Enlace del mensaje

Introducción

La clase message_link permite que dos cerebros EXP se comuniquen enviando mensajes de cadena corta con datos pequeños opcionales. Está diseñado para la coordinación de robot a robot, como iniciar rutinas, compartir resultados de sensores o activar comportamientos en otro robot.

Cada uso de send agrega un mensaje a la cola del cerebro EXP vinculado, y la cola se lee primero en entrar, primero en salir (FIFO). Si se envían varios mensajes antes de que el otro EXP Brain use receive, se almacenarán y devolverán uno a la vez en el orden en que se enviaron. Debido a que los mensajes pueden ponerse en cola, enviar repetidamente el mismo estado en cada bucle puede crear retraso; para la lógica de tiempo crítico, envíe solo cuando cambien los valores.

Importante: Ambos robots deben estar ejecutando proyectos que usen message_link al mismo tiempo, o no se enviarán/recibirán mensajes.

Constructores de clase

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

Destructor de clase

Destruye el objeto message_link y libera los recursos asociados.

virtual ~message_link();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
index	int32_t	El puerto inteligente al que está conectado la radio V5, o el cable inteligente, escrito como PORTx, donde x es el número de puerto (por ejemplo, PORT1).
name	char	El nombre del enlace del mensaje.
type	linkType	El tipo de enlace, ya sea linkType::manager o linkType::worker. Esta información se utiliza para configurar correctamente la radio y también determina el ancho de banda disponible para la transmisión y recepción. Un robot gestor tiene el doble de ancho de banda disponible (1040 bytes/segundo) para enviar información al robot trabajador (520 bytes/segundo). linkType::manager - El objeto message_link es un gestor. linkType::worker - El objeto message_link es un trabajador.
isWired	bool	Si el objeto message_link está cableado. true - El objeto message_link está cableado. false - El objeto message_link es inalámbrico.

Ejemplo

Código para Robot 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Código para Robot 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Funciones de los miembros

La clase message_link incluye las siguientes funciones de miembro:

• isLinked — Devuelve si este cerebro está conectado activamente a su cerebro emparejado.

• send — Envía un mensaje al cerebro emparejado.

• receive — Espera y devuelve el siguiente mensaje entrante.

• received — Registra una función que se llamará cada vez que se reciba un nuevo mensaje.

Antes de llamar a cualquier función miembro de message_link, se debe crear una instancia de message_link, como se muestra a continuación:

Código para Robot 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Código para Robot 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

isLinked el método isLinked devuelve si los cerebros EXP en un MessageLink están emparejados entre sí.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Esta función no tiene ningún parámetro.

Return Values

Esta función devuelve un valor booleano.

• true – Los dos cerebros EXP están emparejados y se comunican en este enlace.

• false – Los dos cerebros EXP no están emparejados en este enlace.

Notes

Es una buena práctica verificar siempre para asegurarse de que los cerebros EXP estén vinculados al comienzo de un proyecto antes de ejecutar cualquier código adicional.

Examples

Código para Robot 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

Código para Robot 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

Envía un mensaje a través de la conexión de enlace.

Available Functions

1 — Envía una cadena de mensajes.

int32_t send( 
  const char *message );

2 — Envía una cadena de mensajes con un double.

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — Envía una cadena de mensajes con un int32_t y un double.

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
message	const char*	El mensaje a enviar al otro cerebro EXP vinculado.
index	int32_t	Un entero para enviar al otro cerebro EXP vinculado.
value	double	Un doble para enviar al otro cerebro EXP vinculado. Los dobles se formatean con 4 decimales; si se proporcionan menos decimales, se agregan ceros al final hasta que se muestren 4.

Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

Notes

Si solo se envía el mensaje message , el otro EXP Brain vinculado recibe ese mismo mensaje.

Si se incluyen el value (y el index si se proporciona), el cerebro receptor recibe un único mensaje codificado que combina todos los campos en este orden: .message_index_value

Examples

Usando link.send(“string”, 1, 2.55) se recibe como .string_1_2.5500.

Código para Robot 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Código para Robot 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

Recibe un mensaje de la conexión de enlace.

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
buffer	char	El búfer para almacenar el mensaje recibido.
length	int32_t	La longitud del búfer.
timeoutMs	int32_t	Cuánto tiempo en milisegundos receive recibirá esperará un nuevo mensaje solo si la cola está vacía. El valor predeterminado es 300,000 (300 segundos).

Return Values

Esta función devuelve el número de bytes recibidos.

Notes

• receive devuelve el siguiente mensaje en cola del otro EXP Brain vinculado. Los mensajes se leen en orden FIFO (el más antiguo sin leer primero). Si la cola está vacía cuando se llama a receive , espera hasta el tiempo de espera receive para un nuevo mensaje. Si no llega ningún mensaje en ese intervalo, receive devuelve 0, y cualquier mensaje enviado posteriormente permanece en la cola para ser leído la próxima vez que se utilice timeout.

• Si el otro cerebro EXP vinculado envió solo una string, receive devuelve esa cadena exacta.

• Si el otro cerebro EXP vinculado envió un número entero y/o flotante, receive devuelve una sola cadena codificada que combina todos los campos en este orden: .string_integer_float

  • Por ejemplo, si el otro cerebro EXP vinculado usa link.send(“string”, 1, 2.55), entonces link.receive() devuelve una cadena codificada como .string_1_2.5500. Puede dividir esta cadena codificada (consulte los ejemplos a continuación) para extraer el nombre del mensaje, el número entero y los valores flotantes.

  • Si prefiere evitar la división/análisis manual, use received para registrar un controlador para un nombre de mensaje específico; el controlador recibe los valores enviados como argumentos.

Examples

Usando link.send(“string”, 1, 2.55) se recibe como .string_1_2.5500.

Código para Robot 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Código para Robot 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

Registra una función para ser llamada cada vez que el Cerebro EXP recibe un mensaje enviado.

Available Functions

1 Registra una devolución de llamada para todos los mensajes recibidos (mensaje + valor).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 Registra una devolución de llamada para todos los mensajes recibidos (mensaje + índice + valor).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 Registra una devolución de llamada para un mensaje específico (mensaje + valor).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 Registra una devolución de llamada para un mensaje específico (mensaje + índice + valor).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
message	const char *	El nombre del mensaje para escuchar. Si se omite, la devolución de llamada se ejecuta para todos los mensajes recibidos.
callback	Puntero de función	Una función que se ejecuta cuando se recibe un mensaje.

Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

Callback Signature

1 Recibe el nombre del remitente, el nombre del mensaje y el valor.

void callback(const char *, const char *, double)

2 Recibe el nombre del remitente, el nombre del mensaje, el índice y el valor.

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

Tipo	Descripción
1st const char *	El nombre del enlace del remitente.
2nd const char *	El nombre del mensaje recibido.
int32_t	El índice asociado al mensaje.
double	El valor asociado al mensaje.

Examples

Código para Robot 1

// Send whether screen is pressed on left or right
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
// Create the link
  message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Código para Robot 2

// Create variable to track where screen is pressed
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}