訊息連結

介紹

message_link 類別允許兩個 EXP Brain 透過發送帶有可選小資料的短字串訊息進行通訊。它專為機器人間的協調而設計，例如啟動程式、共享感測器結果或觸發另一個機器人的行為。

每次使用 send 都會在關聯的 EXP Brain 的佇列中加入一則訊息，佇列採用先進先出 (FIFO) 的讀取方式。如果在另一個 EXP Brain 使用 receive 之前發送了多個訊息，這些訊息將被存儲，並按發送順序逐條返回。由於訊息可以排隊，因此在每次循環中重複發送相同的狀態可能會導致積壓；對於時間關鍵型邏輯，僅當值發生變化時才發送訊息。

重要提示：兩個機器人必須同時執行使用 message_link 項目，否則將不會發送/接收任何訊息。

類別建構函數

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

類別析構函數

銷毀 message_link 物件並釋放相關資源。

virtual ~message_link();

參數

範圍	類型	描述
index	int32_t	V5 無線電或智慧電纜連接的智慧型端口，記為 PORTx，其中 x 是端口號（例如， PORT1）。
name	char	訊息連結的名稱。
type	linkType	The type of link, either linkType::manager or linkType::worker. This information is used to correctly configure the radio and also determines available bandwidth for transmission and reception. A manager robot has double the available bandwidth (1040 bytes/second) to send information to the worker robot (520 bytes/second). linkType::manager - The message_link object is a manager. linkType::worker - The message_link object is a worker.
isWired	bool	Whether the message_link object is wired. true - The message_link object is wired. false - The message_link object is wireless.

例子

機器人 1 的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

機器人2的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

成員功能

message_link 類別包含以下成員函數：

• isLinked — 傳回此大腦是否與其配對的大腦處於活動連結狀態。

• send — 向配對的大腦發送訊息。

• receive — 等待並傳回下一個傳入的訊息。

• received — 註冊一個函數，每當收到新訊息時呼叫函數。

在呼叫任何 message_link 函數之前，必須先建立一個 message_link ，如下所示：

機器人 1 的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

機器人2的程式碼

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

isLinked 方法傳回 MessageLink 上的 EXP Brains 是否彼此配對。

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

此函數沒有任何參數。

Return Values

此函數傳回一個布林值。

• true – 兩個 EXP 大腦已配對並透過此連結進行通訊。

• false – 此連結中的兩個 EXP 大腦未配對。

Notes

在專案開始時，運行任何其他程式碼之前，最好始終檢查 EXP Brains 是否已連接。

Examples

機器人 1 的程式碼

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

機器人2的程式碼

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

透過鏈路連接發送訊息。

Available Functions

1 — 發送訊息字串。

int32_t send( 
  const char *message );

2 — 發送一個包含 double訊息字串。

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — 傳送一個包含 int32_t 和 double的訊息字串。

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

範圍	類型	描述
message	const char*	要傳送給另一個已連線的 EXP Brain 的訊息。
index	int32_t	要傳送給另一個已連接的 EXP Brain 的整數。
value	double	發送給另一個已連接的 EXP Brain 的雙精度浮點數。雙精確度浮點數預設顯示 4 位小數；如果提供的小數位數少​​於 4 位，則會在最後加上零，直到顯示 4 位為止。

Return Values

此函數不傳回任何值。

Notes

如果只傳送 message ，則另一個連線的 EXP Brain 會收到完全相同的訊息。

如果包含 value （以及提供的 index ），則接收端 Brain 將收到一則編碼後的訊息，該訊息會依照下列順序組合所有欄位： .message_index_value

Examples

使用 link.send(“string”, 1, 2.55) 被接收為 .string_1_2.5500。

機器人 1 的程式碼

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

機器人2的程式碼

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

接收來自連結連線的訊息。

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

範圍	類型	描述
buffer	char	用於儲存接收到的訊息的緩衝區。
length	int32_t	緩衝區長度。
timeoutMs	int32_t	receive 等待新訊息的時長（以毫秒為單位），僅當佇列為空時才執行。預設值為 300,000（300 秒）。

Return Values

此函數傳回接收到的位元組數。

Notes

• receive 傳回來自另一個已連線的 EXP Brain 的下一封已排隊的訊息。訊息以先進先出 (FIFO) 順序讀取（最舊的未讀訊息優先）。如果在呼叫 receive 時佇列為空，則會等待最多指定的 receive 時間來接收新訊息。如果在該時間內沒有訊息到達， receive 返回 0，之後發送的任何訊息都將保留在佇列中，以便在下次使用 timeout 時讀取。

• 如果另一個連結的 EXP Brain 只發送了字串 string receive 回傳該字串。

• 如果另一個關聯的 EXP Brain 發送的是整數和/或浮點數， receive 傳回編碼字串，該字串會依以下順序組合所有欄位： .string_integer_float

  • 例如，如果另一個連結的 EXP Brain 使用 link.send(“string”, 1, 2.55)，那麼使用 link.receive() 將傳回一個編碼字串，例如 .string_1_2.5500您可以拆分此編碼字串（請參閱下面的範例）以提取訊息名稱、整數和浮點值。

  • 如果您不想手動分割/解析，請使用 received 為特定訊息名稱註冊處理程序；處理程序接收傳送的值作為參數。

Examples

使用 link.send(“string”, 1, 2.55) 被接收為 .string_1_2.5500。

機器人 1 的程式碼

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

機器人2的程式碼

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

註冊一個函數，當 EXP Brain 收到發送的訊息時，該函數將被呼叫。

Available Functions

1 為所有收到的訊息（訊息 + 值）註冊回呼函數。

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 為所有收到的訊息註冊一個回呼函數（訊息 + 索引 + 值）。

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 為特定訊息（訊息 + 值）註冊回呼。

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 為特定訊息註冊回呼（訊息 + 索引 + 值）。

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

範圍	類型	描述
message	const char *	要監聽的訊息名稱。如果省略，則回呼函數將對所有接收到的訊息執行。
callback	函數指針	收到訊息時執行的函數。

Return Values

此函數不傳回任何值。

Callback Signature

1 接收寄件者姓名、訊息名稱和值。

void callback(const char *, const char *, double)

2 接收寄件者姓名、訊息名稱、索引和值。

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

類型	描述
1st const char *	寄件者連結名稱。
2nd const char *	收到的訊息名稱。
int32_t	與該訊息關聯的索引。
double	與訊息關聯的值。

Examples

機器人 1 的程式碼

// Send whether screen is pressed on left or right
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
// Create the link
  message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

機器人2的程式碼

// Create variable to track where screen is pressed
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}