দূরত্ব সেন্সর

ভূমিকা

ডিসটেন্স সেন্সর থেকে ডেটা নিয়ন্ত্রণ ও অ্যাক্সেস করার জন্য distance ক্লাসটি ব্যবহার করা হয়।

দূরত্ব সেন্সর তার সামনে কোনো বস্তু আছে কিনা তা শনাক্ত করতে পারে এবং বস্তুটি কত দূরে আছে তা জানাতে পারে। এটি শনাক্তকৃত বস্তুটির আপেক্ষিক বেগও জানাতে পারে এবং বস্তুটি ছোট, মাঝারি বা বড় কিনা তা অনুমান করতে পারে।

দূরত্ব সেন্সরটি ২০ মিমি থেকে ২০০০ মিমি পর্যন্ত পরিসরে কাজ করে।

২০০ মিমি-এর নিচে নির্ভুলতা প্রায় ±১৫ মিমি। ২০০ মিমি-এর উপরে নির্ভুলতা বেড়ে প্রায় ৫% হয়।

ডিস্টেন্স সেন্সরটি ক্লাস ১ লেজার ব্যবহার করে। এর শনাক্তকরণ সরাসরি সামনের দিকে পরিচালিত হয় এবং এটি শ্রেণীকক্ষে ব্যবহারের জন্য নিরাপদ।

ক্লাস কনস্ট্রাক্টর

distance( int32_t  index );

ক্লাস ডেস্ট্রাক্টর

distance অবজেক্টটি ধ্বংস করে এবং সংশ্লিষ্ট রিসোর্সগুলো মুক্ত করে।

~distance();

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
index	int32_t	যে স্মার্ট পোর্টের সাথে ডিসটেন্স সেন্সরটি সংযুক্ত থাকে, তা PORTxহিসেবে লেখা হয়, যেখানে x হলো পোর্ট নম্বর (উদাহরণস্বরূপ, PORT1)।

উদাহরণ

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

সদস্যদের কার্যাবলী

distance ক্লাসে নিম্নলিখিত মেম্বার ফাংশনগুলো অন্তর্ভুক্ত রয়েছে:

• objectDistance — ডিস্টেন্স সেন্সর এবং নিকটতম শনাক্তকৃত বস্তুর মধ্যে দূরত্ব ফেরত দেয়।

• objectSize — সনাক্ত করা বস্তুর আনুমানিক আকার ফেরত দেয়।

• objectVelocity — সনাক্ত করা বস্তুটি দূরত্ব সেন্সরের দিকে বা সেন্সর থেকে দূরে কত দ্রুত সরে যাচ্ছে তা ফেরত দেয়।

• isObjectDetected — দূরত্ব সেন্সরটি বর্তমানে কোনো বস্তু সনাক্ত করছে কিনা তা ফেরত দেয়।

• changed — একটি কলব্যাক ফাংশন নিবন্ধন করে যা সনাক্ত করা দূরত্বের মান পরিবর্তিত হলে চলে।

• installed — দূরত্ব সেন্সরটি ইনস্টল এবং সংযুক্ত আছে কিনা তা ফেরত দেয়।

যেকোনো distance মেম্বার ফাংশন কল করার আগে, distance ইনস্ট্যান্স তৈরি করতে হবে, যেমনটা নিচে দেখানো হয়েছে:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Distance Sensor instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

objectDistance

ডিস্টেন্স সেন্সর এবং নিকটতম শনাক্তকৃত বস্তুর মধ্যবর্তী দূরত্ব ফেরত দেয়।

Available Functions

double objectDistance( distanceUnits units );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	distanceUnits	দূরত্বের একক: mm - মিলিমিটার (২০ মিমি থেকে ২০০০ মিমি) cm - সেন্টিমিটার (২ সেমি থেকে ২০০ সেমি) inches - ইঞ্চি (০.৭৮ ইঞ্চি থেকে ৭৮.৭৪ ইঞ্চি)

Return Values

নির্দিষ্ট এককে, ডিস্টেন্স সেন্সর এবং নিকটতম শনাক্তকৃত বস্তুর মধ্যবর্তী দূরত্ব বোঝাতে একটি double রিটার্ন করে।

objectSize

দূরত্ব সেন্সর দ্বারা শনাক্ত করা বস্তুটির আনুমানিক আকার ফেরত দেয়।

শনাক্তকৃত বস্তুটি সেন্সরের দৃশ্যের কতটা অংশ জুড়ে রয়েছে, তার উপর ভিত্তি করে ডিসটেন্স সেন্সরটি বস্তুর আকার অনুমান করে।

Available Functions

sizeType objectSize();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

শনাক্তকৃত বস্তুর আনুমানিক আকার নির্দেশ করে একটি sizeType রিটার্ন করে:

• none — No object is detected.
• small — A small object is detected.
• medium — A medium object is detected.
• large — A large object is detected.

objectVelocity

শনাক্তকৃত বস্তুটির আপেক্ষিক বেগ ফেরত দেয়।

বেগ দেখায় বস্তুটি দূরত্ব সেন্সরের দিকে বা সেন্সর থেকে দূরে কত দ্রুত সরে যাচ্ছে। ০-এর কাছাকাছি মান মানে হলো বস্তুটি সেন্সরের সাপেক্ষে খুব বেশি নড়াচড়া করছে না।

Available Functions

double objectVelocity();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

শনাক্তকৃত বস্তুর আপেক্ষিক বেগ m/s (মিটার প্রতি সেকেন্ড) এককে প্রকাশ করে, যা একটি double ডাবল দ্বারা প্রকাশ করা হয়।

isObjectDetected

দূরত্ব সেন্সরটি বর্তমানে কোনো বস্তু শনাক্ত করছে কিনা তা ফেরত দেয়।

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

দূরত্ব সেন্সরটি কোনো বস্তু শনাক্ত করেছে কিনা তা নির্দেশ করে একটি বুলিয়ান মান ফেরত দেয়:

• true — The Distance Sensor detects an object.
• false — The Distance Sensor does not detect an object.

changed

একটি কলব্যাক ফাংশন রেজিস্টার করে যা শনাক্তকৃত দূরত্বের মান পরিবর্তিত হলে চলে।

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
callback	void (*)(void)	একটি ফাংশনের পয়েন্টার যা শনাক্তকৃত দূরত্বের মান পরিবর্তিত হলে কল করা হবে। ফাংশনটির কোনো প্যারামিটার থাকবে না এবং এটি void রিটার্ন করবে।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

installed

দূরত্ব সেন্সরটি ইনস্টল এবং সংযুক্ত আছে কিনা তা জানায়।

Available Functions

bool installed();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

ডিস্টেন্স সেন্সরটি ইনস্টল এবং সংযুক্ত আছে কিনা তা নির্দেশ করে একটি বুলিয়ান মান প্রদান করে:

• true — The Distance Sensor is installed and connected.
• false — The Distance Sensor is not installed or not connected.