全球定位系统#

To make gps commands appear in VEXcode V5, a GPS (Game Positioning System™) Sensor must be configured in the Devices window.

有关详细信息，请参阅以下文章：

初始化 gps 类#

这个“gps”构造函数在指定的端口中创建具有指定旋转偏移量的 gps 类的对象。

范围

描述

端口

GPS 传感器连接到的有效 智能端口。

航向偏移

GPS 传感器的旋转偏移量（以度为单位），从 0.00 到 359.99。

 
// Construct a GPS Sensor "GPS1" with the gps class, using
// a 180 degree offset.
gps GPS1 = gps(PORT1, 180);

这个 gps 构造函数在指定的端口中创建一个具有指定原点位置和旋转偏移的 gps 类的对象。

范围

描述

端口

GPS 传感器连接到的有效 智能端口。

“牛”

GPS 传感器相对于机器人原点（也称为参考点）的 X 位置。

“哎呀”

GPS 传感器相对于机器人原点（也称为参考点）的 Y 位置。

单位

有效的 distanceUnit。

航向偏移

GPS 传感器的旋转偏移量（以度为单位），从 0.00 到 359.99。

 
// Construct a GPS Sensor "GPS1" with the gps class, with
// the origin at (10, 10) and using a 180 degree offset.
gps GPS1 = gps(PORT1, 10.00, 10.00, mm, 180);

当引用 gps 类方法时，此“GPS1”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法#

校准（）#

当传感器配置为 V5 传动系统的一部分时，calibrate() 方法会校准 GPS 传感器。这会将 GPS 的配置航向（根据其角度偏移）设置为传动系统的当前航向。

在校准过程中，GPS 传感器和传动系统必须保持静止。

在这个例子中，GPS 传感器将进行校准，然后使用传感器的航向将机器人转到场地的 180 度航向。

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
DrivetrainGPS.calibrate()
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

**返回：**无。

正在校准（）#

当 GPS 传感器执行请求的重新校准时，isCalibrating() 方法返回 true，重新校准完成后变为 false。

**返回：**如果 GPS 传感器仍在校准，则返回“true”。

重置标题（）#

resetHeading() 方法将 GPS 传感器的航向设置为 0。

**返回：**无。

重置旋转（）#

resetRotation() 方法将 GPS 传感器的旋转角度设置为 0。

**返回：**无。

设置标题（）#

setHeading(value, units) 方法将 GPS 传感器的航向设置为新值。

参数

描述

价值

要设置的旋转值。

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**无。

设置旋转（）#

setRotation(value, units) 方法将 GPS 传感器的旋转设置为新值。

参数

描述

价值

要设置的旋转值。

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**无。

卷（）#

roll(units) 方法返回 GPS 传感器的滚动。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

返回： GPS 传感器以指定单位滚动。

沥青（）#

pitch(units) 方法返回 GPS 传感器的俯仰角。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**指定单位的 GPS 传感器的俯仰角。

偏航（）#

yaw(units) 方法返回 GPS 传感器的偏航角。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**以指定单位表示的 GPS 传感器偏航角。

x位置()#

xPosition(units) 方法返回现场 GPS 传感器的当前 x 坐标。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 distanceUnit。默认值为 mm。

默认情况下，“xPosition()”方法返回 GPS 传感器的 X 坐标位置。

如果在配置 GPS 传感器时添加了偏移量，则报告的 X 位置将是机器人上的参考点。

**返回：**指定单位的 GPS 传感器的 x 坐标。

在本例中，机器人（从场地右侧出发）向中心移动，直到 X 轴位置报告小于 0 毫米。然后机器人停止移动。

// Drive slowly towards the center of the Field.
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an x position near the center of the Field.
waitUntil((GPS20.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

y位置（）#

yPosition(units) 方法返回现场 GPS 传感器的当前 y 坐标。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 distanceUnit。默认值为 mm。

默认情况下，“yPosition()”方法返回 GPS 传感器的 Y 坐标位置。

如果在配置 GPS 传感器时添加了偏移量，则报告的 Y 位置将是机器人上的参考点。

**返回：**指定单位的 GPS 传感器的 y 坐标。

// Get the current y coordinate for the GPS Sensor.
yPos = GPS1.yPosition();

在此示例中，机器人（从场地顶部出发）向中心移动，直到 Y 位置报告小于 0 毫米。然后机器人停止移动。

// Drive slowly towards the center of the Field.
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position near the center of the Field.
waitUntil((GPS20.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

方向（）#

orientation(axis, units) 方法返回 gps 一个轴的方向。

参数

描述

轴

有效的 axisType。

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

  • x 或 roll 轴报告 -180 到 +180 度之间的值，表示 GPS 传感器向左或向右倾斜时的方向。

  • y 或 pitch 轴报告 -90 到 +90 度之间的值，表示 GPS 传感器向前或向后倾斜时的方向。

  • z、yaw 轴报告一个介于 -180 到 +180 度之间的值，表示 GPS 传感器绕垂直轴旋转时的方向。

**返回：**指定单位的轴方向值。

// Get the orientation of the x axis on the GPS Sensor.
pitch = GPS1.orientation(xaxis);

