Viestilinkki

Johdanto

message_link -luokka antaa kahden EXP-aivon kommunikoida lähettämällä lyhyitä merkkijonoviestejä, jotka sisältävät valinnaisesti pientä dataa. Se on suunniteltu robottien väliseen koordinointiin – kuten rutiinien käynnistämiseen, anturitulosten jakamiseen tai toisen robotin toiminnan käynnistämiseen.

Jokainen send -funktion käyttökerta lisää viestin linkitetyn EXP Brainin jonoon, ja jono luetaan FIFO-periaatteella (first-in, first-out). Jos useita viestejä lähetetään ennen kuin toinen EXP Brain käyttää receive -funktiota, ne tallennetaan ja palautetaan yksi kerrallaan lähetysjärjestyksessä. Koska viestit voivat jonottaa, saman tilan toistuva lähettäminen jokaisessa silmukassa voi luoda ruuhkan; aikakriittisissä logiikoissa viesti lähetetään vain, kun arvot muuttuvat.

Tärkeää: Molempien robottien on oltava käynnissä projekteissa, jotka käyttävät message_link tä samanaikaisesti, muuten viestejä ei lähetetä/vastaanoteta.

Luokanrakentajat

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa message_link -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~message_link();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
index	int32_t	Älyportti, johon V5-radio tai älykaapeli on kytketty, kirjoitetaan muodossa PORTx, jossa x on portin numero (esimerkiksi PORT1).
name	char	Viestilinkin nimi.
type	linkType	Linkin tyyppi, joko linkType::manager tai linkType::workerTätä tietoa käytetään radion oikean konfiguroinnin ja käytettävissä olevan kaistanleveyden määrittämiseen lähetystä ja vastaanottoa varten. Hallintarobotilla on kaksinkertainen käytettävissä oleva kaistanleveys (1040 tavua/sekunti) tiedon lähettämiseen työrobotille (520 tavua/sekunti). linkType::manager - Message_link-objekti on hallintarobotti. linkType::worker - Message_link-objekti on työrobotti.
isWired	bool	Onko message_link-objekti langallinen. true - Message_link-objekti on langallinen. false - Message_link-objekti on langaton.

Esimerkki

Robotin 1 koodi

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Robotin 2 koodi

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Jäsenten toiminnot

Luokka message_link sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• isLinked — Palauttaa, onko tämä aivo aktiivisesti yhteydessä paritettuun aivoonsa.

• send — Lähettää viestin parilliselle aivolle.

• receive — Odottaa seuraavaa saapuvaa viestiä ja palauttaa sen.

• received — Rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun uusi viesti vastaanotetaan.

Before calling any message_link member functions, a message_link instance must be created, as shown below:

Robotin 1 koodi

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Robotin 2 koodi

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

isLinked -metodi palauttaa, ovatko MessageLinkin EXP-aivot paritettuja toisiinsa.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Tällä funktiolla ei ole parametreja.

Return Values

Tämä funktio palauttaa totuusarvon.

• true – Kaksi EXP-aivoa on yhdistetty ja kommunikoivat tämän linkin kautta.

• false – Kahta EXP-aivoa ei ole yhdistetty tällä linkillä.

Notes

On hyvä käytäntö tarkistaa aina projektin alussa, että EXP-aivot on linkitetty ennen minkään muun koodin suorittamista.

Examples

Robotin 1 koodi

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

Robotin 2 koodi

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

Lähettää viestin linkkiyhteyden kautta.

Available Functions

1 — Lähettää viestimerkkijonon.

int32_t send( 
  const char *message );

2 — Lähettää viestimerkkijonon, jossa on double.

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — Lähettää viestimerkkijonon, jossa on int32_t ja double.

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
message	const char*	Toiselle linkitetylle EXP-aivolle lähetettävä viesti.
index	int32_t	Kokonaisluku, joka lähetetään toiseen linkitettyyn EXP Brainiin.
value	double	Tuplaluku lähetettäväksi toiseen linkitettyyn EXP-aivoon. Tuplaluvut muotoillaan neljän desimaalin tarkkuudella; jos desimaaleja on vähemmän, niiden loppuun lisätään nollia, kunnes niitä on enää neljä.

Return Values

Tämä funktio ei palauta mitään arvoja.

