传感#

手臂感应#

六轴机械臂能否移动到位#

6 轴机械臂能否移动到指定位置 块用于报告 6 轴机械臂是否能够到达指定位置。

<[手臂 v] 移动至x:(0) y:(0) z:(0) [毫米 v]?>

当 6 轴臂可以到达该位置时，6 轴臂可以移动到该位置吗 块报告“True”。

当 6 轴臂无法到达该位置时，6 轴臂能否移动到该位置 块会报告“False”。

选择要使用的 6 轴臂。

手臂到达手臂

选择使用的单位：毫米 (mm) 或 英寸。

arm_reach_to_units

在这个例子中，6轴臂将检查它是否可以移动到（0,0,0）并打印它无法到达该位置。

当开始
如果 <非 <[手臂 v] 移动至x:(0) y:(0) z:(0) [毫米 v]?>> 那么
在控制台上打印 [The Arm can't move to this position.]▶

6轴机械臂能否增量移动到位#

6 轴臂能否增量移动到位置 块用于报告 6 轴机械臂是否能够增量移动该距离。

<[手臂 v] 位置增加x:(0) y:(0) z:(0) [毫米 v]?>

当 6 轴臂可以增量移动到该距离时，6 轴臂可以增量移动到位置 块报告“True”。

当 6 轴臂无法增量移动到该距离时，6 轴臂能否增量移动到位置 块会报告“False”。

选择使用的单位：毫米 (mm) 或 英寸。

图片展示了可视化编码环境中的六边形模块，该模块旨在控制“手臂”在 3D 空间中移动到特定位置。该模块允许用户设置 x、y 和 z 坐标，当前设置为 0。测量单位可以从下拉菜单中选择，当前选择“毫米”，另一个选项是“英寸”。该模块可以使用毫米或英寸精确定位手臂。

在此示例中，6 轴臂将检查它是否可以在 Y 轴上增量移动 500 毫米，并打印它不能移动该距离。

当开始
如果 <非 <[手臂 v] 位置增加x:(0) y:(500) z:(0) [毫米 v]?>> 那么
在控制台上打印 [The Arm can't incremental move for this distance.]▶

六轴机械臂末端执行器能否移动到方向#

6 轴臂末端执行器是否可以移动到方向 块用于报告 6 轴臂末端执行器是否可以绕轴旋转到特定方向。

<[手臂 v] 末端执行器移动到 [俯仰 v] (0) 度？>

当 6 轴臂可以绕轴旋转到特定方向时，6 轴臂末端执行器能否移动到方向 块报告“True”。

当 6 轴臂无法绕轴旋转到特定方向时，6 轴臂末端执行器能否移动到方向 块会报告“False”。

选择要使用的轴：

  • pitch - 围绕 Y 轴的运动。

  • 滚动——围绕 X 轴移动。

  • 偏航 - 围绕 Z 轴运动。

图片显示了一个代码块，用于沿 x、y 和 z 轴按特定值递增“手臂”的位置。该代码块允许您输入这些坐标的值并选择测量单位，可以是毫米 (mm) 或英寸，如下拉菜单所示。该代码块呈六边形，表明它很可能用于条件或循环结构中，以便在执行过程中调整手臂的位置。

在这个例子中，6 轴臂将检查末端执行器是否可以指向 X 轴上的 40 度位置，并打印是否可以。

当开始
如果 <[手臂 v] 末端执行器移动到 [横滚 v] (40) 度？> 那么
在控制台上打印 [The End Effector can move to this orientation.]▶
否则
在控制台上打印 [The End Effector can move to this orientation.]▶

六轴机械臂末端执行器能否逐步移动到指定方向#

6 轴臂末端执行器能否逐步移动到方向 块用于报告 6 轴臂末端执行器是否可以绕轴逐步旋转其方向特定度数。

<[手臂 v] [俯仰 v]偏转递增 (0) 度？>

当 6 轴臂可以绕轴以特定度数增量旋转时，6 轴臂末端执行器能否增量移动到方向 块报告“True”。

当 6 轴臂无法绕轴以特定度数增量旋转时，6 轴臂末端执行器能否增量移动到方向 块会报告“False”。

选择要使用的轴：

  • pitch - 围绕 Y 轴旋转。

  • roll——绕 X 轴旋转。

  • 偏航——绕 Z 轴旋转。

图片展示了一个六边形的模块，用于控制机械臂末端执行器以特定角度（以度为单位）运动。该模块包含一个下拉菜单，允许用户选择不同类型的运动：俯仰、滚转和偏航。当前选定的运动是“俯仰”，角度设置为“0 度”。该模块可在编程环境中使用，以精确控制机械臂末端执行器在 3D 空间中的方向。

