Atstumo jutiklis#

Įvadas#

distance klasė naudojama duomenims iš atstumo jutiklio valdyti ir pasiekti.

Atstumo jutiklis gali aptikti, ar priešais jutiklį yra objektas, ir pateikti atstumą iki to objekto. Jis taip pat gali pateikti aptikto objekto santykinį greitį ir įvertinti, ar objektas yra mažas, vidutinis ar didelis.

Atstumo jutiklis veikia nuo 20 mm iki 2000 mm diapazone.

Žemiau 200 mm tikslumas yra maždaug ±15 mm. Virš 200 mm tikslumas padidėja iki maždaug 5 %.

Atstumo jutiklis naudoja 1 klasės lazerį. Aptikimas nukreiptas tiesiai į priekį ir yra saugus klasėje.

Klasės konstruktoriai#

distance( int32_t  index );

Klasės destruktorius#

Sunaikina distance objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

~distance();

Parametrai#

Parametras

Tipas

Aprašymas

index

int32_t

Išmanusis prievadas, prie kurio prijungtas atstumo jutiklis, užrašomas kaip PORTx, kur x yra prievado numeris (pavyzdžiui, PORT1).

Pavyzdžiai#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Narių funkcijos#

distance klasė apima šias narines funkcijas:

  • objectDistance — Grąžina atstumą tarp atstumo jutiklio ir artimiausio aptikto objekto.

  • objectSize — Grąžina apytikslį aptikto objekto dydį.

  • objectVelocity – Grąžina, kaip greitai aptiktas objektas juda link atstumo jutiklio arba nuo jo.

  • isObjectDetected — Grąžina, ar atstumo jutiklis šiuo metu aptinka objektą.

  • changed — Registruoja grįžtamojo ryšio funkciją, kuri paleidžiama, kai pasikeičia aptikta atstumo reikšmė.

  • installed – Grąžina, ar atstumo jutiklis yra įdiegtas ir prijungtas.

Prieš iškviečiant bet kokias distance nario funkcijas, reikia sukurti distance egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Grąžina atstumą tarp atstumo jutiklio ir artimiausio aptikto objekto.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Parametras

Tipas

Aprašymas

units

distanceUnits

Atstumo vienetas:

  • mm milimetrai (nuo 20 mm iki 2000 mm)
  • cm centimetrai (nuo 2 cm iki 200 cm)
  • inches colių (nuo 0,78 colio iki 78,74 colio)
Return Values

Grąžina double skaičių, nurodantį atstumą tarp atstumo jutiklio ir artimiausio aptikto objekto nurodytais vienetais.

objectSize#

Grąžina atstumo jutiklio aptikto objekto numatomą dydį.

Atstumo jutiklis įvertina objekto dydį pagal tai, kiek jutiklio matymo lauko užima aptiktas objektas.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Grąžina sizeType reikšmę, nurodančią apytikslį aptikto objekto dydį:

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Grąžina aptikto objekto santykinį greitį.

Greitis rodo, kaip greitai objektas juda link atstumo jutiklio arba nuo jo. Reikšmė, artima 0, reiškia, kad objektas jutiklio atžvilgiu juda nedaug.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Grąžina skaičių double reiškiantį aptikto objekto santykinį greitį m/s (metrais per sekundę).

isObjectDetected#

Grąžina, ar atstumo jutiklis šiuo metu aptinka objektą.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar atstumo jutiklis aptinka objektą:

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Registruoja grįžtamojo ryšio funkciją, kuri paleidžiama, kai pasikeičia aptikta atstumo reikšmė.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Parametras

Tipas

Aprašymas

callback

void (*)(void)

Rodyklė į funkciją, kuri bus iškviečiama, kai pasikeis aptikta atstumo reikšmė. Funkcija negali priimti parametrų ir grąžinti void.
Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

installed#

Grąžina, ar atstumo jutiklis yra sumontuotas ir prijungtas.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar atstumo jutiklis yra įdiegtas ir prijungtas:

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
On this page