手臂#
将 6 轴臂移动到位#
将 6 轴臂移动到位置 块用于将 6 轴臂移动到指定的一组坐标。
这可以是非等待或等待块，取决于是否使用并且不等待选项。
移动 [手臂 v] 到位置x:(120) y:(120 ) z:(75) [毫米 v] ▶
选择坐标使用的单位：毫米或英寸。
您可以选择箭头进行扩展，而不必等待 - 这将允许后续块在 6 轴臂移动时运行。
移动 [手臂 v] 到位置x:(120) y:(120 ) z:(75) [毫米 v] ◀ 并且不等待
在此示例中，6 轴臂将移动到坐标 (120, 120, 75)（以毫米为单位）。
当开始
移动 [手臂 v] 到位置x:(120) y:(120 ) z:(75) [毫米 v] ▶
增量移动 6 轴臂位置#
将 6 轴臂移动到位置 块用于使用指定的值以增量距离移动 6 轴臂。
这可以是非等待或等待块，取决于是否使用并且不等待选项。
[手臂 v] 位置递增x:(0) y:(0) z:(0) [毫米 v] ▶
选择坐标使用的单位：毫米或英寸。
您可以选择箭头进行扩展，而不必等待 - 这将允许后续块在 6 轴臂移动时运行。
[手臂 v] 位置递增x:(0) y:(0) z:(0) [毫米 v] ◀ 并且不等待
在此示例中，6 轴臂将沿 X 轴移动 100 毫米。
[Arm 1 v] 位置递增x:(100) y:(0) z:(0) [毫米 v] ▶
将 6 轴臂移动到方向#
将 6 轴臂移动到方向块用于将 6 轴臂的末端执行器绕轴旋转到特定方向。
这可以是非等待或等待块，取决于是否使用并且不等待选项。
移动 [手臂 v] [俯仰 v] 偏转至 (0) 度 ▶
选择要移动的方向。
您可以选择箭头进行扩展，而不必等待 - 这将允许后续块在 6 轴臂移动时运行。
移动 [手臂 v] [俯仰 v] 偏转至 (0) 度 ◀ 并且不等待
在此示例中，6 轴臂将移动其末端执行器，使其沿 Z 轴指向 270 度。
当开始
移动 [手臂 v] [偏转 v] 偏转至 (270) 度 ▶
增量移动 6 轴臂方向#
增量移动 6 轴臂方向 块用于将 6 轴臂的末端执行器绕轴旋转一定距离（以度为单位）。
这可以是非等待或等待块，取决于是否使用并且不等待选项。
[手臂 v] [俯仰 v] 偏转递增 (0) 度 ▶
选择要移动的方向。
您可以选择箭头进行扩展，而不必等待 - 这将允许后续块在 6 轴臂移动时运行。
[手臂 v] [俯仰 v] 偏转递增 (0) 度 ◀ 并且不等待
在此示例中，6 轴臂将沿 Y 轴移动其末端执行器 40 度。
当开始
[手臂 v] [俯仰 v] 偏转递增 (40) 度 ▶
设置 6 轴臂速度#
设置 6 轴臂速度 块用于设置 6 轴臂的速度。
默认情况下，项目开始时机械臂的速度设置为 50%。六轴机械臂的速度可以设置为 1-100% 之间的整数。
设定 [手臂 v] 移速为 (50)%
在此示例中，6 轴臂将把其速度设置为 30%，然后移动到 (120, 120, 70)。
当开始
设定 [手臂 v] 移速为 (30)%
移动 [手臂 v] 到位置x:(120) y:(120) z:(70) [毫米 v] ▶
设置 6 轴机械臂末端执行器#
设置 6 轴机械臂末端执行器 块用于设置 6 轴机械臂的末端执行器。
这将根据所选的末端执行器自动调整六轴臂的 Z 轴偏移。默认情况下，项目开始时末端执行器设置为磁铁拾取工具。
设定 [手臂 v] 末端执行器为 [magnet v]
选择要在 6 轴臂上设置的末端执行器。
在此示例中，6 轴臂将其末端执行器设置为笔架工具。
当开始
设定 [手臂 v] 末端执行器为 [pen v]
设置 6 轴臂磁铁模式#
设置 6 轴臂磁铁模式 块用于无限期地设置 6 轴臂的磁铁模式，或者直到使用另一个 设置 6 轴臂磁铁模式 块。
在项目开始时，磁铁拾音工具的模式会重置为其默认模式，已释放。
设定 [手臂 v] 磁铁为 [engaged v]
选择磁铁拾音工具的设置模式：
已接合 - 磁铁拾取工具将拾取物体。
已发布 - 磁铁拾取工具将丢弃其所持有的任何物体，并且不会拾取其他物体。
在此示例中，6 轴臂将把磁铁拾取工具的模式设置为接合。
当开始
设定 [手臂 v] 磁铁为 [engaged v]
设置 6 轴机械臂笔偏移#
设置 6 轴机械臂笔偏移 块用于手动设置 6 轴机械臂的当前 Z 偏移。
在使用此命令之前，您必须使用设置 6 轴机械臂末端执行器块将末端执行器设置为钢笔工具，否则设置 6 轴机械臂笔偏移将不会执行任何操作。
笔偏移是指笔架工具顶端与白板笔尖之间的距离。项目开始时，笔偏移设置为 0。默认情况下，这对应于 CTE 工作单元套件中提供的白板笔尖与笔架工具之间的约 23 毫米距离。
默认偏移量 0 将把手臂的 Z 轴原点置于钢笔工具与 6 轴手臂连接的位置。
设定 [手臂 v] 笔的偏移量为 (0) [毫米 v]
选择设置笔偏移的单位：毫米或英寸。
在此示例中，在 6 轴臂移动到位置 (120, 120, 0) 之前，6 轴臂的笔偏移设置为 1 英寸。
当开始
设定 [手臂 v] 笔的偏移量为 (1) [英寸 v]
移动 [手臂 v] 到位置x:(120) y:(120) z:(0) [毫米 v] ▶
启用 6 轴臂控制停止#
启用 6 轴臂控制停止 块用于启用 6 轴臂的控制停止。
控制停止将停止 6 轴机械臂的进一步运动。一旦使用此模块，您将无法重新启用 6 轴机械臂，除非您重新启动项目。
设定 [手臂 v] 停用
在此示例中，6 轴臂将移动到 (120, 120, 70)，然后启用其控制停止。
当开始
移动 [手臂 v] 到位置x:(120) y:(120) z:(70) [毫米 v] ▶
设定 [手臂 v] 停用