电机55#

要使 motor55 命令出现在 VEXcode V5 中，必须在设备窗口中配置电机控制器 55。

有关详细信息，请参阅以下文章：

初始化 motor55 类#

这个motor55构造函数在指定的端口中创建一个motor55类的对象。

范围

描述

端口

GPS 传感器连接到的有效 智能端口。

 
// Construct a Motor Controller 55 "MC55_1" with the
// motor55 class.
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

这个“motor55”构造函数在指定的端口中创建了motor55类的对象，并允许反转电机控制器55的旋转方向。

范围

描述

端口

GPS 传感器连接到的有效 智能端口。

反向

“true” 表示反转电机控制器 55 的旋转方向。“false” 表示不反转旋转方向。

 
// Construct a Motor Controller 55 "MC55_1" with the
// motor55 class with a reverse spin direction.
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1, false);

这个“motor55”构造函数在指定的端口中创建了motor55类的对象，并允许反转电机控制器55的旋转方向并为直流电机设置最大驱动电压。

范围

描述

端口

GPS 传感器连接到的有效 智能端口。

maxv

设置直流电机的最大驱动电压（以伏特为单位）。

反向

“true” 表示反转电机控制器 55 的旋转方向。“false” 表示不反转旋转方向。

 
// Construct a Motor Controller 55 "MC55_1" with the
// motor55 class with a reverse spin direction and
// a maximum drive voltage of 50 volts.
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1, 50, false);

当引用 motor55 类方法时，此“MC55_1”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法#

设置反转（）#

setReversed(value) 方法将电机模式设置为“反向”，这将使电机命令使电机以相反的方向旋转。

参数

描述

价值

如果设置为“true”，电机命令将使电机以相反的方向旋转。

**返回：**无。

设置速度（）#

setVelocity(velocity, units) 方法根据方法中设置的参数设置电机的速度。此方法不会运行电机。任何后续调用如果未指定电机速度，都将使用此值。

参数

描述

速度

设置速度量。

单位

对于 MC55，速度只能以百分比表示。

**返回：**无。

设置停止（）#

Motor55.setStopping(mode) 方法通过传递制动模式作为参数来设置电机的停止模式。

参数

描述

模式

停止模式可以设置为滑行或制动，MC55 不支持保持。

**返回：**无。

旋转（）#

这是一种非等待方法，允许下一个方法无延迟运行。

该方法通过以下方式调用：

spin(direction) 方法打开电机并使其沿指定方向旋转。

参数

描述

方向

电机旋转的方向。

spin(direction, Voltage, Units) 方法打开电机并以指定的方向和指定的电压旋转它。

参数

描述

方向

电机旋转的方向。

电压

设置伏特数。

单位

电压值的测量单位。

**返回：**无。

停止（）#

stop() 方法使用默认制动模式停止电机。

**返回：**无。

设置最大扭矩（）#

setMaxTorque(value, units) 方法设置电机的最大扭矩。

参数

描述

价值

设定扭矩量。

单位

扭矩值的单位，MC55 仅支持安培。

**返回：**无。

当前的（）#

该方法通过以下方式调用：

current(units) 方法获取电机的电流。

参数

描述

单位

电流的测量单位。

**返回：**一个双精度数，以参数中定义的单位表示电机的电流。

current(units) 方法获取电机电流占最大值的百分比。

参数

描述

单位

电流的测量单位。

**返回：**表示电机电流占最大电流的百分比的双精度数。

电压（）#

volt(units) 方法获取电机的电压。

参数

描述

单位

电压的测量单位。

**返回：**一个双精度数，以参数中定义的单位表示电机的电压。

温度（）#

该方法通过以下方式调用：

temp(units) 方法获取电机的温度。

参数

描述

单位

温度的测量单位。

**返回：**一个双精度数，以参数中定义的单位表示电机的温度。

temp(units) 方法获取电机的温度。

参数

描述

单位

温度的测量单位。

获取电机类型（）#

getMotorType() 方法获取电机的类型，11W、5.5W 或 MC55。

**返回：**一个整数，返回电机的类型，0 为 11W，1 为 5.5W，2 为 MC55。

时间戳（）#

timestamp() 方法请求电机最后接收到的状态包的时间戳。

**返回：**最后一个状态包的时间戳，以毫秒为单位的无符号 32 位整数。

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