手臂#

介绍#

六轴机械臂是CTE工作单元中使用的一种机械臂，它可以在三维空间中移动，并使其末端执行器旋转到不同的方向。机械臂类别中的模块可以控制六轴机械臂移动到指定位置、调整其方向并控制其速度。

以下是可用模块列表：

操作 – 将六轴机械臂移动到指定位置或方向，并配置其移动速度和所连接的工具

传感 – 返回六轴机械臂的运动状态、位置和方向。

行动#

将手臂移动到指定位置#

移动机械臂到位置 模块将 6 轴机械臂移动到指定的 x、y 和 z 坐标。

移动 [手臂 v] 到位置x:[120] y:[0] z:[100] [毫米 v] ▶

范围

描述

x

目标位置的 x 坐标。

是

目标位置的y坐标。

z

目标位置的z坐标。

单元

选择坐标单位：

  • 毫米 — 毫米；
  • 英寸；
英寸

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此六轴机械臂会在运行下一个块之前完成移动。要使六轴机械臂立即开始移动并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Move the 6-Axis Arm to standard position at start of project.]
移动 [手臂 v] 到位置x:(120) y:(120) z:(75) [毫米 v] ▶

增量臂位置#

增量臂位置模块使 6 轴机械臂沿 x、y 和 z 轴移动增量距离。

[手臂 v] 位置递增x:[0] y:[0] z:[0] [毫米 v] ▶

范围

描述

x

沿 X 轴移动的距离。

是

沿Y轴移动的距离。

z

沿 Z 轴移动的距离。

单元

选择移动距离的单位：

  • 毫米 — 毫米；
  • 英寸；
英寸

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此六轴机械臂会在运行下一个块之前完成移动。要使六轴机械臂立即开始移动并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
[手臂 v] 位置递增x:[100] y:[0] z:[0] [毫米 v] ▶

将手臂移动到指定位置#

移动机械臂至指定方向 模块使 6 轴机械臂的末端执行器绕选定的轴旋转到指定的方向。

移动 [手臂 v] [俯仰 v] 偏转至 [0] 度 ▶

范围

描述

方向

选择末端执行器绕哪个轴旋转：

  • 俯仰
  • 横滚
  • 偏航

学位

目标方位角（以度为单位）。

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此六轴机械臂会在运行下一个块之前完成移动。要使六轴机械臂立即开始移动并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
移动 [手臂 v] [偏转 v] 偏转至 [270] 度 ▶

增量臂方向#

增量臂方向模块使 6 轴机械臂的末端执行器绕选定的轴旋转指定的角度数。

[手臂 v] [俯仰 v] 偏转递增 [0] 度 ▶

范围

描述

方向

选择末端执行器绕哪个轴旋转：

  • 俯仰
  • 横滚
  • 偏航

学位

末端执行器旋转的角度（以度为单位）。

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此六轴机械臂会在运行下一个块之前完成移动。要使六轴机械臂立即开始移动并立即运行下一个块，请展开该块，添加“不要等待”字样。

例子

当开始
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[手臂 v] [俯仰 v] 偏转递增 [40] 度 ▶

设定手臂速度#

设置机械臂速度 模块用于设置 6 轴机械臂的运动速度。

默认情况下，6轴机械臂在项目开始时的速度设置为50%。

设定 [手臂 v] 移速为 [50]%

范围

描述

百分比

将 6 轴机械臂的速度设置为 1 到 100 之间的百分比。

例子

当开始
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
设定 [手臂 v] 移速为 [30]%
移动 [手臂 v] 到位置x:[120] y:[120] z:[70] [毫米 v] ▶

设置机械臂末端执行器#

设置机械臂末端执行器模块用于选择哪个工具连接到 6 轴机械臂上。

当末端执行器更换时，6 轴机械臂会自动调整其 z 轴偏移量以匹配所选工具。

默认情况下，项目开始时末端执行器设置为磁性拾取工具。

设定 [手臂 v] 末端执行器为 [magnet v]

范围

描述

末端执行器

选择连接到六轴机械臂的工具：

  • 磁铁 — 磁性拾取工具
  • 笔 — 笔架工具

例子

当开始
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
设定 [手臂 v] 末端执行器为 [pen v]

设置手臂磁铁模式#

设置臂磁铁模式 模块用于设置 6 轴臂磁铁拾取工具的模式。

磁铁模式会一直保持激活状态，直到另一个设置臂磁铁模式模块将其更改为止。

项目开始时，磁铁模式重置为已释放。

设定 [手臂 v] 磁铁为 [engaged v]

范围

描述

模式

设置磁铁状态：

  • 已启用 — 磁铁拾取工具将拾取物体；
  • 已释放 — 磁铁拾取工具将丢弃所有已拾取的物体，并且不再拾取新物体；

例子

当开始
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
设定 [手臂 v] 磁铁为 [engaged v]
等待 [2] 秒
设定 [手臂 v] 磁铁为 [released v]

设置手臂笔偏移#

设置机械臂笔偏移量 模块用于在使用笔架工具时设置 6 轴机械臂的当前 z 轴偏移量。

使用此模块之前，必须使用 设置机械臂末端执行器 模块 将机械臂的末端执行器设置为笔夹工具。如果未选择笔夹工具，则此模块无效。

笔偏移量是指笔架工具顶部与白板笔笔尖之间的距离。项目开始时，笔偏移量设置为 0。默认情况下，这对应于 CTE 工作单元套件中包含的白板笔笔尖与笔架工具之间约 23 毫米的距离。

笔偏移量为 0 时，机械臂的 z 轴原点位于笔架工具与 6 轴机械臂连接点处。

设定 [手臂 v] 笔的偏移量为 [0] [毫米 v]

