motor55#

Para que los comandos motor55 aparezcan en VEXcode V5, se debe configurar un Controlador de motor 55 en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información, consulte estos artículos:

Conexión y configuración del controlador del motor 55

Inicializando la clase motor55 #

Este constructor motor55 crea un objeto de la clase motor55 en el puerto especificado.

Parámetro	Descripción
`puerto`	Un Puerto inteligente válido al que está conectado el sensor GPS.

// Construct a Motor Controller 55 "MC55_1" with the
// motor55 class.
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

Este constructor motor55 crea un objeto de la clase motor55 en el puerto especificado y permite invertir la dirección de giro del controlador de motor 55.

Parámetro	Descripción
`puerto`	Un Puerto inteligente válido al que está conectado el sensor GPS.
`revertir`	`true` para invertir la dirección de giro del controlador del motor 55. `false` no invierte la dirección de giro.

// Construct a Motor Controller 55 "MC55_1" with the
// motor55 class with a reverse spin direction.
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1, false);

Este constructor motor55 crea un objeto de la clase motor55 en el puerto especificado y permite invertir la dirección de giro del controlador de motor 55 y establece un voltaje de accionamiento máximo para el motor de CC.

Parámetro	Descripción
`puerto`	Un Puerto inteligente válido al que está conectado el sensor GPS.
`máximo`	Establece el voltaje de accionamiento máximo en voltios para el motor de CC.
`revertir`	`true` para invertir la dirección de giro del controlador del motor 55. `false` no invierte la dirección de giro.

// Construct a Motor Controller 55 "MC55_1" with the
// motor55 class with a reverse spin direction and
// a maximum drive voltage of 50 volts.
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1, 50, false);

Este objeto MC55_1 se utilizará en todos los ejemplos posteriores en esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase motor55.

Métodos de clase #

setReversed()#

El método setReversed(value) establece el modo del motor en “inverso”, lo que hará que los comandos del motor giren el motor en la dirección opuesta.

Parámetros	Descripción
valor	Si se establece en “verdadero”, los comandos del motor giran el motor en la dirección opuesta.

Devoluciones: Ninguna.

establecerVelocidad()#

El método setVelocity(velocity, units) establece la velocidad del motor según los parámetros definidos en el método. Este método no ejecutará el motor. Cualquier llamada posterior que no contenga una velocidad del motor especificada utilizará este valor.

Parámetros	Descripción
velocidad	Establece la cantidad de velocidad.
unidades	Las velocidades solo se pueden expresar en porcentaje para un MC55.

Devoluciones: Ninguna.

establecerDetener()#

El método Motor55.setStopping(mode) establece el modo de detención del motor pasando un modo de freno como parámetro.

Parámetros	Descripción
modo	El modo de parada se puede configurar para que funcione por inercia o con frenado; la retención no es compatible con el MC55.

Devoluciones: Ninguna.

girar()#

Este es un método sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.

Este método se llama de las siguientes maneras:

El método spin(direction) enciende el motor y lo gira en la dirección especificada.

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección para girar el motor.

El método spin(dirección, voltaje, unidades) enciende el motor y lo hace girar en una dirección y con un voltaje específicos.

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección para girar el motor.
Voltaje	Establece la cantidad de voltios.
unidades	La unidad de medida para el valor de voltaje.

Devoluciones: Ninguna.

detener()#

El método stop() detiene el motor utilizando el modo de freno predeterminado.

Devoluciones: Ninguna.

establecerMáximoTorque()#

El método setMaxTorque(value, units) establece el torque máximo del motor.

Parámetros	Descripción
valor	Establece la cantidad de torque.
unidades	La unidad para el valor de torque, solo amperio, es compatible con un MC55.

Devoluciones: Ninguna.

actual()#

Este método se llama de las siguientes maneras:

El método current(units) obtiene la corriente eléctrica del motor.

Parámetros	Descripción
unidades	La unidad de medida de la corriente.

Devuelve: Un doble que representa la corriente eléctrica del motor en las unidades definidas en el parámetro.

El método current(units) obtiene la corriente eléctrica del motor en porcentaje del máximo.

Parámetros	Descripción
unidades	La unidad de medida de la corriente.

Devuelve: Un doble que representa la corriente eléctrica del motor como porcentaje de la corriente máxima.

Voltaje()#

El método voltage(units) obtiene el voltaje eléctrico del motor.

Parámetros	Descripción
unidades	La unidad de medida del voltaje.

Devuelve: Un doble que representa el voltaje eléctrico del motor en las unidades definidas en el parámetro.

temperatura()#

Este método se llama de las siguientes maneras:

El método temperature(units) obtiene la temperatura del motor.

Parámetros	Descripción
unidades	La unidad de medida de la temperatura.

Devuelve: Un doble que representa la temperatura del motor en las unidades definidas en el parámetro.

El método temperature(units) obtiene la temperatura del motor.

Parámetros	Descripción
unidades	La unidad de medida de la temperatura.

obtenerTipoDeMotor()#

El método getMotorType() obtiene el tipo del motor, 11W, 5.5W o MC55.

Devuelve: Un entero que devuelve el tipo de motor, 0 es 11 W, 1 es 5,5 W, 2 es MC55.

marca de tiempo()#

El método timestamp() solicita la marca de tiempo del último paquete de estado recibido del motor.

Devuelve: Marca de tiempo del último paquete de estado como un entero de 32 bits sin signo en milisegundos.