Bezwładnościowy

Wstęp

Robot VEX 123 ma wbudowany czujnik bezwładnościowy. Czujnik ten mierzy ruch robota.

Czujnik bezwładnościowy wykorzystuje akcelerometr do pomiaru zmian ruchu, takich jak przyspieszenie, zwolnienie lub nagłe zatrzymanie się podczas zderzenia.

Poniżej znajduje się lista wszystkich metod inercyjnych:

Gettery — zwracają informacje o ruchu robota.

• is_crashed — Zwraca informację, czy robot wykrył awarię.

• get_acceleration — Zwraca szybkość, z jaką robot przyspiesza lub zwalnia na wybranej osi.

Getters

is_crashed

is_crashed zwraca Boolean informujący, czy robot wykrył awarię — nagłe zatrzymanie lub uderzenie.

• True — Robot wykrył awarię.

• False — Robot nie wykrył awarii.

Usage:
robot.is_crashed()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

Przyspieszenie określa szybkość, z jaką robot przyspiesza lub zwalnia. get_acceleration zwraca przyspieszenie robota na wybranej osi w zakresie od -4,0 G do 4,0 G.

G to jednostka miary przyspieszenia. 1 G to przyspieszenie ziemskie odczuwane w pozycji siedzącej.

Wartość może być dodatnia lub ujemna w zależności od kierunku przyspieszenia na wybranej osi. Dostępne opcje osi to X, Yi Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parametry	Opis
axis	Oś, na której należy mierzyć przyspieszenie: X, Y, lub Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)