Brazo#
Introducción#
El Brazo Robótico de 6 Ejes es un manipulador robótico utilizado en la celda de trabajo CTE que puede moverse en el espacio tridimensional y rotar su efector final a diferentes orientaciones. Los bloques de la categoría Brazo mueven el Brazo de 6 Ejes a distintas posiciones, ajustan su orientación y controlan su velocidad.
A continuación se muestra una lista de los bloques disponibles:
Acciones: Mueva el brazo de 6 ejes a posiciones u orientaciones y configure su velocidad de movimiento y las herramientas acopladas.
mover brazo a posición – Mueve el brazo de 6 ejes a una coordenada x, y, y z especificada.
incrementar posición del brazo – Mueve el brazo de 6 ejes una distancia incremental a lo largo de los ejes x, y y z.
mover brazo a orientación – Gira el efector final del brazo de 6 ejes a una orientación específica.
incrementar orientación del brazo – Gira el efector final del brazo de 6 ejes un número específico de grados.
establecer velocidad del brazo – Establece la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.
set arm end effector – Selecciona qué herramienta está acoplada al brazo de 6 ejes.
establecer modo de imán del brazo – Activa o desactiva la herramienta de recogida magnética.
establecer desplazamiento del brazo del lápiz – Establece el desplazamiento vertical para la herramienta de lápiz.
set arm to control stopped – Detiene el brazo de 6 ejes e impide cualquier movimiento adicional.
Detección: Devuelve el estado, la posición y la orientación del movimiento del brazo de 6 ejes.
¿El brazo puede moverse a una posición? — Devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes puede moverse a una posición.
¿Posición de incremento del brazo? — Devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes puede incrementar su posición.
¿Mover el efector final del brazo? — Devuelve la orientación actual del brazo de 6 ejes (cabeceo, balanceo o guiñada) en grados.
¿Incremento de orientación del brazo? — Devuelve un valor booleano que indica si el efector final del brazo de 6 ejes puede incrementar su orientación.
¿El brazo ha terminado de moverse? — Devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes ha terminado de moverse.
Posición del brazo — Devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes.
Orientación del brazo — Devuelve la orientación actual del efector final del brazo de 6 ejes.
Comportamiento#
mover el brazo a la posición#
El bloque mover brazo a posición mueve el brazo de 6 ejes a una coordenada x, y, z específica.
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
incógnita |
La coordenada x de la posición objetivo. |
y |
La coordenada y de la posición objetivo. |
z |
La coordenada z de la posición objetivo. |
unidad |
Selecciona la unidad de coordenadas:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el brazo de 6 ejes terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el brazo de 6 ejes comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Move the 6-Axis Arm to standard position at start of project.]
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶
posición del brazo de incremento#
El bloque Posición incremental del brazo mueve el brazo de 6 ejes una distancia incremental a lo largo de los ejes x, y y z.
incrementar la posición [brazo v] en x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
incógnita |
Distancia a recorrer a lo largo del eje X. |
y |
Distancia a recorrer a lo largo del eje Y. |
z |
Distancia a recorrer a lo largo del eje Z. |
unidad |
Selecciona la unidad para la distancia de movimiento:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el brazo de 6 ejes terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el brazo de 6 ejes comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
incrementar la posición [brazo v] en x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
mover el brazo a la posición de orientación#
El bloque mover brazo a orientación gira el efector final del brazo de 6 ejes alrededor de un eje seleccionado hasta una orientación específica.
mover [brazo v] a la orientación [paso v] [0] grados ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
Selecciona el eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El ángulo de orientación del objetivo en grados. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el brazo de 6 ejes terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el brazo de 6 ejes comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
mover [brazo v] a la orientación [guiñada v] [270] grados ▶
orientación del brazo de incremento#
El bloque orientación del brazo incremental hace girar el efector final del brazo de 6 ejes un número específico de grados alrededor de un eje seleccionado.
