Žinutės nuoroda

Įvadas

message_link klasė leidžia dviem EXP smegenims bendrauti siunčiant trumpus tekstinius pranešimus su pasirinktinai mažais duomenimis. Ji skirta robotų tarpusavio koordinavimui – pvz., paleisti rutinas, dalytis jutiklių rezultatais arba suaktyvinti kito roboto elgesį.

Kiekvieną kartą panaudojus send, prie susieto EXP smegenų eilės pridedamas pranešimas, o eilė skaitoma FIFO principu. Jei prieš kitam EXP smegenų panaudojant receive, išsiunčiami keli pranešimai, jie bus saugomi ir grąžinami po vieną tokia tvarka, kokia buvo išsiųsti. Kadangi pranešimai gali būti eilėje, pakartotinis tos pačios būsenos siuntimas kiekviename cikle gali sukelti vėlavimą; laiko požiūriu kritinei logikai siųskite tik tada, kai pasikeičia reikšmės.

Svarbu: Abu robotai vienu metu turi vykdyti projektus, kurie naudoja message_link , kitaip pranešimai nebus siunčiami / gaunami.

Klasės konstruktoriai

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

Klasės destruktorius

Sunaikina objektą message_link ir atlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~message_link();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
index	int32_t	Išmanusis prievadas, prie kurio prijungtas V5 radijas arba išmanusis kabelis, rašomas kaip PORTx, kur x yra prievado numeris (pavyzdžiui, PORT1).
name	char	Žinutės nuorodos pavadinimas.
type	linkType	Ryšio tipas – linkType::manager arba linkType::workerŠi informacija naudojama radijo ryšiui teisingai sukonfigūruoti ir nustato galimą perdavimo ir priėmimo pralaidumą. Valdymo robotas turi dvigubai daugiau galimo pralaidumo (1040 baitų per sekundę), kad galėtų siųsti informaciją darbininko robotui (520 baitų per sekundę). linkType::manager – „message_link“ objektas yra valdymo robotas. linkType::worker – „message_link“ objektas yra darbuotojas.
isWired	bool	Ar „message_link“ objektas yra laidinis. true – „message_link“ objektas yra laidinis. false – „message_link“ objektas yra belaidis.

Pavyzdys

1 roboto kodas

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Roboto 2 kodas

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Narių funkcijos

message_link klasėje yra šios narių funkcijos:

• isLinked — Grąžina, ar šios smegenys yra aktyviai prijungtos prie suporuotų smegenų.

• send — Siunčia žinutę suporuotoms smegenims.

• receive — Laukia ir grąžina kitą gaunamą pranešimą.

• received — Registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama gavus naują pranešimą.

Prieš iškviečiant bet kokias message_link nario funkcijas, reikia sukurti message_link egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

1 roboto kodas

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Roboto 2 kodas

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

isLinked metodas grąžina, ar EXP smegenys „MessageLink“ tinkle yra suporuotos viena su kita.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Ši funkcija neturi jokių parametrų.

Return Values

Ši funkcija grąžina loginę reikšmę.

• true – Dvi EXP smegenys yra suporuotos ir bendrauja šiuo ryšiu.

• false – Šioje jungtyje nėra suporuotos dvi EXP smegenys.

Notes

Prieš paleidžiant bet kokį tolesnį kodą, gera praktika yra visada patikrinti, ar EXP smegenys yra susietos projekto pradžioje.

Examples

1 roboto kodas

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

Roboto 2 kodas

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

Siunčia pranešimą per nuorodos ryšį.

Available Functions

1 — Siunčia pranešimo eilutę.

int32_t send( 
  const char *message );

2 — Siunčia pranešimų eilutę su double.

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — Siunčia pranešimų eilutę su int32_t ir double.

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
message	const char*	Žinutė, kurią reikia siųsti į kitą susietą EXP smegenų bloką.
index	int32_t	Sveikasis skaičius, kurį reikia siųsti į kitą susietą EXP smegenų sritį.
value	double	Dvigubas kodas, siunčiamas į kitą susietą EXP smegenų lauką. Dvigubi kodai suformatuojami iki 4 skaitmenų po kablelio; jei pateikiama mažiau skaitmenų po kablelio, pridedami nuliai, kol rodoma 4.

