Vītnes

Ievads

Pavedi ļauj robotam vienlaikus izpildīt vairākus uzdevumus vienas programmas ietvaros. Tie nodrošina vairākuzdevumu veikšanu, ļaujot robotam vienlaikus veikt neatkarīgas darbības.

Klases konstruktori

1 — Izveido un sāk jaunu pavedienu ar funkciju.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Izveido un sāk jaunu pavedienu ar funkciju, kas pieņem argumentu.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Klases iznīcinātājs

Iznīcina thread objektu un atbrīvo saistītos resursus.

~thread();

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
callback	void (*)(void)	Iepriekš definēta funkcija, kas darbosies jaunajā pavedienā.
callback	int (*)(void *)	Iepriekš definēta funkcija, kas pieņem tukša rādītāja argumentu un darbosies jaunajā pavedienā.
arg	void *	Tukšs rādītājs, kas tiek nodots atzvanīšanas funkcijai.

Piezīmes

• A function must always be defined before it is called.

• Izveidojot pavedienu, varat tam piešķirt nosaukumu, lai to pārvaldītu atsevišķi savā projektā.

• Kad pavediens ir apturēts, izmantojot interrupt(), to nevar restartēt. Lai to palaistu vēlreiz, ir jāizveido jauns pavediens.

Piemērs

Definējiet funkciju (ārpus int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Reģistrējiet pavedienu iekšpusē int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Definējiet funkciju (ārpus int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Reģistrējiet pavedienu iekšpusē int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Dalībnieku funkcijas

Vītnes klasē ir iekļautas šādas dalībfunkcijas:

• interrupt – Manuāli aptur pavedienu, kas ir noderīgi fona darbību apturēšanai.

interrupt

Manuāli aptur pavedienu, kas ir noderīgi, ja uzdevums vairs nav nepieciešams vai ja programmai ir jāatiestata pavedieni.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Šai funkcijai nav parametru.

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

• Kad pavediens ir apturēts, to nevar restartēt. Lai to palaistu vēlreiz, ir jāizveido jauns pavediens, izmantojot thread.

• Tas ir noderīgi, ja uzdevums vairs nav nepieciešams vai ja programmai ir jāatiestata vai jāpiešķir pavedieni atkārtoti.

Examples

Definējiet funkciju (ārpus int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Reģistrējiet pavedienu iekšpusē int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}