Incrementar la orientación [brazo v] en [paso v] [0] grados ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
Selecciona el eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El número de grados de rotación del efector final. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el brazo de 6 ejes terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el brazo de 6 ejes comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
Incrementar la orientación [brazo v] en [paso v] [40] grados ▶
establecer la velocidad del brazo#
El bloque establecer velocidad del brazo establece la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.
Por defecto, la velocidad del brazo de 6 ejes está configurada al 50 % al inicio de un proyecto.
Establezca la velocidad [brazo v] al [50]%
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
por ciento |
Establece la velocidad del brazo de 6 ejes como un porcentaje del 1 al 100. |
Ejemplo
cuando empezó
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
Establezca la velocidad [brazo v] al [30]%
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
efector final del brazo de ajuste#
El bloque set arm end effector selecciona qué herramienta se acopla al brazo de 6 ejes.
Cuando se cambia el efector final, el brazo de 6 ejes ajusta automáticamente su desplazamiento Z para que coincida con la herramienta seleccionada.
Por defecto, al inicio de un proyecto, el efector final está configurado como la Herramienta de recogida magnética.
Establecer el efector final [brazo v] en [imán v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
efector final |
Selecciona qué herramienta está acoplada al brazo de 6 ejes:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
Establecer el efector final [brazo v] en [lápiz v]
establecer el modo de imán del brazo#
El bloque configurar modo de imán del brazo configura el modo de la herramienta de recogida magnética del brazo de 6 ejes.
El modo magnético permanece activo hasta que otro bloque establecer modo magnético del brazo lo cambia.
Al inicio de un proyecto, el modo imán se restablece a liberado.
Establecer el imán [brazo v] en [activado v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
modo |
Establece el estado del imán:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
Establecer el imán [brazo v] en [activado v]
esperar [2] segundos
Establecer el imán [brazo v] en [liberado v]
Conjunto de bolígrafo para brazo desplazado#
El bloque establecer desplazamiento del lápiz del brazo establece el desplazamiento Z actual del brazo de 6 ejes cuando se utiliza la herramienta de soporte del lápiz.
Antes de usar este bloque, el efector final del brazo debe estar configurado como la herramienta Soporte para pluma con el bloque set arm end effector. Si la herramienta Soporte para pluma no está seleccionada, este bloque no tendrá ningún efecto.
El desplazamiento del lápiz es la distancia entre la parte superior del soporte para lápiz y la punta del marcador borrable. Al inicio de un proyecto, el desplazamiento del lápiz se establece en 0. Por defecto, esto corresponde a aproximadamente 23 mm entre la punta del marcador borrable incluido en el kit CTE Workcell y el soporte para lápiz.
Un desplazamiento del lápiz de 0 sitúa el origen del eje Z del brazo en el punto donde la herramienta de sujeción del lápiz se conecta al brazo de 6 ejes.
Establezca el desplazamiento del lápiz [brazo v] en [0] [mm v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
compensar |
Establece el valor de desplazamiento del lápiz. |
unidad |
Selecciona la unidad para el desplazamiento del lápiz:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Set the pen offset to 1 inch.]
Establezca el desplazamiento del lápiz [brazo v] en [1] [pulgadas v]
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶
poner el brazo para controlar detenido#
El bloque set arm to control stopped habilita la parada de control del brazo de 6 ejes.
Cuando se habilita la parada de control, el brazo de 6 ejes detiene inmediatamente cualquier movimiento y no ejecutará ningún otro bloque del brazo. Una vez ejecutado este bloque, el brazo de 6 ejes no se puede volver a habilitar hasta que se reinicie el proyecto.
Establecer [brazo v] para controlar la detención
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Control stop after a movement.]
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
Establecer [brazo v] para controlar la detención
Detección#
¿Mover el brazo a la posición deseada?#
El bloque ¿Mover el brazo a la posición? devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes puede moverse a la posición especificada.
