센서#

소개 #

VEX AIR 드론에는 회전 운동을 측정하고 움직임 변화를 감지하는 관성 센서와 거리를 감지하는 거리 센서가 탑재되어 있습니다. 또한 배터리 잔량도 확인할 수 있습니다. 이러한 센서들을 통해 드론은 방향, 진행 방향, 가속도, 그리고 물체와의 거리를 추적할 수 있습니다.

아래는 사용 가능한 모든 방법의 목록입니다.

관성 센서 - 드론의 회전 운동을 추적합니다.

get_rotation – 드론이 시작된 이후 얼마나 회전했는지 반환합니다.
get_heading – 현재 헤딩(0~359.99°)을 반환합니다.
get_yaw – 요각(–180~180°)을 반환합니다.
get_roll – 롤 각도(–180~180°)를 반환합니다.
get_pitch – 피치 각도(–180~180°)를 반환합니다.
reset_rotation – 회전 값을 0으로 재설정합니다.
reset_heading – 현재 헤딩을 0으로 설정합니다.
set_heading – 제목을 특정 값으로 설정합니다.
get_acceleration – 특정 방향의 가속도를 반환합니다.
get_turn_rate – 초당 도 단위로 회전율을 반환합니다.

범위 — 드론의 거리 센서를 통해 거리를 감지합니다.

get_distance — 선택된 범위 센서와 가장 가까운 감지된 객체 사이의 거리를 반환합니다.

배터리 - 드론의 배터리 잔량을 백분율로 표시합니다.

get_battery_level – 드론의 배터리 잔량을 백분율로 반환합니다.

관성 #

get_rotation #

get_rotation 드론이 시작 이후 회전한 각도를 반환합니다. 모든 회전을 합산하여 총 각도를 도 단위로 반환하며, 양수는 시계 방향 회전, 음수는 반시계 방향 회전입니다.

Usage:
drone.inertial.get_rotation()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the rotation after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_for(LEFT, 450, 50)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

get_heading #

get_heading 은 드론의 진행 방향 각도를 0~359.99도 범위의 부동 소수점 값으로 반환합니다.

Usage:
drone.inertial.get_heading()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the drone's heading after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn(RIGHT)
wait(5, SECONDS)
controller.screen.print("Heading: ")
controller.screen.print(drone.inertial.get_heading())
drone.land()

get_yaw #

get_yaw 드론의 요각을 -180.0도에서 180.0도 사이의 부동 소수점 값으로 반환합니다.

아래 이미지는 화살표를 사용하여 요(yaw) 회전의 양의 방향을 나타냅니다.

Usage:
drone.inertial.get_yaw

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the yaw angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Yaw: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_yaw())
    wait(0.2, SECONDS)

get_roll #

get_roll 은 드론의 롤 각도를 -180.0도에서 180.0도 사이의 부동 소수점 값으로 반환합니다.

아래 이미지는 화살표를 사용하여 롤의 양의 회전 방향을 나타냅니다.

VEX AIR 드론의 기수가 오른쪽 아래 모서리를 향하고 있으며, 녹색 화살표가 드론 기수에서 직접 뻗어 나와 있습니다. 녹색 화살표 주위에는 검은색 곡선 화살표가 시계 반대 방향을 가리키며 양의 롤 방향을 나타냅니다.

Usage:
drone.inertial.get_roll()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the roll angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Roll: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_roll())
    wait(0.2, SECONDS)

get_pitch #

get_pitch 은 드론의 피치 각도를 -180.0도에서 180.0도 사이의 부동 소수점 값으로 반환합니다.

아래 이미지는 화살표를 사용하여 피치에 대한 양의 회전 방향을 보여줍니다.

VEX AIR 드론이 오른쪽 아래 모서리를 향하고 있으며, VEX 로고 옆에 드론 오른쪽에서 뻗어 나온 빨간색 화살표가 있습니다. 빨간색 화살표 주위에는 시계 반대 방향으로 향하는 검은색 곡선 화살표가 피치의 양의 방향을 나타냅니다.

Usage:
drone.inertial.get_pitch()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the pitch angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Pitch: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_pitch())
    wait(0.2, SECONDS)

reset_rotation #

reset_rotation 은 드론의 회전 값을 0도로 재설정합니다.

Usage:
drone.inertial.reset_rotation()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the new rotation after resetting
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
while not drone.inertial.get_rotation() > 360:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
drone.inertial.reset_rotation()
wait(1, SECONDS)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

reset_heading #

reset_heading 은 드론의 진행 방향을 0도로 재설정합니다.

용법:

drone.inertial.reset_heading()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Turn to a heading, reset the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.reset_heading()
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

set_heading #

set_heading 은 드론의 진행 방향을 지정된 각도로 설정합니다.

