Mesaj Bağlantısı#

giriiş #

message_link sınıfı, iki EXP Beyninin isteğe bağlı küçük veriler içeren kısa dize mesajları göndererek iletişim kurmasını sağlar. Robotlar arası koordinasyon için tasarlanmıştır; örneğin rutinleri başlatmak, sensör sonuçlarını paylaşmak veya başka bir robottaki davranışları tetiklemek gibi.

send’nin her kullanımı, bağlantılı EXP Beyninin kuyruğuna bir mesaj ekler ve kuyruk ilk giren ilk çıkar (FIFO) prensibiyle okunur. Diğer EXP Beyni receive’i kullanmadan önce birden fazla mesaj gönderilirse, bunlar depolanır ve gönderildikleri sırayla tek tek geri döndürülür. Mesajlar kuyruğa alınabildiğinden, her döngüde aynı durumu tekrar tekrar göndermek birikmeye neden olabilir; zaman açısından kritik mantık için, yalnızca değerler değiştiğinde gönderin.

Önemli: Her iki robot da aynı anda message_link kullanan projeleri çalıştırıyor olmalıdır, aksi takdirde hiçbir mesaj gönderilmez/alınmaz.

Sınıf Oluşturucuları #

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

Sınıf Yıkıcısı #

message_link nesnesini yok eder ve ilişkili kaynakları serbest bırakır.

virtual ~message_link();

Parametreler #

Parametre	Tip	Tanım
`index`	`int32_t`	V5 Radyonun veya Akıllı Kablonun bağlı olduğu Akıllı Bağlantı Noktası, `PORTx`şeklinde yazılır; burada `x` bağlantı noktası numarasıdır (örneğin, `PORT1`).
`name`	`char`	Mesaj bağlantısının adı.
`type`	`linkType`	Bağlantı türü, ya `linkType::manager` ya da `linkType::worker`. Bu bilgi, radyonun doğru şekilde yapılandırılması ve ayrıca iletim ve alım için kullanılabilir bant genişliğinin belirlenmesi için kullanılır. Bir yönetici robot, işçi robota bilgi göndermek için iki kat daha fazla kullanılabilir bant genişliğine (1040 bayt/saniye) sahiptir (520 bayt/saniye). `linkType::manager` - message_link nesnesi bir yöneticidir. `linkType::worker` - message_link nesnesi bir işçidir.
`isWired`	`bool`	message_link nesnesinin kablolu olup olmadığı. `true` - message_link nesnesi kablolu. `false` - message_link nesnesi kablosuz.

Örnek #

Robot 1 için Kod

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Robot 2 için Kod

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Üye Fonksiyonları #

message_link sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

isLinked — Bu Beynin eşleştirilmiş Beyne aktif olarak bağlı olup olmadığını döndürür.
send — Eşleştirilmiş Beyne bir mesaj gönderir.
receive — Bir sonraki gelen mesajı bekler ve geri döndürür.
received — Yeni bir mesaj alındığında çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Herhangi bir message_link üye fonksiyonunu çağırmadan önce, aşağıda gösterildiği gibi bir message_link örneği oluşturulmalıdır:

Robot 1 için Kod

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Robot 2 için Kod

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked #

isLinked yöntemi, bir MessageLink üzerindeki EXP Beyinlerinin birbiriyle eşleştirilip eşleştirilmediğini döndürür.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Bu fonksiyonun herhangi bir parametresi yoktur.

Return Values

Bu fonksiyon bir boolean değer döndürür.

true – İki EXP Beyni eşleştirilmiş ve bu bağlantı üzerinden iletişim kuruyor.
false – Bu bağlantıda iki EXP Beyni eşleştirilmemiş.

Notes

Herhangi bir kod çalıştırmadan önce projenin başlangıcında EXP Brains’in bağlantılı olduğundan emin olmak her zaman iyi bir uygulamadır.

Examples

Robot 1 için Kod

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

Robot 2 için Kod

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send #

Bağlantı üzerinden bir mesaj gönderir.

Available Functions

1 — Bir mesaj dizisi gönderir.
int32_t send( 
  const char *message );
2 — double içeren bir mesaj dizesi gönderir.
int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );
3 — int32_t ve double içeren bir mesaj dizesi gönderir.
int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
`message`	`const char*`	Bağlantılı diğer EXP Beynine gönderilecek mesaj.
`index`	`int32_t`	Diğer bağlantılı EXP Beynine gönderilecek bir tamsayı.
`value`	`double`	Diğer bağlantılı EXP Beynine gönderilecek çift duyarlıklı sayı. Çift duyarlıklı sayılar 4 ondalık basamağa kadar biçimlendirilir; daha az ondalık basamak verilirse, 4 görünene kadar sonuna sıfırlar eklenir.

