Brazo#
Mueva el brazo de 6 ejes a la posición#
El bloque Mover el brazo de 6 ejes a la posición se utiliza para mover el brazo de 6 ejes a un conjunto específico de coordenadas.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120 ) z:(75) [mm v] ▶
Seleccione qué unidad de coordenadas utilizar: milímetros o pulgadas.
La imagen muestra un bloque diseñado para mover un brazo robótico a una posición específica en un espacio 3D. Las coordenadas proporcionadas son x = 120, y = 120 y z = 75, con la unidad establecida en milímetros. Hay un menú desplegable que permite al usuario cambiar la unidad de medida de milímetros (mm) a pulgadas si lo desea/_static/img/arm/move_arm_to_position_unit.pngActualmente, la unidad seleccionada es “mm”.
Puede seleccionar la flecha para expandir y no esperar: esto permitirá que los bloques subsiguientes se ejecuten mientras el brazo de 6 ejes se mueve.
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120 ) z:(75) [mm v] ◀ y no esperes
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes se moverá a las coordenadas (120, 120, 75) en milímetros.
cuando empezó
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120 ) z:(75) [mm v] ▶
Incrementar movimiento de posición del brazo de 6 ejes#
El bloque Mover el brazo de 6 ejes a la posición se utiliza para mover el brazo de 6 ejes en distancias incrementales utilizando los valores especificados.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
incrementar la posición [brazo v] en x:(0) y:(0) z:(0) [mm v] ▶
Seleccione qué unidad de coordenadas utilizar: milímetros o pulgadas.
La imagen muestra un bloque de codificación que incrementa la posición de un brazo robótico en los ejes x, y, z. Los incrementos actuales están configurados en x = 0, y = 0 y z = 0, con la unidad/_static/img/arm/move_arm_for_unit.pngmedida en milímetros (mm). Además, el bloque está configurado para ejecutarse sin esperar a que el brazo complete su movimiento, como lo indica la opción “y no esperar”.
Puede seleccionar la flecha para expandir y no esperar: esto permitirá que los bloques subsiguientes se ejecuten mientras el brazo de 6 ejes se mueve.
incrementar la posición [brazo v] en x:(0) y:(0) z:(0) [mm v] ◀ y no esperes
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes se moverá 100 milímetros a lo largo del eje X.
incrementar la posición [Brazo1 v] en x:(100) y:(0) z:(0) [mm v] ▶
Mueva el brazo de 6 ejes a la orientación#
El bloque Mover brazo de 6 ejes a orientación se utiliza para rotar el efector final del brazo de 6 ejes alrededor de un eje hasta una orientación específica.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
mover [brazo v] a la orientación [paso v] (0) grados ▶
Seleccione la orientación que desea mover.
La imagen muestra un bloque de codificación donde el usuario puede seleccionar el tipo de orientación de un brazo robótico. El menú desplegable actualmente resalta “cabeceo”, pero hay otras opciones disponibles como “balanceo” y “guiñada”. El bloque está configurado/_static/img/arm/move_end_effector_orientation_orientation.pngmover el brazo a una orientación de cabeceo de 0 grados.
Puede seleccionar la flecha para expandir y no esperar: esto permitirá que los bloques subsiguientes se ejecuten mientras el brazo de 6 ejes se mueve.
mover [brazo v] a la orientación [paso v] (0) grados ◀ y no esperes
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes moverá su efector final para apuntar a 270 grados a lo largo del eje Z.
cuando empezó
mover [brazo v] a la orientación [guiñada v] (270) grados ▶
Incremento del movimiento de orientación del brazo de 6 ejes#
El bloque Incrementar movimiento de orientación del brazo de 6 ejes se utiliza para rotar el efector final del brazo de 6 ejes alrededor de un eje durante una distancia incremental en grados.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
Incrementar la orientación [brazo v] en [paso v] (0) grados ▶
Seleccione la orientación que desea mover.
La imagen muestra un bloque de codificación configurado para incrementar la orientación de un brazo robótico ajustando su inclinación. El menú desplegable del bloque ofrece opciones para cambiar la orientación por inclinación, balanceo o guiñada. Actualmente, la opción “inclinación” está seleccionada, lo que significa que el bloque incrementará la inclinación del brazo en los grados especificados (en este caso, 0 grados)/_static/img/arm/increment_end_effector_orientation_orientation.pngEste bloque se usa normalmente dentro de un bucle o una sentencia condicional para ajustar gradualmente la orientación del brazo.
Puede seleccionar la flecha para expandir y no esperar: esto permitirá que los bloques subsiguientes se ejecuten mientras el brazo de 6 ejes se mueve.
Incrementar la orientación [brazo v] en [paso v] (0) grados ◀ y no esperes
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes moverá su efector final 40 grados a lo largo del eje Y.
cuando empezó
Incrementar la orientación [brazo v] en [paso v] (40) grados ▶
Establecer la velocidad del brazo de 6 ejes#
El bloque Establecer velocidad del brazo de 6 ejes se utiliza para establecer la velocidad del brazo de 6 ejes.
De forma predeterminada, la velocidad del brazo se establece al 50 % al inicio del proyecto. La velocidad del brazo de 6 ejes se puede establecer en un número entero del 1 al 100 %.
