控制#

简介#

Python 中的控制功能可以让你告诉机器人何时等待、何时重复操作、如何做出决定以及何时结束项目。

以下是可用控件列表，包括方法和核心 Python 关键字：

  • wait –暂停程序一段时间。

  • for –对序列中的每个项目重复代码。

  • if –如果条件为true，则运行代码。

  • if/else –根据条件运行不同的代码。

  • if/elif/else –按顺序检查多个条件。

  • while –条件为true时重复代码。

  • break –立即退出循环。

  • quit –结束正在运行的项目。

  • pass –无需执行任何操作时使用占位符。

wait#

wait 暂停一段特定的时间，然后转到下一行代码。

用法：
wait(time, units)

参数

描述

time

等待时间，以正整数或小数表示。

units

表示时间的单位：MSEC（默认）— 毫秒，或 SECONDS

 
# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for#

for 重复一组特定次数的操作。 for 可用于循环遍历列表、元组、字典、集合、字符串中的项目，或用于具有range的指定次数的循环。

用法：

for value in expression_list:
    pass

组成部分

描述

value

存储迭代中的当前元素的临时变量。

expression_list

循环遍历的元素集合（例如，列表、字符串、范围）。

 
# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()


# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if#

if 在条件为 True 时执行缩进的指令块。

用法：

if condition:
    pass

组成部分

描述

condition

在语句运行时被检查的表达式或变量。如果为 True，则执行 if 指令块内的代码；如果为 False，则跳过该指令块。

 
# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else#

if 和 else 根据条件为 True 还是 False，决定运行哪个缩进的指令块。

用法：

if condition:
    pass
else:
    pass

组成部分

描述

condition

在语句运行时被检查的表达式或变量。如果为 True，则执行 if 指令块内的代码；如果为 False，则改为执行 else 指令块内的代码。

 
# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else#

if/elif/else 结构根据条件选择哪个缩进指令块运行：

  • 如果条件为 True，if 会运行其指令块。

  • elif 仅当之前所有条件均为 False 时，才检查其他条件。可以使用多个 elif 语句。

  • else 仅当之前没有任何条件为 True 时，才运行其指令块。

用法：

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

组成部分

描述

condition

在语句运行时被检查的表达式或变量。第一个为 True 的条件决定执行哪个指令块；如果没有任何条件为 True，则运行 else 指令块。

 
# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while#

while 只要条件为 True，就会重复运行代码。它也可以通过将条件设为 True 来像“永久循环”一样使用，或者通过在条件前添加 not 来像“等待直到”一样使用，如下方示例所示。

用法：

while condition:
    pass

组成部分

描述

condition

在每次迭代前被检查的表达式或变量。如果为 True，则循环继续；如果为 False，则循环停止。

 
# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break#

break 会立即退出循环。break 可用于跳出永久循环。

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit#

quit结束正在运行的项目。

用法：
quit()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass#

pass 是未来代码的占位符，可用于避免空循环、条件和函数中的错误。

if condition:
    pass


def function():
    pass
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