Sensor de distância#

Introdução #

A classe de distância distance é utilizada para controlar e aceder aos dados de um sensor de distância.

O Sensor de Distância pode detetar se um objeto está em frente ao sensor e devolver a que distância se encontra esse objeto. Pode também devolver a velocidade relativa do objeto detetado e estimar se o objeto é pequeno, médio ou grande.

O sensor de distância opera numa gama de 20 mm a 2000 mm.

Abaixo dos 200 mm, a precisão é de aproximadamente ±15 mm. Acima de 200 mm, a precisão melhora para cerca de 5%.

O sensor de distância utiliza um laser de Classe 1. A deteção é feita diretamente à frente e é segura para utilização em sala de aula.

Construtores de Classes #

distance( int32_t  index );

Destrutor de classes #

Destrói o objeto de distância distance e liberta os recursos associados.

~distance();

Parâmetros #

Parâmetro	Tipo	Descrição
`index`	`int32_t`	A porta inteligente à qual o sensor de distância está ligado é escrita como `PORTx`, em que `x` é o número da porta (por exemplo, `PORT1`).

Exemplos #

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Funções de membro #

A classe de distância distance inclui as seguintes funções membro:

objectDistance — Retorna a distância entre o Sensor de Distância e o objecto detectado mais próximo.
objectSize — Retorna o tamanho estimado do objecto detectado.
objectVelocity — Retorna a rapidez com que o objecto detectado se está a mover em direcção ao Sensor de Distância ou a afastar-se dele.
isObjectDetected — Retorna se o Sensor de Distância detetou um objeto no momento.
changed — Regista uma função de retorno de chamada que é executada quando o valor da distância detectada é alterado.
installed — Retorna se o sensor de distância está instalado e ligado.

Antes de chamar qualquer função membro com distância distance , é necessário criar uma instância com distância distance , como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance #

Retorna a distância entre o sensor de distância e o objeto detetado mais próximo.

Available Functions

double objectDistance( distanceUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`units`	`distanceUnits`	Unidades de distância: `mm` - milímetros (20 mm a 2000 mm) `cm` - centímetros (2 cm a 200 cm) `inches` - polegadas (0,78 polegadas a 78,74 polegadas)

Parâmetro

Tipo

Descrição

units

distanceUnits

Unidades de distância:

mm - milímetros (20 mm a 2000 mm)
cm - centímetros (2 cm a 200 cm)
inches - polegadas (0,78 polegadas a 78,74 polegadas)

Return Values

Retorna um valor double representando a distância entre o sensor de distância e o objeto detetado mais próximo, nas unidades especificadas.

objectSize #

Retorna o tamanho estimado do objeto detetado pelo sensor de distância.

O sensor de distância estima o tamanho do objeto com base na área de visão do sensor que é ocupada pelo objeto detetado.

Available Functions

sizeType objectSize();

Parameters

Esta função não recebe qualquer parâmetro.

Return Values

Retorna um valor sizeType , indicando o tamanho estimado do objeto detetado:

none — No object is detected.
small — A small object is detected.
medium — A medium object is detected.
large — A large object is detected.

objectVelocity #

Retorna a velocidade relativa do objeto detetado.

A velocidade indica a rapidez com que o objeto se move em direção ao sensor de distância ou se afasta dele. Um valor próximo de 0 significa que o objeto não se está a mover muito em relação ao sensor.

Available Functions

double objectVelocity();

Parameters

Esta função não recebe qualquer parâmetro.

Return Values

Devolve um valor do tipo double representando a velocidade relativa do objeto detetado em m/s (metros por segundo).

isObjectDetected #

Retorna se o sensor de distância detetou algum objeto no momento.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Esta função não recebe qualquer parâmetro.

Return Values

Retorna um valor booleano indicando se o sensor de distância detetou um objeto:

true — The Distance Sensor detects an object.
false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed #

Regista uma função de retorno de chamada que é executada quando o valor da distância detectada é alterado.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`callback`	`void (*)(void)`	Um ponteiro para uma função que será chamada quando o valor da distância detectada mudar. A função não deve receber parâmetros e devolver `void`

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

installed #

Retorna se o sensor de distância está instalado e ligado.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Esta função não recebe qualquer parâmetro.

Return Values

Retorna um valor booleano indicando se o sensor de distância está instalado e ligado:

true — The Distance Sensor is installed and connected.
false — The Distance Sensor is not installed or not connected.