Establezca la velocidad [brazo v] al (50)%
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes establecerá su velocidad al 30 % antes de moverse a (120, 120, 70).
cuando empezó
Establezca la velocidad [brazo v] al (30)%
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120) z:(70) [mm v] ▶
Conjunto de efector final de brazo robótico de 6 ejes#
El bloque Establecer efector final del brazo robótico de 6 ejes se utiliza para configurar el efector final del brazo de 6 ejes.
Esto ajustará automáticamente el desplazamiento Z del brazo de 6 ejes para el efector final seleccionado. De forma predeterminada, el efector final está configurado en la herramienta de recogida magnética al inicio del proyecto.
Establecer el efector final [brazo v] en [imán v]
Seleccione qué efector final desea configurar en el brazo de 6 ejes.
La imagen muestra un bloque para configurar el efector final de un brazo robótico. El bloque dice: “Configurar efector final del brazo como imán”, con un menú desplegable visible. El menú desplegable muestra dos opciones: “imán” y “pluma”, con “imán” actualmente seleccionado. Este bloque permite configurar el efector final del brazo/_static/img/arm/set_end_effector_effector.pngimán o pluma, según la tarea requerida.
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes establecerá su efector final en la herramienta Portaplumas.
cuando empezó
Establecer el efector final [brazo v] en [lápiz v]
Establecer el modo de imán del brazo de 6 ejes#
El bloque Establecer modo de imán del brazo de 6 ejes se utiliza para establecer el modo de imán del brazo de 6 ejes de manera indefinida o hasta que se utilice otro bloque Establecer modo de imán del brazo de 6 ejes.
Al iniciar un proyecto, el modo de la herramienta de recogida de imán se restablece a su modo predeterminado, liberado.
Establecer el imán [brazo v] en [activado v]
Seleccione el modo en el que desea configurar la herramienta de recogida de imán:
Activado: la herramienta de recogida de imán recogerá objetos.
Lanzado: La herramienta de recogida de imán dejará caer cualquier objeto que esté sosteniendo y no recogerá más objetos.
La imagen muestra un bloque que dice “Ajustar imán del brazo a activado”. Incluye un menú desplegable donde se selecciona “activado”, con la opción “liberado”. Este bloque controla el estado del imán en el brazo robótico,/_static/img/arm/set_magnet_mode.pngsea activado (activado) o desactivado (liberado). El estado “activado”, actualmente seleccionado, significa que el imán se activará al ejecutar este bloque.
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes establecerá el modo de la herramienta de recogida de imán en activado.
cuando empezó
Establecer el imán [brazo v] en [activado v]
Establecer el desplazamiento del lápiz del brazo robótico de 6 ejes#
El bloque Establecer desplazamiento de la pluma del brazo robótico de 6 ejes se utiliza para establecer manualmente el desplazamiento Z actual del brazo robótico de 6 ejes.
Debe utilizar el bloque Establecer efector final del brazo robótico de 6 ejes para establecer el efector final en la herramienta Pluma antes de usar este comando; de lo contrario, Establecer desplazamiento de pluma del brazo robótico de 6 ejes no hará nada.
El desplazamiento del lápiz es la distancia entre la parte superior del soporte del lápiz y la punta del marcador de borrado en seco. Al inicio de un proyecto, el desplazamiento del lápiz está establecido en 0. Por defecto, corresponde a los ~23 mm entre la punta del marcador de borrado en seco incluido en el kit de celda de trabajo CTE y el soporte del lápiz.
El desplazamiento predeterminado de 0 colocará el origen del eje Z del brazo en el lugar donde la herramienta Pluma se conecta al brazo de 6 ejes.
Establezca el desplazamiento del lápiz [brazo v] en (0) [mm v]
Seleccione la unidad con la que desea establecer el desplazamiento del lápiz: milímetros o pulgadas.
La imagen muestra un bloque con la siguiente configuración: “Ajustar el desplazamiento de la pluma del brazo a 0 mm”, con un menú desplegable abierto que muestra opciones para configurar la unidad de medida en “mm” o “pulgadas”. La selección actual es “mm”, como lo indica la marca de verificación. Este bloque se utiliza en un programa para ajustar el desplazamiento de la pluma del brazo robótico a 0 milímetros, con la posibilidad/_static/img/arm/set_pen_offset_unit.pngcambiar la unidad de medida a pulgadas si es necesario.
En este ejemplo, el desplazamiento del lápiz del brazo de 6 ejes se establece en 1 pulgada antes de que el brazo de 6 ejes se mueva a la posición (120, 120, 0).
cuando empezó
Establezca el desplazamiento del lápiz [brazo v] en (1) [pulgadas v]
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120) z:(0) [mm v] ▶
Habilitar parada de control del brazo de 6 ejes#
El bloque Habilitar tope de control del brazo de 6 ejes se utiliza para habilitar el tope de control del brazo de 6 ejes.
Un tope de control impedirá que el brazo de 6 ejes continúe moviéndose. Una vez utilizado este bloqueo, no podrá reactivar el brazo de 6 ejes hasta que reinicie el proyecto.
Establecer [brazo v] para controlar la detención
En este ejemplo, el brazo de 6 ejes se moverá a (120, 120, 70) y luego habilitará su tope de control.
cuando empezó
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120) z:(70) [mm v] ▶
Establecer [brazo v] para controlar la detención