor do tipo double que representa os dados brutos detetados pelo sensor.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue #

Retorna o valor de matiz da cor detectada.

O matiz é uma forma de descrever a cor utilizando números num círculo cromático.

A roda de cores VEX mostrando os graus de cores em torno de um círculo, com o vermelho a 0 graus e a transitar pelo arco-íris à medida que o valor aumenta.

Available Functions

double hue();

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

Um número decimal que representa o valor da tonalidade detetada pelo sensor ótico no intervalo de 0 a 359,99.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected #

Regista uma função de retorno de chamada para quando um objeto é detetado.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`callback`	`void (*)(void)`	Uma função previamente definida que é executada quando o Sensor Óptico deteta um novo objeto.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

Defina a função de callback (fora de int main())

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Registe o callback dentro de int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost #

Regista uma função de retorno de chamada para quando um objeto é perdido.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`callback`	`void (*)(void)`	Uma função previamente definida que é executada quando o sensor óptico perde um objecto detectado.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

Defina a função de callback (fora de int main())

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Registe o callback dentro de int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}