Capteur de distance#

Introduction#

La classe de distance distance est utilisée pour contrôler et accéder aux données d’un capteur de distance.

Le capteur de distance détecte la présence d’un objet devant lui et indique la distance qui le sépare de cet objet. Il fournit également la vitesse relative de l’objet détecté et estime sa taille (petit, moyen ou grand).

Le capteur de distance fonctionne sur une plage de 20 mm à 2000 mm.

En dessous de 200 mm, la précision est d’environ ±15 mm. Au-dessus de 200 mm, la précision s’améliore et atteint environ 5 %.

Le capteur de distance utilise un laser de classe 1. La détection est dirigée droit devant et est sans danger pour une utilisation en salle de classe.

Constructeurs de classes#

distance( int32_t  index );

Destructeur de classe#

Détruit l’objet situé à une distance et libère les ressources associées.

~distance();

Paramètres#

Paramètre

Taper

Description

index

int32_t

Le port intelligent auquel le capteur de distance est connecté, écrit sous la forme PORTx, où x est le numéro de port (par exemple, PORT1).

Exemples#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Fonctions des membres#

La classe distance comprend les fonctions membres suivantes :

  • objectDistance — Renvoie la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche.

  • objectSize — Renvoie la taille estimée de l’objet détecté.

  • objectVelocity — Renvoie la vitesse à laquelle l’objet détecté se déplace vers ou s’éloigne du capteur de distance.

  • isObjectDetected — Renvoie si le capteur de distance détecte actuellement un objet.

  • changed — Enregistre une fonction de rappel qui s’exécute lorsque la valeur de distance détectée change.

  • installed — Indique si le capteur de distance est installé et connecté.

Avant d’appeler une quelconque fonction membre de distance distance , une instance de distance distance doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Renvoie la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Paramètre

Taper

Description

units

distanceUnits

Unités de distance :

  • mm - millimètres (de 20 mm à 2 000 mm)
  • cm - centimètres (de 2 cm à 200 cm)
  • inches - pouces (de 0,78 pouce à 78,74 pouces)
Return Values

Renvoie un nombre décimal double représentant la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche, dans les unités spécifiées.

objectSize#

Renvoie la taille estimée de l’objet détecté par le capteur de distance.

Le capteur de distance estime la taille de l’objet en fonction de la portion du champ de vision du capteur occupée par l’objet détecté.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie une valeur sizeType indiquant la taille estimée de l’objet détecté :

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Renvoie la vitesse relative de l’objet détecté.

La vitesse indique la rapidité avec laquelle l’objet se rapproche ou s’éloigne du capteur de distance. Une valeur proche de 0 signifie que l’objet se déplace très peu par rapport au capteur.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie un double double représentant la vitesse relative de l’objet détecté en m/s (mètres par seconde).

isObjectDetected#

Indique si le capteur de distance détecte actuellement un objet.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie une valeur booléenne indiquant si le capteur de distance détecte un objet :

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Enregistre une fonction de rappel qui s’exécute lorsque la valeur de distance détectée change.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Paramètre

Taper

Description

callback

void (*)(void)

Un pointeur vers une fonction qui sera appelée lorsque la valeur de distance détectée change. La fonction ne doit prendre aucun paramètre et renvoyer void
Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

installed#

Indique si le capteur de distance est installé et connecté.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie une valeur booléenne indiquant si le capteur de distance est installé et connecté :

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
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