Afstandssensor

Invoering

De klasse distance wordt gebruikt om gegevens van een afstandssensor te beheren en te raadplegen.

De afstandssensor kan detecteren of een object zich voor de sensor bevindt en de afstand tot dat object bepalen. Ook kan de sensor de relatieve snelheid van het gedetecteerde object meten en inschatten of het object klein, middelgroot of groot is.

De afstandssensor werkt binnen een bereik van 20 mm tot 2000 mm.

Onder de 200 mm bedraagt ​​de nauwkeurigheid ongeveer ±15 mm. Boven de 200 mm verbetert de nauwkeurigheid tot ongeveer 5%.

De afstandssensor maakt gebruik van een klasse 1-laser. De detectie is recht vooruit gericht en is veilig voor gebruik in de klas.

Klasseconstructors

distance( int32_t  index );

Klasse-destructor

Vernietigt het object op afstand distance en geeft de bijbehorende grondstoffen vrij.

~distance();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
index	int32_t	De slimme poort waarop de afstandssensor is aangesloten, wordt weergegeven als PORTx, waarbij x het poortnummer is (bijvoorbeeld PORT1).

Voorbeelden

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Lidfuncties

De klasse distance omvat de volgende lidfuncties:

• objectDistance — Geeft de afstand terug tussen de afstandssensor en het dichtstbijzijnde gedetecteerde object.

• objectSize — Geeft de geschatte grootte van het gedetecteerde object terug.

• objectVelocity — Geeft aan hoe snel het gedetecteerde object zich naar de afstandssensor toe of van de afstandssensor af beweegt.

• isObjectDetected — Geeft aan of de afstandssensor momenteel een object detecteert.

• changed — Registreert een callbackfunctie die wordt uitgevoerd wanneer de gedetecteerde afstandswaarde verandert.

• installed — Geeft aan of de afstandssensor is geïnstalleerd en aangesloten.

Voordat er lidfuncties met afstand distance kunnen worden aangeroepen, moet er een instantie met afstand distance worden aangemaakt, zoals hieronder weergegeven:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance

Geeft de afstand terug tussen de afstandssensor en het dichtstbijzijnde gedetecteerde object.

Available Functions

double objectDistance( distanceUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	distanceUnits	De afstandseenheid: mm - millimeter (20 mm tot 2000 mm) cm - centimeter (2 cm tot 200 cm) inches - inch (0,78 inch tot 78,74 inch)

Return Values

Retourneert een double die de afstand tussen de afstandssensor en het dichtstbijzijnde gedetecteerde object in de opgegeven eenheden weergeeft.

objectSize

Geeft de geschatte grootte terug van het object dat door de afstandssensor is gedetecteerd.

De afstandssensor schat de objectgrootte op basis van hoeveel van het gezichtsveld van de sensor wordt ingenomen door het gedetecteerde object.

Available Functions

sizeType objectSize();

Parameters

Deze functie accepteert geen parameters.

Return Values

Retourneert een sizeType die de geschatte grootte van het gedetecteerde object aangeeft:

• none — No object is detected.
• small — A small object is detected.
• medium — A medium object is detected.
• large — A large object is detected.

objectVelocity

Geeft de relatieve snelheid van het gedetecteerde object terug.

De snelheid geeft aan hoe snel het object zich naar de afstandssensor toe of van de sensor af beweegt. Een waarde dicht bij 0 betekent dat het object ten opzichte van de sensor nauwelijks beweegt.

Available Functions

double objectVelocity();

Parameters

Deze functie accepteert geen parameters.

Return Values

Retourneert een double die de relatieve snelheid van het gedetecteerde object in m/s (meter per seconde) weergeeft.

isObjectDetected

Geeft aan of de afstandssensor momenteel een object detecteert.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Deze functie accepteert geen parameters.

Return Values

Geeft een Booleaanse waarde terug die aangeeft of de afstandssensor een object detecteert:

• true — The Distance Sensor detects an object.
• false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed

Registreert een callbackfunctie die wordt uitgevoerd wanneer de gedetecteerde afstandswaarde verandert.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
callback	void (*)(void)	Een pointer naar een functie die wordt aangeroepen wanneer de gedetecteerde afstandswaarde verandert. De functie mag geen parameters accepteren en moet void

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

installed

Geeft aan of de afstandssensor is geïnstalleerd en aangesloten.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Deze functie accepteert geen parameters.

Return Values

Retourneert een Booleaanse waarde die aangeeft of de afstandssensor is geïnstalleerd en aangesloten:

• true — The Distance Sensor is installed and connected.
• false — The Distance Sensor is not installed or not connected.