メッセージリンク

導入

message_link クラスを使用すると、2 つの EXP Brain が短い文字列メッセージとオプションの小さなデータを送受信することで通信できます。これは、ルーチンの開始、センサー結果の共有、別のロボットの動作のトリガーなど、ロボット間の連携を目的として設計されています。

send を使用するたびに、リンクされた EXP Brain のキューにメッセージが追加され、キューは先入れ先出し (FIFO) で読み取られます。他の EXP Brain が receive を使用する前に複数のメッセージが送信された場合、それらは保存され、送信された順序で 1 つずつ返されます。メッセージはキューに格納できるため、ループごとに同じステータスを繰り返し送信するとバックログが発生する可能性があります。時間制約のあるロジックの場合は、値が変更されたときのみ送信してください。

重要: 両方のロボットは、同時に message_link を使用するプロジェクトを実行している必要があります。そうでない場合、メッセージの送受信は行われません。

クラスコンストラクタ

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

クラスデストラクタ

message_link オブジェクトを破棄し、関連するリソースを解放します。

virtual ~message_link();

パラメータ

パラメータ	タイプ	説明
index	int32_t	V5無線機またはスマートケーブルが接続されているスマートポートは、 PORTxと表記され、 x はポート番号です (例: PORT1)。
name	char	メッセージリンクの名前。
type	linkType	リンクの種類は、 linkType::manager または linkType::workerのいずれかです。この情報は、無線を正しく構成するために使用され、送受信に利用可能な帯域幅も決定します。マネージャーロボットは、ワーカーロボット (520 バイト/秒) に情報を送信するために、2 倍の帯域幅 (1040 バイト/秒) を持っています。 linkType::manager - message_link オブジェクトはマネージャーです。 linkType::worker - message_link オブジェクトはワーカーです。
isWired	bool	message_link オブジェクトが有線接続かどうか。 true - message_link オブジェクトは有線接続です。 false - message_link オブジェクトは無線接続です。

例

ロボット1のコード

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

ロボット2のコード

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

メンバーの機能

message_link クラスには、以下のメンバ関数が含まれています。

• isLinked — この Brain がペアになっている Brain にアクティブに接続されているかどうかを返します。

• send — ペアになっているブレインにメッセージを送信します。

• receive — 次の受信メッセージを待機し、返します。

• received — 新しいメッセージが受信されるたびに呼び出される関数を登録します。

message_link メンバー関数を呼び出す前に、以下に示すように、 message_link インスタンスを作成する必要があります。

ロボット1のコード

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

ロボット2のコード

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

isLinked メソッドは、MessageLink 上の EXP Brain が互いにペアになっているかどうかを返します。

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

この関数には引数がありません。

Return Values

この関数はブール値を返します。

• true – 2 つの EXP Brain はペアになっており、このリンクで通信しています。

• false – このリンクでは、2 つの EXP Brain はペアになっていません。

Notes

プロジェクトを開始する前に、EXP Brainが正しくリンクされていることを必ず確認してから、さらにコードを実行することをお勧めします。

Examples

ロボット1のコード

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

ロボット2のコード

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

リンク接続を介してメッセージを送信します。

Available Functions

1 — メッセージ文字列を送信します。

int32_t send( 
  const char *message );

2 — doubleを重複させたメッセージ文字列を送信します。

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — int32_t と doubleを含むメッセージ文字列を送信します。

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

パラメータ	タイプ	説明
message	const char*	他のリンクされたEXP Brainに送信するメッセージ。
index	int32_t	他のリンクされたEXP Brainに送信する整数値。
value	double	他のリンクされたEXP Brainに送信するdouble型の値。double型は小数点以下4桁まで表示されます。小数点以下の桁数が少ない場合は、4桁になるまで末尾にゼロが追加されます。

Return Values

この関数は値を返しません。

Notes

If only message is sent, the other linked EXP Brain receives that exact message.

value (および指定されている場合は index ) が含まれる場合、受信側の Brain は、すべてのフィールドを次の順序で組み合わせた単一のエンコードされたメッセージを受け取ります: .message_index_value

Examples

link.send(“string”, 1, 2.55) は .string_1_2.5500として受信されます。

ロボット1のコード

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

ロボット2のコード

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

リンク接続からメッセージを受信します。

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

パラメータ	タイプ	説明
buffer	char	受信したメッセージを格納するためのバッファ。
length	int32_t	バッファの長さ。
timeoutMs	int32_t	キューが空の場合にのみ新しいメッセージを待機する時間（ミリ秒 receive デフォルトは 300,000 (300 秒) です。

Return Values

この関数は受信したバイト数を返します。

Notes

• receive returns the next queued message from the other linked EXP Brain. Messages are read in FIFO order (oldest unread first). If the queue is empty when receive is called, it waits up to the specified timeout for a new message. If no message arrives in that window, receive returns 0, and any message sent afterward remains in the queue to be read the next time receive is used.

• もしリンクされた別のEXP Brainが文字列 string receive はその文字列を正確に返します。

• 他のリンクされた EXP Brain が整数および/または浮動小数点数を送信した場合、 receive を受信し、すべてのフィールドを次の順序で組み合わせた単一のエンコードされた文字列を返します: .string_integer_float

  • 例えば、リンクされた別の EXP Brain が link.send(“string”, 1, 2.55)を使用している場合、 link.receive() を使用すると、 .string_1_2.5500のようなエンコードされた文字列が返されます。このエンコードされた文字列を分割して (以下の例を参照)、メッセージ名、整数値、および浮動小数点値を抽出できます。

  • 手動での分割/解析を避けたい場合は、received を使用して特定のメッセージ名のハンドラを登録します。ハンドラは送信された値を引数として受け取ります。

Examples

link.send(“string”, 1, 2.55) は .string_1_2.5500として受信されます。

ロボット1のコード

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

ロボット2のコード

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

EXP Brainが送信メッセージを受信するたびに呼び出される関数を登録します。

Available Functions

1 受信したすべてのメッセージ (メッセージ + 値) のコールバックを登録します。

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 受信したすべてのメッセージ (メッセージ + インデックス + 値) のコールバックを登録します。

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 特定のメッセージ (メッセージ + 値) のコールバックを登録します。

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 特定のメッセージ (メッセージ + インデックス + 値) のコールバックを登録します。

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

パラメータ	タイプ	説明
message	const char *	監視対象のメッセージ名。省略した場合、受信したすべてのメッセージに対してコールバックが実行されます。
callback	関数ポインタ	メッセージを受信した際に実行される関数。

Return Values

この関数は値を返しません。

Callback Signature

1 送信者名、メッセージ名、および値を受け取ります。

void callback(const char *, const char *, double)

2 送信者名、メッセージ名、インデックス、および値を受け取ります。

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

タイプ	説明
1st const char *	送信者リンク名。
2nd const char *	受信したメッセージ名。
int32_t	メッセージに関連付けられたインデックス。
double	メッセージに関連付けられた値。

Examples

ロボット1のコード

// Send whether screen is pressed on left or right
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
// Create the link
  message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

ロボット2のコード

// Create variable to track where screen is pressed
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}