Cierto: el brazo de 6 ejes puede moverse a la posición x, y, y z especificada.
Falso: la posición especificada está fuera del área de trabajo alcanzable del brazo de 6 ejes.
<[arm v] move to position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
incógnita |
La coordenada x de la posición objetivo. |
y |
La coordenada y de la posición objetivo. |
z |
La coordenada z de la posición objetivo. |
unidad |
Selecciona la unidad para las coordenadas:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
si <no <[arm v] move to position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't move to this position.] en la consola ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
¿Posición de incremento del brazo?#
El bloque ¿Posición de incremento del brazo? devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes puede moverse la distancia incremental especificada.
Cierto: el brazo de 6 ejes puede moverse la distancia solicitada a lo largo de los ejes x, y y z.
Falso: mover el brazo de 6 ejes a la distancia solicitada lo colocaría fuera de su espacio de trabajo alcanzable.
<[brazo v] incremento de posición por x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
incógnita |
Distancia a recorrer a lo largo del eje x. |
y |
Distancia a recorrer a lo largo del eje y. |
z |
Distancia a recorrer a lo largo del eje z. |
unidad |
Selecciona la unidad para la distancia de movimiento:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its position.]
si <no <[arm v] move to position x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] ?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't incremental move for this distance.] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
¿Efector final del movimiento del brazo?#
El bloque ¿Mover el efector final del brazo? devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes puede girar su efector final a la orientación especificada.
Cierto: el brazo de 6 ejes puede girar el efector final a la orientación especificada.
Falso: la orientación solicitada está fuera del rango permitido para el brazo de 6 ejes.
<[brazo v] mover el efector final a [paso v] [0] grados?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
Selecciona el eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El ángulo de orientación del objetivo en grados. |
cuando empezó
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to a position.]
si <[brazo v] mover el efector final a [rollo v] [40] grados?> entonces
imprimir [The End Effector can roll to that position.] en la consola ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
¿Orientación del incremento del brazo?#
El bloque ¿Orientación de incremento del brazo? devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes puede girar su efector final el número de grados especificado.
Cierto: el brazo de 6 ejes puede girar el efector final la cantidad especificada.
Falso: girar el efector final la cantidad especificada lo sacaría del rango permitido.
<[brazo v] incremento de orientación de [paso v] [0] grados?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
Selecciona el eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El número de grados de rotación del efector final. |
cuando empezó
[Check if the 6-Axis Arm can incrementally yaw its end effector.]
si <[brazo v] incremento de orientación de [guiñada v] [20] grados?> entonces
imprimir [The End Effector can incrementally yaw for that distance.] en la consola ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
¿El brazo ha terminado de moverse?#
El bloque ¿El brazo ha terminado de moverse? devuelve un valor booleano que indica si el brazo de 6 ejes se está moviendo actualmente.
Cierto: el brazo de 6 ejes no se está moviendo.
Falso: el brazo de 6 ejes se está moviendo.
<[brazo v] ya termino de moverme?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
cuando empezó
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
mover [brazo v] a la posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperes
repetir hasta <[brazo v] ya termino de moverme?>
imprimir ([brazo v] posición [y v] en [mm v]) en la consola ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
posición del brazo#
El bloque Posición del brazo devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes a lo largo del eje seleccionado.
([brazo v] posición [incógnita v] en [mm v])
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
eje |
Selecciona para qué eje devolver la posición:
|
unidad |
Selecciona la unidad para el valor de posición:
|
cuando empezó
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
mover [brazo v] a la posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperes
repetir hasta <[brazo v] ya termino de moverme?>
imprimir ([brazo v] posición [y v] en [mm v]) en la consola ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
Orientación del brazo#
El bloque Orientación del brazo devuelve la orientación actual del efector final del brazo de 6 ejes con respecto a un eje seleccionado, expresada en grados.
([brazo v] orientación [paso v] en grados)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
Selecciona qué eje de orientación informar:
|