Return Values

Bu fonksiyon herhangi bir değer döndürmez.

Notes

Eğer yalnızca message gönderilirse, bağlantılı diğer EXP Beyni de tam olarak bu mesajı alır.

Eğer value (ve sağlanmışsa index ) dahil edilirse, alıcı Beyin tüm alanları şu sırayla birleştiren tek bir kodlanmış mesaj alır: .message_index_value

Examples

link.send(“string”, 1, 2.55) .string_1_2.5500 olarak alınır.

Robot 1 için Kod

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Robot 2 için Kod

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive #

Bağlantıdan bir mesaj alır.

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
`buffer`	`char`	Alınan mesajı saklamak için kullanılan tampon bellek.
`length`	`int32_t`	Tamponun uzunluğu.
`timeoutMs`	`int32_t`	`receive` milisaniye ise yalnızca kuyruk boşsa yeni bir mesaj bekleyecektir. Varsayılan değer 300.000’dir (300 saniye).

Return Values

Bu fonksiyon alınan bayt sayısını döndürür.

Notes

receive diğer bağlantılı EXP Beyninden kuyruğa alınmış bir sonraki mesajı döndürür. Mesajlar FIFO sırasına göre (en eski okunmamış olan önce) okunur. receive çağrıldığında kuyruk boşsa, belirtilen timeout kadar yeni bir mesaj bekler. Bu süre içinde hiçbir mesaj gelmezse, receive 0döndürür ve daha sonra gönderilen herhangi bir mesaj, bir sonraki receive kullanıldığında okunmak üzere kuyrukta kalır.
Eğer diğer bağlantılı EXP Brain yalnızca stringve receive.
Diğer bağlantılı EXP Brain bir tamsayı ve/veya ondalık sayı gönderdiyse, receive alanları şu sırayla birleştiren tek bir kodlanmış dize döndürür: .string_integer_float
- Örneğin, diğer bağlantılı EXP Brain link.send(“string”, 1, 2.55)kullanıyorsa, link.receive() kullanmak .string_1_2.5500gibi kodlanmış bir dize döndürür. Bu kodlanmış dizeyi (aşağıdaki örneklere bakın) bölerek mesaj adını, tamsayı ve ondalık sayı değerlerini çıkarabilirsiniz.
- Eğer manuel bölme/ayrıştırmadan kaçınmayı tercih ederseniz, belirli bir mesaj adı için bir işleyici kaydetmek üzere received kullanın; işleyici gönderilen değerleri argüman olarak alır.

Examples

link.send(“string”, 1, 2.55) .string_1_2.5500 olarak alınır.

Robot 1 için Kod

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Robot 2 için Kod

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received #

EXP Brain’in gönderilen bir mesajı aldığı her seferinde çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Available Functions

1 Alınan tüm mesajlar (mesaj + değer) için bir geri çağırma işlevi kaydeder.
void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);
2 Alınan tüm mesajlar için (mesaj + indeks + değer) bir geri çağırma işlevi kaydeder.
void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);
3 Belirli bir mesaj (mesaj + değer) için bir geri çağırma kaydeder.
void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);
4 Belirli bir mesaj için (mesaj + indeks + değer) bir geri çağırma kaydeder.
void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
`message`	`const char *`	Dinlenecek mesajın adı. Atlanırsa, geri çağırma işlevi alınan tüm mesajlar için çalışır.
`callback`	Fonksiyon işaretçisi	Mesaj alındığında çalışan bir fonksiyon.

Return Values

Bu fonksiyon herhangi bir değer döndürmez.

Callback Signature

1 Gönderenin adını, mesaj adını ve değeri alır.
void callback(const char *, const char *, double)
2 Gönderenin adını, mesaj adını, dizini ve değeri alır.
void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

Tip	Tanım
1st `const char *`	Gönderen bağlantısının adı.
2nd `const char *`	Alınan mesajın adı.
`int32_t`	Mesajla ilişkili indeks.
`double`	Mesajla ilişkilendirilen değer.

Examples

Robot 1 için Kod

// Send whether screen is pressed on left or right
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
// Create the link
  message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Robot 2 için Kod

// Create variable to track where screen is pressed
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}