全球定位系统#

To make Gps commands appear in VEXcode V5, a GPS (Game Positioning System™) Sensor must be configured in the Devices window.

有关详细信息，请参阅以下文章：

初始化 Gps 类 #

使用以下构造函数创建 GPS 传感器：

Gps(端口，原点 x，原点 y，单位，航向偏移)

此构造函数使用五个参数：

范围	描述
`端口`	距离传感器连接到的有效智能端口。
`origin_x`	可选。GPS 传感器相对于机器人原点（也称为参考点）的 X 位置。默认情况下，此值为 0 注意：如果提供了 Y 位置，则还必须提供 `origin_x` 参数。
`origin_y`	可选。GPS 传感器相对于机器人原点（也称为参考点）的 Y 位置。默认情况下，此值为 0 注意：如果提供了 Y 位置，则还必须提供 `origin_x` 参数。
`单位`	可选。指定 X 和 Y 位置的单位。默认情况下为 MM。
`航向偏移`	可选。 GPS 传感器航向的偏移角度（以度为单位）。默认值为 180 度。

# Create a GPS Sensor "gps_1" with the
# Gps class.
gps_1 = Gps(Ports.PORT1, 0.00, 0.00, MM, 180)

当引用 Gps 类方法时，此“gps_1”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法 #

calibrate()#

当传感器配置为 V5 传动系统的一部分时，calibrate() 方法会校准 GPS 传感器。这会将 GPS 的配置航向（根据其角度偏移）设置为传动系统的当前航向。

在校准过程中，GPS 传感器和传动系统必须保持静止。

**返回：**无

在这个例子中，GPS 传感器将进行校准，然后使用传感器的航向将机器人转到场地的 180 度航向。

# Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
drivetrain_gps.calibrate()
drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)

is_calibrating()#

is_calibrating() 方法检查 GPS 传感器当前是否正在校准。

返回： 如果 GPS 传感器当前正在校准，则返回 True。如果不是，则返回 False。

set_heading()#

set_heading() 方法将 GPS 传感器的航向设置为新值。新的航向值应在 0 - 359.99 度范围内。

参数	描述
价值	用于标题的新值。
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

**返回：**无

# Set the current GPS Sensor's heading to 180 degrees.
gps_1.set_heading(180)

reset_heading()#

reset_heading() 方法将 GPS 传感器的航向设置为 0 度。

**返回：**无

heading()#

heading() 方法根据传感器从 GPS 字段代码读取的数据，报告字段上 GPS 传感器的朝向。

参数	描述
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

gps.heading 命令报告的范围是从 0.00 到 359.99 度。

航向对应于场方向，范围为顺时针方向 0º 至 359.9º。0º 位于 12 点钟位置。

设置gps_location_field

默认情况下，“gps.heading”命令报告 GPS 传感器的航向。

如果在配置 GPS 传感器时添加了角度偏移，则报告的航向将是机器人上的参考点。

**返回：**单位指定范围内的航向值。

在这个例子中，机器人（起始方向面向场地的12点钟方向）转向场地右侧墙壁，直到航向报告大于90度。然后机器人停止行驶。

# Turn slowly to face the right wall.
drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.turn(RIGHT)
# Stop turning when the GPS reports a heading greater than 90 degrees.
while not gps_20.heading() > 90:
    wait(5, MSEC)
drivetrain.stop()

set_rotation()#

set_rotation() 方法将 GPS 传感器的旋转设置为新值。

参数	描述
价值	用于旋转的新值。
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

**返回：**无

# Set the current rotation of the GPS Sensor to 400 degrees.
gps_1.set_rotation(400)

reset_rotation()#

reset_rotation() 方法将 GPS 传感器的旋转重置为 0 度。

**返回：**无

rotation()#

rotation() 方法读取 GPS 传感器的当前旋转角度。旋转角度不受限制，可以是正向的，也可以是负向的，并显示 GPS 传感器的绝对角度。

参数	描述
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

**返回：**单位指定范围内的航向值。

# Report the current rotation of the GPS Sensor.
rotation = gps_1.rotation()

x_position()#

x_position() 方法返回现场 GPS 传感器的当前 x 坐标。

参数	描述
单位	可选。有效的 DistanceUnit。默认值为 `MM`。

默认情况下，“x_position”方法返回 GPS 传感器的 X 坐标位置。

如果在配置 GPS 传感器时添加了偏移量，则报告的 X 位置将是机器人上的参考点。

**返回：**指定单位的 x 坐标值。

在本例中，机器人（从场地右侧出发）向中心移动，直到 X 轴位置报告小于 0 毫米。然后机器人停止移动。

# Drive slowly towards the center of the Field.
drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.drive(FORWARD)
# Stop driving when the GPS reports an X position near the center of the Field.
while not gps_20.x_position(MM) < 0:
    wait(5, MSEC)
drivetrain.stop()

y_position()#

y_position() 方法返回现场 GPS 传感器的当前 y 坐标。

参数	描述
单位	可选。有效的 DistanceUnit。默认值为 `MM`。

默认情况下，“y_position”方法返回 GPS 传感器的 Y 坐标位置。

如果在配置 GPS 传感器时添加了偏移量，则报告的 Y 位置将是机器人上的参考点。

**返回：**指定单位的 y 坐标值。

在此示例中，机器人（从场地顶部出发）向中心移动，直到 Y 位置报告小于 0 毫米。然后机器人停止移动。

# Drive slowly towards the center of the Field.
drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.drive(FORWARD)
# Stop driving when the GPS reports an Y position near the center of the Field.
while not gps_20.y_position(MM) < 0:
    wait(5, MSEC)
drivetrain.stop()

quality()#

quality() 方法返回 0-100 之间的数值，表示 GPS 传感器的当前信号质量。

报告值	描述
100	GPS 传感器报告的所有位置和航向数据均有效。
~90	任何位置数据不再通过捕获 VEX 字段代码中的信息来计算，而是通过其他方式。
0 - 80	只有 GPS 传感器航向值有效，但随着时间的推移，GPS 传感器扫描的 VEX 字段代码不足以准确确定位置和航向信息，报告的信号质量将持续下降直至为 0，此时任何 GPS 传感器数据都会被有效冻结且不再有效。

