Sensor giroscópico

Introdução

O giroscópio de classe gyro é utilizado para medir a direção e o movimento rotacional do robô, permitindo o seguimento da orientação ao longo do tempo.

Construtor de Classes

gyro(
  triport::port &port);

Destrutor de classes

Destrói o objeto gyro e liberta os recursos associados.

virtual ~gyro();

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
port	triport::port &	A porta de 3 fios à qual o sensor giroscópio está ligado, escrita como Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, em que X é a letra da porta (por exemplo, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).

Exemplo

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Funções de membro

A classe gyro inclui as seguintes funções membro:

• calibrate — Calibra o giroscópio para um seguimento de direção estável.

• setHeading — Define a direção do giroscópio.

• setRotation — Define o valor de rotação actual do giroscópio.

• heading — Devolve a direcção do giroscópio.

• rotation — Devolve a rotação do giroscópio.

Antes de chamar qualquer função membro de gyro , deve ser criada uma instância gyro , como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Calibra o sensor giroscópico.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parâmetros	Tipo	Descrição
value	int32_t	Tempo em segundos para calibrar. O valor predefinido é 0.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

• O comando calibrate só deve ser chamado quando o sensor não está em movimento.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Define a direção do sensor giroscópio para um valor específico.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parâmetros	Tipo	Descrição
value	double	O valor a utilizar para o novo título.
units	rotationUnits	A unidade que representa a direção: degrees turns

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

setRotation

Define a rotação do sensor giroscópio para um valor específico.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parâmetros	Tipo	Descrição
value	double	O valor a utilizar para o novo valor de rotação.
units	rotationUnits	A unidade que representa o valor da rotação: degrees turns

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

heading

Retorna a direção atual do sensor giroscópio.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	rotationUnits	A unidade que representa a direção: degrees (padrão) turns

Return Values

Retorna um valor double que representa a direção atual do sensor giroscópico nas unidades especificadas, com um valor padrão de degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Retorna a rotação atual do sensor giroscópio.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	rotationUnits	A unidade que representa o valor de rotação: degrees (padrão) turns

Return Values

Retorna um valor double que representa o valor de rotação atual do sensor giroscópio nas unidades especificadas, com um valor padrão de degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);