용법:

drone.inertial.set_heading(heading)

매개변수	설명
`heading`	새로운 방위각에 사용할 값은 0도에서 359.99도 사이입니다.

# Turn to a heading, set the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.set_heading(90)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

get_acceleration #

get_acceleration 지정된 방향으로 드론의 가속도를 반환합니다. 반환 값은 속도 변화율을 나타내며, 단위는 g(1g ≈ 9.81 m/s²)이고, -4.00에서 4.00 사이의 실수 값입니다.

아래 그림은 화살표를 사용하여 앞쪽과 오른쪽 방향의 양의 가속도와 아래쪽 방향의 음의 가속도의 방향을 보여줍니다.

VEX AIR 드론이 표시되어 있으며 드론의 앞부분에서 뻗어 나온 녹색 화살표는 'Forward'라고 표시되어 있고, 드론 하단 중앙에서 뻗어 나온 파란색 화살표는 'Downward'라고 표시되어 있으며, VEX 로고 옆 드론 오른쪽에서 뻗어 나온 빨간색 화살표는 'Rightward'라고 표시되어 있습니다.

용법:

drone.inertial.get_acceleration(type)

매개변수	설명
`type`	보고할 가속도 방향: `DOWNWARD` `FORWARD` `RIGHTWARD`

매개변수

설명

type

보고할 가속도 방향:

DOWNWARD
FORWARD
RIGHTWARD

# Display the acceleration as the drone takes off
drone.take_off(500, wait=False)
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_acceleration(DOWNWARD))
    wait(5, MSEC)

get_turn_rate #

get_turn_rate get_turn_rate 드론이 지정된 축을 따라 회전하는 속도를 반환합니다. 이 함수는 초당 도\(dps\) 단위의 부동 소수점 값을 반환하며, 값은 -1000.00에서 1000.00 dps 사이입니다.

아래 이미지는 화살표를 사용하여 롤, 피치 및 요에 대한 양의 회전 방향을 보여줍니다.

방향 화살표가 표시된 VEX AIR 드론이 나와 있습니다. 녹색 화살표는 드론의 앞쪽에서 뻗어 나와 있으며, 그 주위를 시계 반대 방향으로 향하는 검은색 곡선 화살표가 있고, 이를 Roll이라고 합니다. 파란색 화살표는 드론 하단 중앙에서 뻗어 나와 있으며, 그 주위를 시계 방향으로 향하는 검은색 곡선 화살표가 있고, 이를 Yaw라고 합니다. 그리고 빨간색 화살표는 드론 오른쪽 VEX 로고 옆에서 뻗어 나와 있으며, 그 주위를 시계 반대 방향으로 향하는 검은색 곡선 화살표가 있고, 이를 Pitch라고 합니다.

Usage:
drone.inertial.get_turn_rate(axis)

매개변수	설명
`axis`	보고할 방향: `YAW` `ROLL` `PITCH`

매개변수

설명

axis

보고할 방향:

YAW
ROLL
PITCH

# Display the drone turn rate as it is rotated by hand.
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(7, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_turn_rate(ROLL))

범위 #

get_distance #

get_distance 은 선택된 거리 센서와 가장 가까운 감지된 객체 사이의 거리를 반환합니다.

Usage:
drone.range.get_distance(range, units)

매개변수	설명
`range`	사용할 거리 센서: `FORWARD_RANGE` 또는 `FORWARD_RANGE` `DOWNWARD_RANGE` 는 드론 앞쪽에서부터의 거리를 보고합니다. `DOWNWARD_RANGE` 드론 아래쪽에서부터의 거리를 보고합니다.
`units`	선택 사항입니다. 거리 단위: `MM` (기본값) — 밀리미터 `CM` — 센티미터 `INCHES`

매개변수

설명

range

사용할 거리 센서: FORWARD_RANGE 또는 FORWARD_RANGE DOWNWARD_RANGE 는 드론 앞쪽에서부터의 거리를 보고합니다. DOWNWARD_RANGE 드론 아래쪽에서부터의 거리를 보고합니다.

units

선택 사항입니다. 거리 단위:

MM (기본값) — 밀리미터
CM — 센티미터
INCHES

# Fly forward until close to an object
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.range.get_distance(FORWARD_RANGE, MM) < 750:
    wait(0.1, SECONDS)
drone.land()

배터리 #

get_battery_level #

get_battery_level get_battery_level 드론의 배터리 충전량을 백분율로 반환합니다. 이 함수는 0에서 100 사이의 값을 반환합니다.

Usage:
drone.get_battery_level()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the drone's battery level
if drone.get_battery_level() < 25:
    controller.screen.print("Charge the drone Battery!")
else:
    controller.screen.print("Ready to fly!")