Variklio valdiklis 55#

Įvadas #

motor55 klasė naudojama valdyti VEX variklio valdiklį 55, prijungtą prie V5 Brain. Variklio valdiklis 55 yra senasis variklio valdiklis, skirtas valdyti 2 laidų nuolatinės srovės variklius.

VEX variklio valdiklis 55.

Klasės konstruktoriai #

1 — Sukuria motor55 objektą nurodytame išmaniajame prievade.
motor55(
  int32_t index );

2 — Sukuria motor55 objektą nurodytame „Smart Port“ ir pakeičia teigiamą sukimosi kryptį.
motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — Sukuria motor55 objektą nurodytame „Smart Port“, nustato maksimalią pavaros įtampą ir pakeičia teigiamą sukimosi kryptį.
motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

Klasės destruktorius #

Sunaikina motor55 objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

~motor55();

Parametrai #

Parametras	Tipas	Aprašymas
`index`	`int32_t`	Išmanusis prievadas, prie kurio prijungtas variklio valdiklis 55, užrašomas kaip `PORTx`, kur `x` yra prievado numeris (pavyzdžiui, `PORT1`).
`reverse`	`bool`	Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė: `true` — Teigiama variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė. `false` — Teigiama variklio sukimosi kryptis išlieka normali.
`maxv`	`double`	Maksimali įtampa, kurią variklio valdiklis 55 gali tiekti varikliui.

Parametras

Tipas

Aprašymas

index

int32_t

Išmanusis prievadas, prie kurio prijungtas variklio valdiklis 55, užrašomas kaip PORTx, kur x yra prievado numeris (pavyzdžiui, PORT1).

reverse

bool

Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė:

true — Teigiama variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė.
false — Teigiama variklio sukimosi kryptis išlieka normali.

maxv

double

Maksimali įtampa, kurią variklio valdiklis 55 gali tiekti varikliui.

Pavyzdys #

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

Narių funkcijos #

motor55 klasė apima šias narines funkcijas:

spin — Suka variklį nurodyta kryptimi.
stop — Sustabdo variklį.
setVelocity — Nurodo nuolatinės srovės varikliui sukimosi greitį.
setStopping — Nustato stabdymo elgseną (riedėjimas iš vietos arba stabdymas).
setReversed — Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė.
current — Grąžina variklio elektros srovę.
voltage — Grąžina variklio elektros įtampą.
temperature — Grąžina variklio temperatūrą.
getMotorType — Grąžina aptiktą variklio / valdiklio tipą.
installed — Grąžina, ar nurodytame išmaniajame prievade aptiktas variklio valdiklis 55.

Prieš iškviečiant bet kokias motor55 nario funkcijas, reikia sukurti egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin #

Suka variklį nurodyta kryptimi neribotą laiką.

Galimos funkcijos

1 — Sukasi naudodamas šiuo metu sukonfigūruotą greitį.
void spin(
  directionType dir );

2 — Sukasi esant nurodytai įtampai.

void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
`dir`	`directionType`	Variklio sukimosi kryptis: `forward` arba `reverse`.
`voltage`	`double`	Varikliui taikoma įtampos vertė. Neigiama vertė sukasi priešinga kryptimi nei nurodyta `dir`.
`units`	`voltageUnits`	Įtampai išreikšti naudojamas vienetas: `volt` — voltai `voltageUnits::mV` — milivoltai

Parametras

Tipas

Aprašymas

dir

directionType

Variklio sukimosi kryptis: forward arba reverse.

voltage

double

Varikliui taikoma įtampos vertė. Neigiama vertė sukasi priešinga kryptimi nei nurodyta dir.

units

voltageUnits

Įtampai išreikšti naudojamas vienetas:

volt — voltai
voltageUnits::mV — milivoltai

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pastabos

Ši funkcija nelaukia ir programa tęsia darbą iškart po iškvietimo.
Variklis suksis tol, kol bus iškviesta stop arba bus panaudota kita spin.

stop #

Sustabdo variklio sukimąsi naudojant šiuo metu sukonfigūruotą stabdymo režimą.

Galimos funkcijos

void stop();

Parametrai

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pastabos

Sustabdo variklį naudodamas šiuo metu sukonfigūruotą stabdymo režimą, nustatytą setStopping.

setVelocity #

Nurodo nuolatinės srovės varikliui, kokiu greičiu suktis. Didesnis procentas leidžia nuolatinės srovės varikliui sukasi greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvienas prijungtas nuolatinės srovės variklis pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Galimos funkcijos

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
`velocity`	`double`	Sukimosi greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama `percent`.
`units`	`percentUnits`	Greičio vienetas: `percent` / `pct` (numatytasis) — procentai

Parametras

Tipas

Aprašymas

velocity

double

Sukimosi greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama percent.

units

percentUnits

Greičio vienetas:

percent / pct (numatytasis) — procentai

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pastabos

Bet koks vėlesnis spin iškvietimas be nurodytos įtampos naudos šią reikšmę.

setStopping #

Nustato, kaip variklis elgiasi sustojus.