范围

描述

抵消

设置笔偏移值。

单元

选择笔偏移量单位：

  • 毫米 — 毫米；
  • 英寸；
英寸

例子

当开始
[Set the pen offset to 1 inch.]
设定 [手臂 v] 笔的偏移量为 [1] [英寸 v]
移动 [手臂 v] 到位置x:[120] y:[120] z:[0] [毫米 v] ▶

设置手臂控制停止#

设置机械臂控制停止 块可启用 6 轴机械臂的控制停止功能。

启用控制停止后，六轴机械臂会立即停止所有运动，并且不会执行任何其他机械臂控制块。此控制块运行后，必须重启项目才能重新启用六轴机械臂。

设定 [手臂 v] 停用

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Control stop after a movement.]
移动 [手臂 v] 到位置x:[120] y:[120] z:[70] [毫米 v] ▶
设定 [手臂 v] 停用

传感#

手臂移动到指定位置？#

机械臂移动到位置？ 模块返回一个布尔值，指示 6 轴机械臂是否可以移动到指定位置。

  • 正确——6轴机械臂可以移动到指定的x、y和z位置。

  • 错误——指定位置超出了 6 轴机械臂的可达工作空间。

<[arm v] move to position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ?>

范围

描述

x

目标位置的 x 坐标。

是

目标位置的y坐标。

z

目标位置的z坐标。

单元

选择坐标单位：

  • 毫米 — 毫米；
  • 英寸；
英寸

例子

当开始
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
如果 <非 <[arm v] move to position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ?>> 那么
在控制台上打印 [The 6-Axis Arm can't move to this position.]◀ 并设定光标为下一行

臂增量位置？#

机械臂增量位置？ 模块返回一个布尔值，指示 6 轴机械臂是否可以移动指定的增量距离。

  • 没错——6轴机械臂可以沿x轴、y轴和z轴移动所需的距离。

  • 错误——移动所请求的距离会将 6 轴机械臂置于其可达工作空间之外。

<[手臂 v] 位置增加x:[0] y:[0] z:[0] [毫米 v]?>

范围

描述

x

沿 x 轴移动的距离。

是

沿 y 轴移动的距离。

z

沿 z 轴移动的距离。

单元

选择移动距离的单位：

  • 毫米 — 毫米；
  • 英寸；
英寸

例子

当开始
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its position.]
如果 <非 <[arm v] move to position x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] ?>> 那么
打印 [The 6-Axis Arm can't incremental move for this distance.] ◀ 并设定光标为下一行

机械臂末端执行器移动？#

机械臂移动末端执行器？ 模块返回一个布尔值，指示 6 轴机械臂是否可以将其末端执行器旋转到指定的方向。

  • 没错——6轴机械臂可以将末端执行器旋转到指定方向。

  • 错误——请求的方向超出了 6 轴机械臂的允许范围。

<[手臂 v] 末端执行器移动到 [俯仰 v] [0] 度？>

范围

描述

方向

选择末端执行器绕哪个轴旋转：

  • 俯仰
  • 横滚
  • 偏航

学位

目标方位角（以度为单位）。

 
当开始
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to a position.]
如果 <[手臂 v] 末端执行器移动到 [横滚 v] [40] 度？> 那么
在控制台上打印 [The End Effector can roll to that position.]◀ 并设定光标为下一行

臂增量方向？#

机械臂增量方向？ 模块返回一个布尔值，指示 6 轴机械臂是否可以按指定的度数旋转其末端执行器。

  • 没错——6轴机械臂可以按指定的角度旋转末端执行器。

  • 错误——将末端执行器旋转指定角度会使其超出允许的范围。

<[手臂 v] [俯仰 v]偏转递增 [0] 度？>

范围

描述

方向

选择末端执行器绕哪个轴旋转：

  • 俯仰
  • 横滚
  • 偏航

学位

末端执行器旋转的角度（以度为单位）。

 
当开始
[Check if the 6-Axis Arm can incrementally yaw its end effector.]
如果 <[手臂 v] [偏转 v]偏转递增 [20] 度？> 那么
在控制台上打印 [The End Effector can incrementally yaw for that distance.]◀ 并设定光标为下一行

手臂停止移动了吗？#

机械臂是否停止移动？ 模块返回一个布尔值，指示 6 轴机械臂当前是否正在移动。

  • 没错——六轴机械臂没有移动。

  • 错误——六轴机械臂正在移动。

<[手臂 v] 已结束？>

参数

描述

此代码块没有参数。

 
当开始
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
移动 [手臂 v] 到位置x:(-100) y:(200) z:(100) [毫米 v] ◀ 并且不等待
重复直到 <[手臂 v] 已结束？>
在控制台上打印 ([手臂 v] [y v] 位置 [毫米 v])◀ 并设定光标为下一行
等待 [0.25] 秒

手臂位置#

机械臂位置模块返回 6 轴机械臂沿选定轴的当前位置。

([手臂 v] [X v] 位置 [毫米 v])

范围

描述

轴

选择要返回位置的轴：

  • x
  • y
  • z

单元

选择位置值的单位：

  • 毫米 — 毫米；
  • 英寸；
英寸

 
当开始
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
移动 [手臂 v] 到位置x:(-100) y:(200) z:(100) [毫米 v] ◀ 并且不等待
重复直到 <[手臂 v] 已结束？>
在控制台上打印 ([手臂 v] [y v] 位置 [毫米 v])◀ 并设定光标为下一行
等待 [0.25] 秒

手臂方向#

机械臂方向 模块返回 6 轴机械臂末端执行器绕选定轴的当前方向（以度为单位）。

([手臂 v] [俯仰 v] 偏转角度值)

范围

描述

方向

选择要报告的姿态轴：

  • 俯仰
  • 横滚
  • 偏航
On this page