Etäisyysanturi#

Johdanto#

Etäisyysluokkaa distance käytetään etäisyysanturin tietojen ohjaamiseen ja käyttämiseen.

Etäisyysanturi voi havaita, onko anturin edessä kohde, ja palauttaa tiedon kohteen etäisyydestä. Se voi myös palauttaa havaitun kohteen suhteellisen nopeuden ja arvioida, onko kohde pieni, keskikokoinen vai suuri.

Etäisyysanturi toimii 20 mm - 2000 mm:n alueella.

Alle 200 mm:n tarkkuus on noin ±15 mm. Yli 200 mm:n tarkkuus paranee noin 5 %:iin.

Etäisyysanturi käyttää luokan 1 laseria. Tunnistus suuntautuu suoraan eteenpäin ja on luokkahuoneturvallinen.

Luokanrakentajat#

distance( int32_t  index );

Luokan tuhoaja#

Tuhoaa etäisyyden distance objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~distance();

Parametrit#

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

index

int32_t

Älyportti, johon etäisyysanturi on kytketty, kirjoitetaan muodossa PORTx, jossa x on portin numero (esimerkiksi PORT1).

Esimerkkejä#

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

Jäsenten toiminnot#

distance -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

  • objectDistance — Palauttaa etäisyysanturin ja lähimmän havaitun kohteen välisen etäisyyden.

  • objectSize — Palauttaa havaitun objektin arvioidun koon.

  • objectVelocity — Palauttaa, kuinka nopeasti havaittu kohde liikkuu etäisyysanturia kohti tai siitä poispäin.

  • isObjectDetected — Palauttaa, havaitseeko etäisyysanturi kohteen tällä hetkellä.

  • changed — Rekisteröi takaisinkutsufunktion, joka suoritetaan, kun havaittu etäisyysarvo muuttuu.

  • installed — Palauttaa, onko etäisyysanturi asennettu ja kytketty.

Ennen minkään distance -jäsenfunktion kutsumista on luotava distance -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance#

Palauttaa etäisyysanturin ja lähimmän havaitun kohteen välisen etäisyyden.

Available Functions 
double objectDistance( distanceUnits units );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

units

distanceUnits

Etäisyysyksikkö:

  • mm millimetriä (20 mm - 2000 mm)
  • cm senttimetriä (2 cm - 200 cm)
  • inches tuumaa (0,78 tuumaa - 78,74 tuumaa)
Return Values

Palauttaa luvun double joka edustaa etäisyysanturin ja lähimmän havaitun kohteen välistä etäisyyttä määritetyissä yksiköissä.

objectSize#

Palauttaa etäisyysanturin havaitseman kohteen arvioidun koon.

Etäisyysanturi arvioi kohteen koon sen perusteella, kuinka suuren osan anturin näkökentästä havaittu kohde peittää.

Available Functions 
sizeType objectSize();
Parameters

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Return Values

Palauttaa arvon sizeType joka ilmaisee havaitun objektin arvioidun koon:

  • none — No object is detected.
  • small — A small object is detected.
  • medium — A medium object is detected.
  • large — A large object is detected.

objectVelocity#

Palauttaa havaitun kohteen suhteellisen nopeuden.

Nopeus näyttää, kuinka nopeasti kohde liikkuu kohti etäisyysanturia tai siitä poispäin. Lähellä nollaa oleva arvo tarkoittaa, että kohde ei liiku paljon anturiin nähden.

Available Functions 
double objectVelocity();
Parameters

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Return Values

Palauttaa luvun double joka edustaa havaitun kohteen suhteellista nopeutta yksiköissä m/s (metriä sekunnissa).

isObjectDetected#

Palauttaa, havaitseeko etäisyysanturi tällä hetkellä kohteen.

Available Functions 
bool isObjectDetected();
Parameters

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Return Values

Palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, havaitseeko etäisyysanturi kohteen:

  • true — The Distance Sensor detects an object.
  • false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed#

Rekisteröi takaisinkutsufunktion, joka suoritetaan, kun havaittu etäisyysarvo muuttuu.

Available Functions 
void changed( void (* callback)(void) );
Parameters

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

callback

void (*)(void)

Osoitin funktioon, jota kutsutaan, kun havaittu etäisyysarvo muuttuu. Funktio ei saa ottaa parametreja ja palauttaa arvon void.
Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

installed#

Palauttaa, onko etäisyysanturi asennettu ja kytketty.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Return Values

Palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko etäisyysanturi asennettu ja kytketty:

  • true — The Distance Sensor is installed and connected.
  • false — The Distance Sensor is not installed or not connected.
On this page