标题（）#

heading(units) 方法根据传感器从 GPS 字段代码读取的数据返回字段上 GPS 传感器的航向。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

heading 方法报告的范围是从 0.00 到 359.99 度。

航向对应于场方向，范围为顺时针方向 0º 至 359.9º。0º 位于 12 点钟位置。

设置gps_location_field

默认情况下，“heading”方法报告 GPS 传感器的航向。

如果在配置 GPS 传感器时添加了角度偏移，则报告的航向将是机器人上的参考点。

**返回：**以指定单位表示的 GPS 传感器的当前航向。

在这个例子中，机器人（起始方向面向场地的12点钟方向）转向场地右侧墙壁，直到航向报告大于90度。然后机器人停止行驶。

// Turn slowly to face the right wall.
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turningwhen the GPS reports a heading greater than 90 degrees.
waitUntil((GPS20.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

旋转（）#

rotation(units) 方法返回 GPS 传感器的当前旋转。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

返回： GPS 传感器以指定单位表示的当前旋转。

// Get the current rotation for the GPS Sensor.
rotation = GPS1.rotation();

陀螺仪速率()#

gyroRate(axis, units) 方法返回 GPS 传感器一个轴的陀螺仪速率。

参数

描述

轴

有效的 AxisType。

单位

**可选。**有效的 velocityUnit。默认值为 dps。

**返回：**以指定单位表示的轴陀螺仪速率值。

// Get the gyro rate for the z axis of the GPS Sensor.
gyroRate = GPS1.gyroRate(zaxis);

加速度()#

acceleration(axis) 方法返回 GPS 传感器轴的加速度。

参数

描述

轴

有效的 axisType。

**返回：**以重力单位表示的轴加速度值。

// Get the acceleration for the Zz axis of the GPS Sensor.
accel = GPS1.acceleration(zaxis);

质量（）#

quality() 方法报告 0-100 之间的数值，表示 GPS 传感器的当前信号质量。

报告值

描述

100

GPS 传感器报告的所有位置和航向数据均有效。

~90

任何位置数据不再通过捕获 VEX 字段代码中的信息来计算，而是通过其他方式。

0 - 80

只有 GPS 传感器航向值有效，但随着时间的推移，GPS 传感器扫描的 VEX 字段代码不足以准确确定位置和航向信息，报告的信号质量将持续下降直至为 0，此时任何 GPS 传感器数据都会被有效冻结且不再有效。

返回： GPS 传感器的质量在 0 - 100 范围内。

在此代码片段中，由于 while (true) 循环的存在，信号质量将不断被检查。只有当 GPS 传感器的信号质量报告值高于 90 时，TRUE 分支才会运行，以确保项目中使用的 GPS 传感器数据有效。

while (true) {
    if (GPS20.quality() > 90.0) {} else {}
    wait(5, msec);
  }
  return 0;

设置原点（）#

setOrigin(x, y, units) 方法设置 GPS 传感器的原点。

参数

描述

x

GPS 相对于机器人原点的 X 位置。

y

GPS 相对于机器人原点的 Y 位置。

单位

**可选。**有效的 distanceUnit。默认值为 mm。

**返回：**无。

// Set the origin of the GPS Sensor.
GPS1.setOrigin(6, -6, inches);

设置位置（）#

setLocation(x, y, units, angle, units_r) 方法会在项目开始时将 GPS 传感器的 X、Y 坐标和航向设置为已知值。这样做有助于减少项目启动时由于传感器靠近场地墙壁而导致的 GPS 数据误差。

参数

描述

x

初始 x 坐标。

y

初始 y 坐标。

单位

**可选。**有效的 distanceUnit。默认值为 mm。

角度

**可选。**机器人的初始航向。

单位

**可选。**有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

当 GPS 传感器距离场地墙壁太近而无法读取场地代码时（例如，当机器人处于场地上的比赛起始位置时），如果代码依赖于 GPS 的坐标和航向数据，则经常会出现意外行为。

设置gps_location_field

x 和 y 参数分别是机器人在场地上已知位置的参考点的 X 和 Y 坐标。机器人上的参考点与配置 GPS 传感器时用于计算偏移量的位置相同。

heading 参数是机器人参考点的航向。使用上面的示例图，GPS 传感器安装在机器人后方，而参考点位于机器人手臂的末端。由于参考点朝向右侧墙壁（航向为 90 度），因此应输入的航向值为 90 度。

**返回：**无。

此处显示的示例设置了机器人（手臂）上的参考点的位置，以匹配机器人在场地上的位置。

// Wait so the GPS has time to initialize.
  wait(0.5, seconds)
  // Set the starting position to the bottom left corner of the Field facing the right wall.
  DrivetrainGPS.setLocation(-1200, -1200, mm, 90)

已更改()#

changed(callback) 方法注册一个回调函数，用于 GPS 航向值发生变化时回调。

参数

描述

打回来

当 GPS 航向改变时调用的回调函数。

**返回：**事件类的一个实例。

// Define the headingChanged function with a void return
// type, showing it doesn't return a value.
void headingChanged() {
  // The Brain will print that the GPS Sensor's heading
  // changed on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("GPS heading changed");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Turn the robot right.
  Drivetrain.turn(right);

  // Run headingChanged when the value of the GPS Sensor's
  // heading changes.
  GPS1.changed(headingChanged);
}

时间戳（）#

timestamp() 方法请求 GPS 传感器最后接收到的状态包的时间戳。

**返回：**最后一个状态包的时间戳，以毫秒为单位的无符号 32 位整数。

安装()#

installed() 方法检查 GPS 传感器是否已安装。

**返回：**如果安装了 GPS 传感器，则返回 true。如果未安装，则返回 false。

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