在此示例中，6 轴臂将检查末端执行器是否可以在 Z 轴上增量移动 20 度，并打印是否可以。

当开始
如果 <[手臂 v] [偏转 v]偏转递增 (20) 度？> 那么
在控制台上打印 [The End Effector can increment move for this distance.]▶
否则
在控制台上打印 [The End Effector can not increment move for this distance.]▶

6 轴臂完成了吗？#

6 轴臂完成了吗？ 块用于报告 6 轴臂是否已完成移动。

<[手臂 v] 已结束？ :: custom-arm>

当 6 轴臂没有移动时，6 轴臂完成了吗？ 块报告“True”。

当 6 轴臂移动时，6 轴臂完成了吗？ 块报告“False”。

在这个例子中，Arm 将移动到位置 (-100, 200, 100)，并在移动过程中每 0.25 秒打印一次其 Y 坐标（以毫米为单位），直到移动完成。

当开始
[Move to (-100, 200, 100) and let subsequent blocks trigger.]
移动 [Arm 1 v] 到位置x:(-100) y:(200) z:(100) [毫米 v] ◀ 并且不等待
[Repeat the blocks until the Arm has finished moving.]
重复直到 <[Arm 1 v] 已结束？ :: custom-arm>
[Print the Arm's current Y position in mm on the Brain every .25 seconds.]
在控制台上打印 ([Arm 1 v] [y v] 位置 [毫米 v] :: custom-arm)◀ 并设定光标为下一行
等待 (0.25) 秒

6轴臂位置#

6 轴臂位置 块用于报告 6 轴臂在指定轴的当前位置。

([手臂 v] [X v] 位置 [毫米 v] :: custom-arm)

选择要报告的轴。

图片展示了一个用于检索机械臂位置的模块。该模块允许用户在“x”、“y”和“z”坐标之间进行选择，以指定要查询的轴的位置。所选坐标将返回以毫米为单位的位置，具体单位由下拉选项指示。该模块可在程序中用于确定机械臂沿所选轴的当前位置。

选择报告的单位：毫米 (mm) 或 英寸。

图片显示了一个用于检索机械臂沿指定轴位置的模块。该模块允许您选择要测量的轴（“x”、“y”或“z”）。它还包含一个下拉菜单，用于选择测量单位，可以是毫米（“mm”）或英寸。该模块可在程序中用于确定并以所选测量单位返回机械臂沿所选轴的当前位置。

在此示例中，6 轴臂将以毫米为单位将其当前 Z 轴位置打印到打印控制台。

当开始
在控制台上打印 ([手臂 v] [z v] 位置 [毫米 v] :: custom-arm)▶

6 轴机械臂末端执行器方向#

6 轴臂末端执行器方向 块用于报告 6 轴臂末端执行器的当前方向。

([手臂 v] [俯仰 v] 偏转角度值 :: custom-arm)

选择要报告的轴：

  • pitch - 围绕 Y 轴旋转。

  • roll——绕 X 轴旋转。

  • 偏航——绕 Z 轴旋转。

图片展示了一个用于测量和输出机械臂方向的模块。该模块被设置为确定沿俯仰轴的方向，并提供了俯仰、滚转和偏航三种选项。所选方向（在本例中为俯仰）将以度为单位进行测量，输出将采用指定的单位。下拉菜单允许用户在俯仰、滚转和偏航三种选项之间进行选择，以确定他们想要测量的具体方向轴。

在此示例中，6 轴臂将以度数形式将末端执行器的当前 Y 轴方向打印到打印控制台。

当开始
在控制台上打印 ([手臂 v] [俯仰 v] 偏转角度值 :: custom-arm)▶
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