Galimos funkcijos

void setStopping(
    brakeType mode );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
`mode`	`brakeType`	Stabdymo režimas, taikomas iškvietus `stop`: `coast` — Variklis sustoja inercijos režimu `brake` — Variklis greitai sustoja stabdant

Parametras

Tipas

Aprašymas

mode

brakeType

Stabdymo režimas, taikomas iškvietus stop:

coast — Variklis sustoja inercijos režimu
brake — Variklis greitai sustoja stabdant

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pastabos

Bet koks vėlesnis stop iškvietimas naudos šį stabdymo režimą.
Variklio valdiklis 55 palaiko tik coast ir brake režimus. hold režimas nepalaikomas.

setReversed #

Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė.

Galimos funkcijos

void setReversed(
    bool value );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
`value`	`bool`	Ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė: `true` — Apverčia variklio kryptį. `false` — Grąžina variklio kryptį į numatytąją reikšmę.

Parametras

Tipas

Aprašymas

value

bool

Ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė:

true — Apverčia variklio kryptį.
false — Grąžina variklio kryptį į numatytąją reikšmę.

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pastabos

setReversed iškvietimas yra tas pats, kas reverse parametro keitimas konstruktoriuje.

current #

current grąžina, kiek elektros srovės naudoja nuolatinės srovės variklis. Srovė yra elektros kiekis, tekantis per nuolatinės srovės variklį. Grąžinama amperais, srovė nurodoma nuo 0,0 iki 1,2 A.

Didesnė srovės vertė reiškia, kad nuolatinės srovės variklis naudoja daugiau elektros srovės. Taip gali nutikti, kai nuolatinės srovės variklis kelia sunkų daiktą, stumia į objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.

Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar nuolatinės srovės variklis sunkiai veikia judesio metu. Jei srovė išlieka didelė, variklis gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.

Available Functions

1 — Grąžina nuolatinės srovės variklio elektros srovę amperais.
double current(
  currentUnits units = amp );

2 — Grąžina nuolatinės srovės variklio elektros srovę, išreikštą maksimalios vardinės srovės procentine dalimi.
double current(
  percentUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`currentUnits`	Srovei pavaizduoti naudojamas vienetas:`amp` (numatytasis) – amperai
`units`	`percentUnits`	Rodo srovę kaip variklio maksimalios vardinės srovės procentinę dalį:`percent` / `pct` — procentai

Return Values

Grąžina skaičių double nurodantį, kiek elektros srovės nurodytais vienetais naudoja nuolatinės srovės variklis.

voltage #

Grąžina varikliui tiekiamą elektros įtampą.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`voltageUnits`	Įtampos matavimo vienetas: `volt` (numatytasis) `voltageUnits::mV` — milivoltai

Parametras

Tipas

Aprašymas

units

voltageUnits

Įtampos matavimo vienetas:

volt (numatytasis)
voltageUnits::mV — milivoltai

Grąžina reikšmes

Grąžina skaičių double reiškiantį variklio elektros įtampą nurodytais vienetais.

temperature #

temperature grąžina nuolatinės srovės variklio temperatūrą.

Variklio temperatūra rodo, kiek įkaitęs yra nuolatinės srovės variklis. Aukštesnė temperatūra reiškia, kad nuolatinės srovės variklis darbo metu įkaista. Kad variklis veiktų visu našumu, jo temperatūra turi būti žemesnė nei 55 °C.

Jei nuolatinės srovės variklis per daug įkaista, jis sumažina maksimalią srovę, kad apsisaugotų. Esant 70 °C temperatūrai, variklis nustos veikti, kol atvės.

Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar nuolatinės srovės variklis neperkaista pasikartojančių judesių, ilgų važiavimų metu arba kai jis stumia į objektą.

Available Functions

1 — Grąžina nuolatinės srovės variklio temperatūrą kaip maksimalios darbinės temperatūros procentinę dalį.
double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — Grąžina nuolatinės srovės variklio temperatūrą fizinės temperatūros vienetais.
double temperature(
  temperatureUnits units );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`percentUnits`	Vienetas, naudojamas nuolatinės srovės variklio temperatūrai išreikšti procentais: `percent` / `pct` (numatytasis) — procentai
`units`	`temperatureUnits`	Nuolatinės srovės variklio temperatūrai laipsniais išreikšti naudojamas vienetas: `celsius` — Celsijaus laipsniai `fahrenheit` — Farenheito laipsniai

Parametras

Tipas

Aprašymas

units

percentUnits

Vienetas, naudojamas nuolatinės srovės variklio temperatūrai išreikšti procentais:

percent / pct (numatytasis) — procentai

units

temperatureUnits

Nuolatinės srovės variklio temperatūrai laipsniais išreikšti naudojamas vienetas:

celsius — Celsijaus laipsniai
fahrenheit — Farenheito laipsniai

Grąžina reikšmes

Grąžina double reiškiantį nuolatinės srovės variklio temperatūrą nurodytais vienetais.

Pastabos

The operating temperature range for the motor is approximately 20°C (68°F) to 70°C (158°F).

getMotorType #

Grąžina aptiktą variklio / valdiklio tipą.

Galimos funkcijos

int32_t getMotorType();

Parametrai

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Grąžina reikšmes

Grąžina int32_t , nurodantį aptikto variklio / valdiklio tipą:

0 — 11W Motor
1 — 5.5W Motor
2 — Motor Controller 55

installed #

Grąžina, ar variklio valdiklis 55 yra prijungtas prie V5 smegenų.

Available Functions

bool installed();

Parametrai

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Grąžina reikšmes

Grąžina bool nurodančią, ar variklio valdiklis 55 yra prijungtas.

true — The Motor Controller 55 is connected.
false — The Motor Controller 55 is not connected.