Notes

Jos lähetetään vain message , toinen linkitetty EXP-aivot vastaanottavat tarkalleen kyseisen viestin.

Jos value (ja index jos sellainen on), vastaanottava aivot saavat yhden koodatun viestin, joka yhdistää kaikki kentät tässä järjestyksessä: .message_index_value

Examples

Käyttämällä funktiota link.send(“string”, 1, 2.55) vastaanotetaan muodossa .string_1_2.5500.

Robotin 1 koodi

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Robotin 2 koodi

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

Vastaanottaa viestin linkkiyhteydeltä.

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
buffer	char	Puskuri, johon vastaanotettu viesti tallennetaan.
length	int32_t	Puskurin pituus.
timeoutMs	int32_t	Kuinka kauan millisekunteina viesti receive odottaa uutta viestiä vain, jos jono on tyhjä. Oletusarvo on 300 000 (300 sekuntia).

Return Values

Tämä funktio palauttaa vastaanotettujen tavujen määrän.

Notes

• receive palauttaa seuraavan jonossa olevan viestin toisesta linkitetystä EXP Brainista. Viestit luetaan FIFO-järjestyksessä (vanhin lukematon ensin). Jos jono on tyhjä, kun receive kutsutaan, se odottaa uutta viestiä määritettyyn timeout asti. Jos viestiä ei saavu kyseiseen ikkunaan, receive palauttaa arvon 0, ja kaikki sen jälkeen lähetetyt viestit jäävät jonoon luettavaksi seuraavalla kerralla, kun receive käytetään.

• Jos toinen linkitetty EXP Brain lähetti vain string, receive palauttaa tarkalleen kyseisen merkkijonon.

• Jos toinen linkitetty EXP Brain lähetti kokonaisluvun ja/tai liukulukun, receive palauttaa yhden koodatun merkkijonon, joka yhdistää kaikki kentät tässä järjestyksessä: .string_integer_float

  • Jos esimerkiksi toinen linkitetty EXP Brain käyttää link.send(“string”, 1, 2.55), niin link.receive() palauttaa koodatun merkkijonon, kuten .string_1_2.5500Voit jakaa tämän koodatun merkkijonon (katso alla olevat esimerkit) purkaaksesi viestin nimen, kokonaisluvun ja liukulukujen arvot.

  • Jos haluat mieluummin välttää manuaalisen jakamisen/jäsentämisen, käytä received rekisteröidäksesi käsittelijän tietylle viestin nimelle; käsittelijä vastaanottaa lähetetyt arvot argumentteina.

Examples

Käyttämällä funktiota link.send(“string”, 1, 2.55) vastaanotetaan muodossa .string_1_2.5500.

Robotin 1 koodi

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Robotin 2 koodi

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

Rekisteröi funktion, jota kutsutaan aina, kun EXP Brain vastaanottaa lähetetyn viestin.

Available Functions

1 Rekisteröi takaisinsoiton kaikille vastaanotetuille viesteille (viesti + arvo).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 Rekisteröi takaisinsoiton kaikille vastaanotetuille viesteille (viesti + indeksi + arvo).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 Rekisteröi takaisinkutsutoiminnon tietylle viestille (viesti + arvo).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 Rekisteröi takaisinkutsutoiminnon tietylle viestille (viesti + indeksi + arvo).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
message	const char *	Kuunneltavan viestin nimi. Jos tämä jätetään pois, takaisinkutsu suoritetaan kaikille vastaanotetuille viesteille.
callback	Funktio-osoitin	Funktio, joka suoritetaan, kun viesti vastaanotetaan.

Return Values

Tämä funktio ei palauta mitään arvoja.

Callback Signature

1 Vastaanottaa lähettäjän nimen, viestin nimen ja arvon.

void callback(const char *, const char *, double)

2 Vastaanottaa lähettäjän nimen, viestin nimen, indeksin ja arvon.

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

Tyyppi	Kuvaus
1st const char *	Lähettäjän linkin nimi.
2nd const char *	Vastaanotetun viestin nimi.
int32_t	Viestiin liittyvä indeksi.
double	Viestiin liittyvä arvo.

Examples

Robotin 1 koodi

// Send whether screen is pressed on left or right
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
// Create the link
  message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Robotin 2 koodi

// Create variable to track where screen is pressed
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}