軸

介紹

axis 類別是 controller 類別的衍生類別。它提供對控制器操縱桿軸值和操縱桿軸更改回調的存取。

An axis object is accessed through a controller object. It is not constructed directly.

使用權

controller 類別提供以下軸物件。每個物件都是 axis 類別的一個實例。

軸對象	用法範例	描述
Axis1	Controller.Axis1.position()	右搖桿水平軸。
Axis2	Controller.Axis2.position()	右搖桿垂直軸。
Axis3	Controller.Axis3.position()	左搖桿垂直軸。
Axis4	Controller.Axis4.position()	左搖桿水平軸。

筆記

• 在使用 axis 成員函數之前，請建立一個 controller 物件。

• 位置position 傳回的值介於 -100 到 100之間。

// Create a controller object
controller Controller = controller();

成員功能

axis 類別包含以下成員函數：

獲取器 — 讀取操縱桿軸位置。

• position — 返回操縱桿軸的位置。

回呼函數－當搖桿沿著某個軸的位置改變時，執行一個函數。

• changed — 當操縱桿的位置沿該軸改變時運行函數。

Getter

position

position 返回操縱桿軸的位置，值範圍為 -100 到 100。

可用功能

int32_t position(percentUnits units = percentUnits::pct) const;

範圍	類型	描述
units	percentUnits	可選。傳回的軸值所使用的單位。預設值為 percentUnits::pct。

傳回值

Returns an int32_t value from -100 to 100.

• 100 — 操縱桿軸已完全朝正方向移動。

• 0 — 操縱桿軸居中。

• -100 — 操縱桿軸完全向負方向移動。

例子

// Turn with the left joystick
while (true) {
  if (Controller.Axis4.position() > 10) {
    Drivetrain.turn(right);
  }
  else if (Controller.Axis4.position() < -10) {
    Drivetrain.turn(left);
  }
  else {
    Drivetrain.stop();
  }

  wait(20, msec);
}

打回來

changed

changed 當操縱桿的位置沿著該軸改變時運行一個函數。

可用功能

void changed(void (* callback)(void)) const;

範圍	類型	描述
callback	void (*)(void)	每次操縱桿沿該軸位置變化時運行的函數。

範圍	類型	描述
callback	void (*)(void)	預先定義的回調函數，當軸值改變時會自動呼叫。此函數必須符合所需的回呼函數簽章。有關更多信息，請參閱回調函數。

Return Values

此函數不傳回值。

例子

在 main之外定義回呼函數。

定義回呼函數（在 int main()之外）

// Play a sound when the left joystick moves
 void sounds() {
     Brain.playSound(siren);
     wait(1, seconds);
 }

在 int main()中註冊回呼函數

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Call the function when the left joystick moves
  Controller.Axis4.changed(sounds);
}