发动机#

要使电机命令出现在 VEXcode V5 中，必须在设备窗口中配置电机。

有关详细信息，请参阅以下文章：

电机.旋转()#

The motor.spin(direction, velocity, units) command spins the motor using the provided arguments.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`direction`	A valid `DirectionType`.
`velocity`	Optional. Spin the motor using this velocity. The default velocity set by `set_velocity` will be used if not provided.
`units`	Optional. A valid `VelocityUnit` or `VOLT`. The default is `RPM`.

**返回：**无。

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

电机.旋转到位置（）#

The motor.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait) command is used to spin a motor to an absolute position using the provided arguments.

This function can be a waiting or non-waiting command depending on if the wait parameter is used.

参数	描述
`rotation`	电机旋转的位置。
`units`	Optional. A valid `RotationUnits`. The default is `DEGREES`.
`velocity`	Optional. The velocity with which the motor will spin. The default velocity set by `set_velocity` will be used if not provided.
`units_v`	Optional. A valid `VelocityUnits`. The default is `RPM`.
`wait`	Optional. Determines whether the command will block subsequent commands (`wait=True`) or allow immediate execution (`wait=False`). If unspecified, the default for The `wait` parameter is `wait=True`.

**返回：**无。

# Spin motor to 180 degrees
motor1.spin_to_position(180)

电机.spin_for()#

The motor.spin_for(direction, value, units, velocity, units_v, wait) command spins the motor to a relative position using the provided arguments.

This can be a waiting or non-waiting command depending on if the wait parameter is used.

参数	描述
`direction`	A valid `DirectionType`.
`value`	电机旋转的值。
`units`	Optional. A valid `RotationUnits`. The default is `DEGREES`.
`velocity`	Optional. The velocity with which the motor will spin. The default velocity set by `set_velocity` will be used if not provided.
`units_v`	Optional. A valid `VelocityUnits`. The default is `RPM`.
`wait`	Optional. Determines whether the command will block subsequent commands (`wait=True`) or allow immediate execution (`wait=False`). If unspecified, the default for The `wait` parameter is `wait=True`.

**返回：**无。

电机停止（）#

The motor.stop(mode) command is used to stop a motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**无。

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

电机.设置速度（）#

The motor.set_velocity(value, units) command sets the default velocity for the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`value`	新的速度。
`units`	Optional. A valid `VelocityUnits`. The default is `RPM`.

**返回：**无。

电机.设置反转（）#

The motor.set_reversed(value) command sets the motor direction to be reversed.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`value`	布尔值来设置方向是否反转。

**返回：**无。

电机.设置停止（）#

The motor.set_stopping(mode) command sets the stopping mode of the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`mode`	A valid `BrakeType`. The default is `COAST`.

**返回：**无。

# Set the motor to stop with a brake.
motor_1.set_stopping(BRAKE)

电机.重置位置（）#

The motor.reset_position() command resets the motor position to 0.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**无。

电机.设置位置（）#

The motor.set_position(value, units) command sets the current position of the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`value`	新的职位。
`units`	Optional. A valid `RotationUnit`. The default is `DEGREES`.

**返回：**无。

电机.设置超时（）#

The motor.set_timeout(value, units) command sets the timeout value used by the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`value`	新的超时。
`units`	Optional. A valid `TimeUnit`. The default is `MSEC`.

**返回：**无。

# Set the motor timeout to 5 seconds.
motor_1.set_timeout(5000, MSEC)

电机.get_timeout()#

The motor.get_timeout() command returns the current value of motor timeout.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**当前超时值。

电机正在旋转（）#

The motor.is_spinning() command returns if the motor is currently spinning.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

Returns: True if the motor is currently spinning. False if it is not.

电机.is_done()#

The motor.is_done() command returns if the motor has completed its movement.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

Returns: True if the motor has completed its movement. False if it has not.

电机.设置最大扭矩（）#

The motor.set_max_torque(value, units) command sets the maximum torque the motor will use.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`value`	新的最大使用扭矩。
`units`	A valid `TorqueUnit`, `AMP`, or `PERCENT`.

**返回：**无。

# set maximum torque to 2 Newton Meters
motor1.set_max_torque(2, TorqueUnits.NM)

电机.方向()#

The motor.direction() command returns the current direction the motor is spinning in.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

Returns: The current DirectionType the motor is spinning in.

电机位置（）#

The motor.position(units) command returns the position of the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. A valid `RotationUnit`. The default is `DEGREES`.

返回： 以指定单位表示的电机当前位置。

电机.速度()#

The motor.velocity(units) command returns the velocity of the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. A valid `VelocityUnit`. The default is `RPM`.

**返回：**以指定单位表示的电机当前速度。

电机电流（）#

The motor.current(units) command returns the current the motor is using.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. The only valid unit for current is `AMP`.

返回： 以指定单位计算的电机电流。

电机功率（）#

The motor.power(units) command returns the power the motor is providing.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. The only valid unit for power is `WATT`.

返回： 电机以指定单位消耗的功率。

电机扭矩（）#

The motor.torque(units) command returns the torque the motor is providing.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. A valid `TorqueUnit`. The default is `NM`.

返回： 电机以指定单位产生的扭矩。

电机效率()#

The motor.efficiency(units) command returns the efficiency of the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. The only valid unit for efficiency is `PERCENT`.

**返回：**电机效率的百分比。

电机.温度()#

The motor.temperature(units) command returns the temperature of the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. A valid `TemperatureUnits`. The default is `CELSIUS`.

**返回：**以指定单位表示的电机温度。

电机命令()#

The motor.command(units) command returns the last velocity sent to the motor.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
`units`	Optional. A valid `VelocityUnit`. The default is `RPM`.

**返回：**以指定单位表示的电机指令速度。

电机.安装()#

The motor.installed() command checks for device connection.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**真或假。

# Check if the motor is installed.
is_installed = motor_1.installed()

电机.时间戳（）#

The motor.timestamp() command requests the timestamp of the last received status packet.

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**最后一个状态包的时间戳（以毫秒为单位）。

# Get the timestamp of the last received status packet from the motor.
timestamp = motor_1.timestamp()