Σύνδεσμος μηνύματος#

Εισαγωγή #

Η κλάση message_link επιτρέπει σε δύο εγκεφάλους EXP να επικοινωνούν στέλνοντας σύντομα μηνύματα συμβολοσειράς με προαιρετικά μικρά δεδομένα. Έχει σχεδιαστεί για συντονισμό ρομπότ με ρομπότ — όπως η έναρξη ρουτινών, η κοινοποίηση αποτελεσμάτων αισθητήρων ή η ενεργοποίηση συμπεριφορών σε ένα άλλο ρομπότ.

Κάθε χρήση του send προσθέτει ένα μήνυμα στην ουρά του συνδεδεμένου EXP Brain και η ουρά διαβάζεται first-in, first-out (FIFO). Εάν αποσταλούν πολλά μηνύματα πριν ο άλλος EXP Brain χρησιμοποιήσει το receive, θα αποθηκευτούν και θα επιστραφούν ένα κάθε φορά με τη σειρά που στάλθηκαν. Επειδή τα μηνύματα μπορούν να περιμένουν στην ουρά, η επαναλαμβανόμενη αποστολή της ίδιας κατάστασης σε κάθε βρόχο μπορεί να δημιουργήσει συσσώρευση εκκρεμοτήτων. Για λογική που είναι κρίσιμη για τον χρόνο, στείλτε μόνο όταν αλλάζουν οι τιμές.

Σημαντικό: Και τα δύο ρομπότ πρέπει να εκτελούν έργα που χρησιμοποιούν message_link ταυτόχρονα, διαφορετικά δεν θα αποστέλλονται/λαμβάνονται μηνύματα.

Κατασκευαστές κλάσεων #

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

Καταστροφέας κλάσης #

Καταστρέφει το αντικείμενο message_link και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

virtual ~message_link();

Παράμετροι #

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`index`	`int32_t`	Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένο το V5 Radio ή το Έξυπνο Καλώδιο, γράφεται ως `PORTx`, όπου `x` είναι ο αριθμός θύρας (για παράδειγμα, `PORT1`).
`name`	`char`	Το όνομα του συνδέσμου μηνύματος.
`type`	`linkType`	Ο τύπος σύνδεσης, είτε `linkType::manager` είτε `linkType::worker`Αυτές οι πληροφορίες χρησιμοποιούνται για τη σωστή διαμόρφωση του ραδιοφώνου και επίσης καθορίζουν το διαθέσιμο εύρος ζώνης για μετάδοση και λήψη. Ένα ρομπότ διαχείρισης έχει διπλάσιο διαθέσιμο εύρος ζώνης (1040 bytes/δευτερόλεπτο) για την αποστολή πληροφοριών στο ρομπότ εργασίας (520 bytes/δευτερόλεπτο). `linkType::manager` - Το αντικείμενο message_link είναι ένας διαχειριστής. `linkType::worker` - Το αντικείμενο message_link είναι ένας εργάτης.
`isWired`	`bool`	Εάν το αντικείμενο message_link είναι ενσύρματο. `true` - Το αντικείμενο message_link είναι ενσύρματο. `false` - Το αντικείμενο message_link είναι ασύρματο.

Παράδειγμα #

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Συναρτήσεις Μελών #

Η κλάση message_link περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

isLinked — Επιστρέφει εάν αυτός ο Εγκέφαλος είναι ενεργά συνδεδεμένος με τον συζευγμένο Εγκέφαλό του.
send — Στέλνει ένα μήνυμα στον ζευγαρωμένο εγκέφαλο.
receive — Περιμένει και επιστρέφει το επόμενο εισερχόμενο μήνυμα.
received — Καταχωρεί μια συνάρτηση που θα καλείται κάθε φορά που λαμβάνεται ένα νέο μήνυμα.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους message_link , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία message_link , όπως φαίνεται παρακάτω:

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked #

Η μέθοδος isLinked επιστρέφει εάν οι εγκέφαλοι EXP σε ένα MessageLink είναι ζευγαρωμένοι μεταξύ τους.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν έχει παραμέτρους.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει μια λογική τιμή.

true – Οι δύο εγκέφαλοι EXP είναι ζευγαρωμένοι και επικοινωνούν σε αυτόν τον σύνδεσμο.
false – Οι δύο εγκέφαλοι EXP δεν είναι ζευγαρωμένοι σε αυτόν τον σύνδεσμο.

Notes

Είναι καλή πρακτική να ελέγχετε πάντα για να βεβαιωθείτε ότι οι εγκέφαλοι EXP είναι συνδεδεμένοι στην αρχή ενός έργου πριν από την εκτέλεση οποιουδήποτε περαιτέρω κώδικα.

Examples

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send #

Στέλνει ένα μήνυμα μέσω της σύνδεσης σύνδεσης.

Available Functions

1 — Στέλνει μια συμβολοσειρά μηνύματος.
int32_t send( 
  const char *message );
2 — Στέλνει μια συμβολοσειρά μηνύματος με double.
int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );
3 — Στέλνει μια συμβολοσειρά μηνύματος με τιμή int32_t και τιμή double.
int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`message`	`const char*`	Το μήνυμα που θα σταλεί στον άλλο συνδεδεμένο εγκέφαλο EXP.
`index`	`int32_t`	Ένας ακέραιος αριθμός για αποστολή στον άλλο συνδεδεμένο εγκέφαλο EXP.
`value`	`double`	Ένα διπλό για αποστολή στον άλλο συνδεδεμένο εγκέφαλο EXP. Τα διπλάσια μορφοποιούνται σε 4 δεκαδικά ψηφία. Εάν παρέχονται λιγότερα δεκαδικά ψηφία, προστίθενται μηδενικά στο τέλος μέχρι να εμφανιστούν 4.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει καμία τιμή.

