电机55#

要使 Motor55 命令出现在 VEXcode V5 中，必须在设备窗口中配置电机控制器 55。

有关详细信息，请参阅以下文章：

初始化Motor55类#

使用以下构造函数创建用于控制直流（DC）电机的电机控制器 55：

Motor55(port)

该构造函数使用两个参数：

范围

描述

port

A valid Smart Port that the Distance Sensor is connected to.

reverse

Optional. True to reverse the DC Motor’s spin direction. By default, this is False.

 
# Construct a Motor Controller 55 "m55_1" with the
# Motor55 class.
m55_1 = Motor55(Ports.PORT1)

This m55_1 object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to Motor55 class methods.

类方法#

spin()#

The spin(direction, velocity, units) command turns on the Motor and spins it in a specified direction and a specified voltage.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数

描述

direction

电机旋转的方向。

velocity

Optional. Spin the Motor using this velocity, the default velocity set by the set_velocity method will be used if not provided.

units

Optional. A valid VelocityUnits. The default is VOLT.

**返回：**无。

stop()#

The stop() command stops the Motor using the default brake mode.

**返回：**无。

set_reversed#

The set_reversed(value) command sets the Motor mode to “reverse”, which will make Motor commands spin the Motor in the opposite direction.

参数

描述

value

如果设置为 true，电机命令会使电机以相反方向旋转。

**返回：**无。

set_velocity()#

The set_velocity(velocity, units) command sets the velocity of the Motor based on the parameters set in the command. This command will not run the Motor. Any subsequent call that does not contain a specified Motor velocity will use this value.

参数

描述

velocity

设置新的速度。

units

The units for the supplied velocity, the only valid unit is PERCENT.

**返回：**无。

set_stopping()#

The set_stopping(mode) command sets the stopping mode of the Motor by passing a brake mode as a parameter.

参数

描述

mode

The stopping mode can be set to coast or brake, hold is not supported on the MC55.

**返回：**无。

set_max_torque()#

The set_max_torque(value, units) command sets the max torque of the Motor.

参数

描述

value

设定扭矩量。

units

The unit for the torque value, only AMP is supported for an MC55.

**返回：**无。

current()#

The current(units) command gets the electrical current of the Motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数

描述

units

可选。 电流的测量单位。

**返回：**一个双精度数，以参数中定义的单位表示电机的电流。

get_max_voltage()#

The get_max_voltage() command gets the maximum electrical voltage of the Motor corresponding to 100%.

参数

描述

units

电压的测量单位。

**返回：**电机的最大电压（mV）。

temperature()#

The temperature(units) command gets the temperature of the Motor.

参数

描述

units

Optional. A valid TemperatureUnit. The default is CELSIUS.

**返回：**一个双精度数，以参数中定义的单位表示电机的温度。

get_motor_type()#

The get_motor_type() command gets the type of the Motor, 11W, 5.5W, or MC55.

**返回：**一个整数，返回电机的类型，0 为 11W，1 为 5.5W，2 为 MC55。

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