发动机#

要使电机命令出现在 VEXcode V5 中，必须在设备窗口中配置电机。

有关详细信息，请参阅以下文章：

电机.旋转()#

motor.spin(direction, speed, units) 命令使用提供的参数旋转电机。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
方向	有效的 DirectionType。
速度	可选。使用此速度旋转电机。如果未提供，则使用 `set_velocity` 设置的默认速度。
单位	可选。有效的 VelocityUnit 或 `VOLT`。默认值为 `RPM`。

**返回：**无。

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

电机.旋转到位置（）#

motor.spin_to_position(rotation, units, speed, units_v, wait) 命令用于使用提供的参数将电机旋转到绝对位置。

该函数可以是等待或非等待命令，具体取决于是否使用了“wait”参数。

参数	描述
旋转	电机旋转的位置。
单位	可选。有效的 RotationUnits。默认值为 `DEGREES`。
速度	可选。电机旋转的速度。如果未提供，则使用 `set_velocity` 设置的默认速度。
单位	可选。有效的 VelocityUnits。默认值为 `RPM`。
等待	可选。确定命令是否阻止后续命令（`wait=True`）或允许立即执行（`wait=False`）。如果未指定，则 `wait` 参数默认为 `wait=True`。

**返回：**无。

# Spin motor to 180 degrees
motor1.spin_to_position(180)

电机.spin_for()#

motor.spin_for(direction, value, units, speed, units_v, wait) 命令使用提供的参数将电机旋转到相对位置。

这可以是等待或非等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数	描述
方向	有效的 DirectionType。
价值	电机旋转的值。
单位	可选。有效的 RotationUnits。默认值为 `DEGREES`。
速度	可选。电机旋转的速度。如果未提供，则使用 `set_velocity` 设置的默认速度。
单位	可选。有效的 VelocityUnits。默认值为 `RPM`。
等待	可选。确定命令是否阻止后续命令（`wait=True`）或允许立即执行（`wait=False`）。如果未指定，则 `wait` 参数默认为 `wait=True`。

**返回：**无。

电机停止（）#

motor.stop(mode) 命令用于停止电机。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**无。

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

电机.设置速度（）#

motor.set_velocity(value, units) 命令设置电机的默认速度。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	新的速度。
单位	可选。有效的 VelocityUnits。默认值为 `RPM`。

**返回：**无。

电机.设置反转（）#

motor.set_reversed(value) 命令将电机方向设置为反转。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	布尔值来设置方向是否反转。

**返回：**无。

电机.设置停止（）#

motor.set_stopping(mode) 命令设置电机的停止模式。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
模式	有效的 BrakeType。默认值为 `COAST`。

**返回：**无。

# Set the motor to stop with a brake.
motor_1.set_stopping(BRAKE)

电机.重置位置（）#

motor.reset_position() 命令将电机位置重置为 0。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**无。

电机.设置位置（）#

motor.set_position(value, units) 命令设置电机的当前位置。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	新的职位。
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

**返回：**无。

电机.设置超时（）#

motor.set_timeout(value, units) 命令设置电机使用的超时值。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	新的超时。
单位	可选。有效的 TimeUnit。默认值为 `MSEC`。

**返回：**无。

# Set the motor timeout to 5 seconds.
motor_1.set_timeout(5000, MSEC)

电机.get_timeout()#

motor.get_timeout() 命令返回电机超时的当前值。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**当前超时值。

电机正在旋转（）#

如果电机当前正在旋转，则 motor.is_spinning() 命令将返回。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

返回： 如果电机当前正在旋转，则返回 True。否则，返回 False。

电机.is_done()#

如果电机已完成运动，则 motor.is_done() 命令将返回。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

返回： 如果电机已完成运动，则返回 True。如果尚未完成运动，则返回 False。

电机.设置最大扭矩（）#

motor.set_max_torque(value, units) 命令设置电机将使用的最大扭矩。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	新的最大使用扭矩。
单位	有效的 TorqueUnit、`AMP` 或 `PERCENT`。

**返回：**无。

# set maximum torque to 2 Newton Meters
motor1.set_max_torque(2, TorqueUnits.NM)

电机.方向()#

motor.direction() 命令返回电机当前旋转的方向。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

返回： 电机当前旋转的 DirectionType。

电机位置（）#

motor.position(units) 命令返回电机的位置。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 RotationUnit。默认值为 `DEGREES`。

返回： 以指定单位表示的电机当前位置。

电机.速度()#

motor.velocity(units) 命令返回电机的速度。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 VelocityUnit。默认值为 `RPM`。

**返回：**以指定单位表示的电机当前速度。

电机电流（）#

motor.current(units) 命令返回电机正在使用的电流。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。当前唯一有效的单位是“AMP”。

返回： 以指定单位计算的电机电流。

电机功率（）#

motor.power(units) 命令返回电机提供的功率。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。功率的唯一有效单位是“瓦特”。

返回： 电机以指定单位消耗的功率。

电机扭矩（）#

motor.torque(units) 命令返回电机提供的扭矩。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 TorqueUnit。默认值为 `NM`。

返回： 电机以指定单位产生的扭矩。

电机效率()#

motor.efficiency(units) 命令返回电机的效率。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。效率的唯一有效单位是“百分比”。

**返回：**电机效率的百分比。

电机.温度()#

motor.temp(units) 命令返回电机的温度。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 TemperatureUnits。默认值为“摄氏度”。

**返回：**以指定单位表示的电机温度。

电机命令()#

motor.command(units) 命令返回发送给电机的最后速度。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 VelocityUnit。默认值为 `RPM`。

**返回：**以指定单位表示的电机指令速度。

电机.安装()#

motor.installed() 命令检查设备连接。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**真或假。

# Check if the motor is installed.
is_installed = motor_1.installed()

电机.时间戳（）#

motor.timestamp() 命令请求最后收到的状态包的时间戳。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**最后一个状态包的时间戳（以毫秒为单位）。

# Get the timestamp of the last received status packet from the motor.
timestamp = motor_1.timestamp()