Notes

Εάν σταλεί μόνο message , ο άλλος συνδεδεμένος εγκέφαλος EXP λαμβάνει ακριβώς αυτό το μήνυμα.

Εάν συμπεριληφθούν οι τιμές value (και index εάν παρέχονται), ο εγκέφαλος λήψης λαμβάνει ένα μόνο κωδικοποιημένο μήνυμα που συνδυάζει όλα τα πεδία με την εξής σειρά: .message_index_value

Examples

Χρησιμοποιώντας το link.send(“string”, 1, 2.55) λαμβάνεται ως .string_1_2.5500.

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive #

Λαμβάνει ένα μήνυμα από τη σύνδεση σύνδεσης.

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`buffer`	`char`	Η προσωρινή μνήμη για την αποθήκευση του ληφθέντος μηνύματος.
`length`	`int32_t`	Το μήκος του buffer.
`timeoutMs`	`int32_t`	Πόσο χρόνο σε χιλιοστά του δευτερολέπτου θα λάβει το `receive` θα περιμένει ένα νέο μήνυμα μόνο εάν η ουρά είναι κενή. Η προεπιλογή είναι 300.000 (300 δευτερόλεπτα).

Return Values

Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει τον αριθμό των byte που λαμβάνονται.

Notes

receive returns the next queued message from the other linked EXP Brain. Messages are read in FIFO order (oldest unread first). If the queue is empty when receive is called, it waits up to the specified timeout for a new message. If no message arrives in that window, receive returns 0, and any message sent afterward remains in the queue to be read the next time receive is used.
Εάν ο άλλος συνδεδεμένος εγκέφαλος EXP έστειλε μόνο μια συμβολοσειρά string, receive επιστρέφει αυτήν ακριβώς τη συμβολοσειρά.
Εάν το άλλο συνδεδεμένο EXP Brain έστειλε έναν ακέραιο ή/και έναν αριθμό float, η συνάρτηση receive επιστρέφει μια ενιαία κωδικοποιημένη συμβολοσειρά που συνδυάζει όλα τα πεδία με αυτήν τη σειρά: .string_integer_float
- Για παράδειγμα, εάν το άλλο συνδεδεμένο EXP Brain χρησιμοποιεί link.send(“string”, 1, 2.55), τότε χρησιμοποιώντας link.receive() επιστρέφει μια κωδικοποιημένη συμβολοσειρά όπως .string_1_2.5500. Μπορείτε να διαχωρίσετε αυτήν την κωδικοποιημένη συμβολοσειρά (δείτε τα παρακάτω παραδείγματα) για να εξαγάγετε τις τιμές ονόματος μηνύματος, ακεραίου και κινητής υποδιαστολής.
- Αν προτιμάτε να αποφύγετε τον χειροκίνητο διαχωρισμό/ανάλυση, χρησιμοποιήστε την εντολή received για να καταχωρήσετε έναν χειριστή για ένα συγκεκριμένο όνομα μηνύματος. Ο χειριστής λαμβάνει τις τιμές που αποστέλλονται ως ορίσματα.

Examples

Χρησιμοποιώντας το link.send(“string”, 1, 2.55) λαμβάνεται ως .string_1_2.5500.

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received #

Καταγράφει μια συνάρτηση που θα καλείται κάθε φορά που ο εγκέφαλος EXP λαμβάνει ένα απεσταλμένο μήνυμα.

Available Functions

1 Καταγράφει μια επανάκληση για όλα τα ληφθέντα μηνύματα (μήνυμα + τιμή).
void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);
2 Καταγράφει μια επανάκληση για όλα τα ληφθέντα μηνύματα (μήνυμα + δείκτης + τιμή).
void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);
3 Καταγράφει μια επανάκληση για ένα συγκεκριμένο μήνυμα (μήνυμα + τιμή).
void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);
4 Καταγράφει μια επανάκληση για ένα συγκεκριμένο μήνυμα (μήνυμα + δείκτης + τιμή).
void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`message`	`const char *`	Το όνομα του μηνύματος που θα ανακτηθεί. Εάν παραλειφθεί, η επανάκληση εκτελείται για όλα τα ληφθέντα μηνύματα.
`callback`	Δείκτης συνάρτησης	Μια συνάρτηση που εκτελείται όταν λαμβάνεται ένα μήνυμα.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει καμία τιμή.

Callback Signature

1 Λαμβάνει το όνομα του αποστολέα, το όνομα του μηνύματος και την τιμή.
void callback(const char *, const char *, double)
2 Λαμβάνει το όνομα του αποστολέα, το όνομα του μηνύματος, τον δείκτη και την τιμή.
void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

Τύπος	Περιγραφή
1st `const char *`	Το όνομα του συνδέσμου του αποστολέα.
2nd `const char *`	Το όνομα του μηνύματος που ελήφθη.
`int32_t`	Το ευρετήριο που σχετίζεται με το μήνυμα.
`double`	Η τιμή που σχετίζεται με το μήνυμα.

Examples

Κωδικός για το Ρομπότ 1

// Send whether screen is pressed on left or right
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
// Create the link
  message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Κωδικός για το Ρομπότ 2

// Create variable to track where screen is pressed
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}