Ašis

Įvadas

axis klasė yra išvestinė iš controller klasės. Ji suteikia prieigą prie valdiklio vairasvirtės ašies verčių ir vairasvirtės ašies keitimo atšaukimų.

axis objektas pasiekiamas per controller objektą. Jis nėra konstruojamas tiesiogiai.

Prieiga

controller klasė teikia šiuos ašių objektus. Kiekvienas objektas yra axis klasės egzempliorius.

Ašies objektas	Naudojimo pavyzdys	Aprašymas
Axis1	Controller.Axis1.position()	Dešinės vairasvirtės horizontalioji ašis.
Axis2	Controller.Axis2.position()	Dešinės vairasvirtės vertikali ašis.
Axis3	Controller.Axis3.position()	Kairiojo vairasvirtės vertikali ašis.
Axis4	Controller.Axis4.position()	Kairiojo vairasvirtės horizontalioji ašis.

Pastabos

• Prieš naudodami axis nario funkciją, sukurkite controller objektą.

• position grąžina reikšmę nuo -100 iki 100.

// Create a controller object
controller Controller = controller();

Narių funkcijos

axis klasė apima šias narines funkcijas:

Geteris – nuskaito vairasvirtės ašies padėtį.

• position — Grąžina valdymo svirties ašies padėtį.

Atgalinis iškvietimas – vykdyti funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai ašies.

• changed — Vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Getteris

position

position grąžina valdymo svirties ašies padėtį kaip reikšmę nuo -100 iki 100.

Galima funkcija

int32_t position(percentUnits units = percentUnits::pct) const;

Parametras	Tipas	Aprašymas
units	percentUnits	Pasirinktinai. Grąžinamos ašies reikšmės vienetas. Numatytoji reikšmė yra percentUnits::pct.

Grąžinimo vertė

Grąžina int32_t reikšmę nuo -100 iki 100.

• 100 — Vairasvirtės ašis visiškai pasislenka teigiama kryptimi.

• 0 — Vairasvirtės ašis yra centre.

• -100 — Vairasvirtės ašis visiškai pasislenka neigiama kryptimi.

Pavyzdys

// Turn with the left joystick
while (true) {
  if (Controller.Axis4.position() > 10) {
    Drivetrain.turn(right);
  }
  else if (Controller.Axis4.position() < -10) {
    Drivetrain.turn(left);
  }
  else {
    Drivetrain.stop();
  }

  wait(20, msec);
}

Atgalinis skambutis

changed

changed vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Galima funkcija

void changed(void (* callback)(void)) const;

Parametras	Tipas	Aprašymas
callback	void (*)(void)	Funkcija, kuri paleidžiama kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Parametras	Tipas	Aprašymas
callback	void (*)(void)	Anksčiau apibrėžta grįžtamojo ryšio funkcija, kuri iškviečiama automatiškai, kai pasikeičia ašies reikšmė. Funkcija turi atitikti reikiamą grįžtamojo ryšio parašą. Daugiau informacijos žr. Atgalinio ryšio funkcijos.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pavyzdys

Apibrėžkite grįžtamojo ryšio funkciją už main ribų.

Apibrėžkite grįžtamojo ryšio funkciją (už int main())

// Play a sound when the left joystick moves
 void sounds() {
     Brain.playSound(siren);
     wait(1, seconds);
 }

Registruokite atgalinį iškvietimą int main() viduje

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Call the function when the left joystick moves
  Controller.Axis4.changed(sounds);
}