Wydarzenia

Wstęp

Zdarzenia umożliwiają równoległe uruchamianie funkcji. Zamiast wywoływać funkcje sekwencyjnie, można zarejestrować wiele funkcji w zdarzeniu i uruchomić je wszystkie jednocześnie. Każda zarejestrowana funkcja działa we własnym wątku, umożliwiając robotowi jednoczesne wykonywanie wielu zadań – na przykład wyświetlanie wartości na ekranie podczas jazdy.

Aby utworzyć i następnie użyć zdarzenia, wykonaj kolejno poniższe kroki:

1. Utwórz zdarzenie za pomocą Event.

2. Zarejestruj funkcję, która zostanie wyzwolona, ​​gdy zostanie nadane zdarzenie Event , wywołując obiektevent z funkcją jako argumentem.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast – Uruchamia wszystkie zarejestrowane funkcje w obiekcie zdarzenia, aby działały jednocześnie.

   • broadcast_and_wait – Uruchamia wszystkie zarejestrowane funkcje w obiekcie zdarzenia i czeka na ich zakończenie przed kontynuowaniem.

Utwórz wydarzenie

Event tworzy obiekt zdarzenia, który zarządza wykonywaniem funkcji w oddzielnych wątkach.

Usage:
Event()

Parametry	Opis
	Ten konstruktor nie ma żadnych parametrów.

def move_square():
    for index in range(4):
        robot.drive_for(FORWARD, 1, STEPS)
        robot.turn_for(RIGHT, 90)

# Creating the move_event Event
move_event = Event()
move_event(move_square)
move_event.broadcast()
robot.led.glow(GREEN)

Rejestrowanie funkcji dla zdarzenia

Gdy zarejestrujesz funkcję dla zdarzenia, zostanie ona wykonana w osobnym wątku, gdy zdarzenie zostanie rozgłoszone.

Usage:
event(callback, args)

Parametry	Opis
event	Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma zostać wykonana po rozesłaniu zdarzenia.
args	Optional. A tuple of arguments to pass to the callback function.

def move_square():
    for index in range(4):
        robot.drive_for(FORWARD, 1, STEPS)
        robot.turn_for(RIGHT, 90)

move_event = Event()
# Register the move_square function to the move_event Event
move_event(move_square)
move_event.broadcast()
robot.led.glow(GREEN)

Transmisja wydarzenia

broadcast

broadcast wyzwala zdarzenie, uruchamiając wszystkie zarejestrowane funkcje w oddzielnych wątkach. Ta metoda nie wstrzymuje wykonywania żadnego kolejnego kodu.

Usage:
event.broadcast()

Parametry	Opis
event	Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.

def move_square():
    for index in range(4):
        robot.drive_for(FORWARD, 1, STEPS)
        robot.turn_for(RIGHT, 90)

move_event = Event()
move_event(move_square)
# Broadcasting the move_event Event
move_event.broadcast()
robot.led.glow(GREEN)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait rozpoczyna zdarzenie, ale czeka na zakończenie wszystkich zarejestrowanych funkcji, zanim przejdzie do wykonywania kolejnych funkcji.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parametry	Opis
event	Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.

def move_square():
    for index in range(4):
        robot.drive_for(FORWARD, 1, STEPS)
        robot.turn_for(RIGHT, 90)

# Set up and call the move_square event
move_event = Event()
move_event(move_square)
# Broadcast the move_event Event and wait
move_event.broadcast_and_wait()
robot.led.glow(GREEN)