Sensor de distancia#

Introducción#

The distance class is used to control and access data from a Distance Sensor.

El Sensor de Distancia puede detectar si hay un objeto delante del sensor y devolver la distancia a la que se encuentra dicho objeto. También puede devolver la velocidad relativa del objeto detectado y estimar si el objeto es pequeño, mediano o grande.

El sensor de distancia funciona en un rango de 20 mm a 2000 mm.

Por debajo de 200 mm, la precisión es de aproximadamente ±15 mm. Por encima de 200 mm, la precisión mejora hasta aproximadamente un 5 %.

El sensor de distancia utiliza un láser de clase 1. La detección se realiza en línea recta hacia adelante y es seguro para usar en el aula.

Constructores de clases#

distance( int32_t  index );

Instructor de clase#

Destroys the distance object and releases associated resources.

~distance();

Parámetros#

Parámetro

Tipo

Descripción

index

int32_t

The Smart Port that the Distance Sensor is connected to, written as PORTx, where x is the port number (for example, PORT1).

Ejemplos#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Funciones de los miembros#

The distance class includes the following member functions:

  • objectDistance — Returns the distance between the Distance Sensor and the nearest detected object.

  • objectSize — Returns the estimated size of the detected object.

  • objectVelocity — Returns how quickly the detected object is moving toward or away from the Distance Sensor.

  • isObjectDetected — Returns whether the Distance Sensor currently detects an object.

  • changed — Registers a callback function that runs when the detected distance value changes.

  • installed — Returns whether the Distance Sensor is installed and connected.

Before calling any distance member functions, a distance instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Devuelve la distancia entre el sensor de distancia y el objeto detectado más cercano.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

units

distanceUnits

The distance unit:

  • mm - millimeters (20 mm to 2000 mm)
  • cm - centimeters (2 cm to 200 cm)
  • inches - inches (0.78 inches to 78.74 inches)
Return Values

Returns a double representing the distance between the Distance Sensor and the nearest detected object in the specified units.

objectSize#

Devuelve el tamaño estimado del objeto detectado por el sensor de distancia.

El sensor de distancia estima el tamaño del objeto en función de la porción del campo de visión del sensor que ocupa el objeto detectado.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Esta función no requiere ningún parámetro.

Return Values

Returns a sizeType indicating the estimated size of the detected object:

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Devuelve la velocidad relativa del objeto detectado.

La velocidad indica la rapidez con la que el objeto se acerca o se aleja del sensor de distancia. Un valor cercano a 0 significa que el objeto no se mueve mucho con respecto al sensor.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Esta función no requiere ningún parámetro.

Return Values

Returns a double representing the relative velocity of the detected object in m/s (meters per second).

isObjectDetected#

Indica si el sensor de distancia detecta actualmente un objeto.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Esta función no requiere ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un valor booleano que indica si el sensor de distancia detecta un objeto:

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Registra una función de devolución de llamada que se ejecuta cuando cambia el valor de distancia detectado.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

callback

void (*)(void)

A pointer to a function that will be called when the detected distance value changes. The function must take no parameters and return void.
Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

installed#

Indica si el sensor de distancia está instalado y conectado.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Esta función no requiere ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un valor booleano que indica si el sensor de distancia está instalado y conectado:

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
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