Return Values

Ši funkcija negrąžina jokių reikšmių.

Notes

Jei siunčiama tik message , kita susieta EXP smegenys gauna būtent tą žinutę.

Jei įtraukiama value (ir index jei nurodyta), priimančios smegenys gauna vieną užkoduotą pranešimą, kuriame visi laukai sujungiami tokia tvarka: .message_index_value

Examples

Naudojant link.send(“string”, 1, 2.55) gaunamas kaip .string_1_2.5500.

1 roboto kodas

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Roboto 2 kodas

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

Gauna pranešimą iš nuorodos ryšio.

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
buffer	char	Buferis gautam pranešimui saugoti.
length	int32_t	Buferio ilgis.
timeoutMs	int32_t	Kiek milisekundėmis receive lauks naujo pranešimo tik tuo atveju, jei eilė tuščia. Numatytoji reikšmė yra 300 000 (300 sekundžių).

Return Values

Ši funkcija grąžina gautų baitų skaičių.

Notes

• receive grąžina kitą eilėje esantį pranešimą iš kitos susietos EXP smegenų grupės. Pranešimai skaitomi FIFO tvarka (pirmiausia seniausi neskaityti). Jei eilė tuščia, kai iškviečiama receive , ji laukia naujo pranešimo iki nurodyto receive . Jei per tą langą negaunama jokio pranešimo, receive grąžina timeout, o visi vėliau išsiųsti pranešimai lieka eilėje, kad būtų perskaityti kitą kartą naudojant 0.

• Jei kitas susietas EXP Brain išsiuntė tik string, receive grąžina tikslią eilutę.

• Jei kitas susietas EXP Brain išsiuntė sveikąjį ir (arba) slankiojo skaičiaus reikšmę, receive grąžina vieną užkoduotą eilutę, kuri sujungia visus laukus tokia tvarka: .string_integer_float

  • Pavyzdžiui, jei kitas susietas EXP Brain naudoja link.send(“string”, 1, 2.55), tada naudojant link.receive() grąžina užkoduotą eilutę, pvz. .string_1_2.5500Šią užkoduotą eilutę galite padalinti (žr. pavyzdžius toliau), kad išgautumėte pranešimo pavadinimą, sveikąjį skaičių ir slankiojo skaičiaus reikšmes.

  • Jei norite išvengti rankinio skaidymo / analizavimo, naudokite received, kad užregistruotumėte konkretaus pranešimo pavadinimo tvarkyklę; tvarkyklė gauna išsiųstas reikšmes kaip argumentus.

Examples

Naudojant link.send(“string”, 1, 2.55) gaunamas kaip .string_1_2.5500.

1 roboto kodas

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Roboto 2 kodas

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

Registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama kaskart, kai EXP Brain gaus išsiųstą pranešimą.

Available Functions

1 Registruoja visų gautų pranešimų (pranešimas + reikšmė) grįžtamąjį ryšį.

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 Registruoja visų gautų pranešimų atgalinį iškvietimą (pranešimas + indeksas + reikšmė).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 Registruoja konkretaus pranešimo (pranešimas + reikšmė) grįžtamąjį ryšį.

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 Registruoja konkretaus pranešimo (pranešimas + indeksas + reikšmė) grįžtamąjį ryšį.

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
message	const char *	Klausomo pranešimo pavadinimas. Jei nenurodyta, grįžtamasis iškvietimas vykdomas visiems gautiems pranešimams.
callback	Funkcijos rodyklė	Funkcija, kuri vykdoma gavus pranešimą.

Return Values

Ši funkcija negrąžina jokių reikšmių.

Callback Signature

1 Gauna siuntėjo vardą, žinutės pavadinimą ir reikšmę.

void callback(const char *, const char *, double)

2 Gauna siuntėjo vardą, pranešimo pavadinimą, indeksą ir reikšmę.

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

Tipas	Aprašymas
1st const char *	Siuntėjo nuorodos pavadinimas.
2nd const char *	Gautos žinutės pavadinimas.
int32_t	Su pranešimu susietas indeksas.
double	Su pranešimu susijusi reikšmė.

Examples

1 roboto kodas

// Send whether screen is pressed on left or right
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
// Create the link
  message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Roboto 2 kodas

// Create variable to track where screen is pressed
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

// Create the link
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}