返回： 0 到 100 范围内的质量值。

在此代码片段中，由于 while True 循环的存在，信号质量将不断被检查。只有当 GPS 传感器的信号质量报告值高于 90 时，true 分支才会运行，以确保项目中使用的 GPS 传感器数据有效。

while True:
    if gps_20.quality() > 90:
        pass
    else:
        pass
    wait(5, MSEC)

set_origin()#

set_origin() 方法用于设置 GPS 传感器的原点。如果 Gps 类构造函数中未提供原点，则可以使用另一种方法来设置传感器原点。

参数	描述
x	GPS 传感器相对于机器人原点的 X 位置。
y	GPS 传感器相对于机器人原点的 Y 位置。
单位	可选。有效的 DistanceUnit。默认值为 `MM`。

**返回：**无

# Set the GPS Sensor's origin +6 inches on the x axis and
# -6 inches on the y axis.
gps_1.set_origin(6, -6, INCHES)

set_location()#

set_location() 方法会在项目开始时将 GPS 传感器的 X、Y 坐标和航向设置为已知值。这样做有助于减少项目启动时由于传感器靠近场地墙壁而导致的 GPS 数据误差。

参数	描述
x	X 坐标。
y	Y 坐标。
单位	可选。有效的 DistanceUnit。默认值为 `MM`。
角度	可选。机器人的航向。
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

当 GPS 传感器距离场地墙壁太近而无法读取场地代码时（例如，当机器人处于场地上的比赛起始位置时），如果代码依赖于 GPS 的坐标和航向数据，则经常会出现意外行为。

设置gps_location_field

X 和 Y 参数分别是机器人在场地上已知位置的参考点的 X 和 Y 坐标。机器人上的参考点与配置 GPS 传感器时用于计算偏移量的位置相同。

HEADING 参数是机器人参考点的航向。使用上面的示例图，GPS 传感器安装在机器人后方，而参考点位于机器人手臂的末端。由于参考点朝向右侧墙壁（航向为 90 度），因此应输入的航向值为 90 度。

**返回：**无

此处显示的示例设置了机器人（手臂）上的参考点的位置，以匹配机器人在场地上的位置。

# Wait so the GPS has time to initialize.
wait(0.5, SECONDS)
# Set the starting position to the bottom left corner of the Field facing the right wall.
drivetrain_gps.set_location(-1200, -1200, MM, 90)

返回： False

orientation()#

orientation() 方法读取 GPS 传感器一个轴的方向。

参数	描述
轴	有效的 OrientationType。
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

OrientationType.ROLL 轴报告一个介于 -180 到 180 度之间的值，表示 GPS 传感器向左或向右倾斜时的方向。
OrientationType.PITCH 轴报告一个介于 -90 到 90 度之间的值，表示 GPS 传感器向前或向后倾斜时的方向。
OrientationType.YAW 轴报告一个介于 -180 到 180 度之间的值，表示 GPS 传感器绕垂直轴旋转时的方向。

**返回：**指定单位的轴方向值。

gyro_rate()#

gyro_rate() 方法读取 GPS 传感器一个轴的陀螺仪速率。

参数	描述
轴	有效的 AxisType。
单位	可选。有效的 VelocityUnit。默认值为 `DPS`。

**返回：**以指定单位表示的轴陀螺仪速率值。

acceleration()#

acceleration() 方法读取 GPS 传感器一个轴的加速度。

参数	描述
轴	有效的 AxisType。

**返回：**以重力单位表示的轴加速度值。

set_sensor_rotation()#

set_sensor_rotation() 方法设置 GPS 传感器相对于机器人的传感器旋转角度。这使得航向和旋转方法可以返回相对于机器人的角度，而不是 GPS 传感器本身的角度。

参数	描述
价值	GPS 传感器相对于机器人的角度。
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

**返回：**无

changed()#

changed() 方法注册了一个函数，当 GPS 传感器的航向值发生变化时调用。由于 GPS 传感器的航向不稳定，会引发许多事件，因此这个方法用处不大。

参数	描述
打回来	当 GPS 传感器航向的值发生变化时调用的函数。
arg	可选。用于向回调函数传递参数的元组。

**返回：**事件类的一个实例。

# Define the function to occur when the GPS Sensor's
# heading changes.
def heading_changed():
    brain.screen.print("heading changed")

# Set the function to occur when the GPS Sensor's
# heading changes.
gps_1.changed(heading_changed())

set_turn_type()#

set_turn_type(turntype) 方法设置返回正值的方向。

参数	描述
转盘式	有效的 TurnType。

**返回：**无

全球定位系统#

初始化 Gps 类 #

类方法 #

calibrate()#

is_calibrating()#

set_heading()#

reset_heading()#

heading()#

set_rotation()#

reset_rotation()#

rotation()#

x_position()#

y_position()#

quality()#

set_origin()#

set_location()#

orientation()#

gyro_rate()#

acceleration()#

set_sensor_rotation()#

changed()#

set_turn_type()#

get_turn_type()#

installed()#

timestamp()#