想象

介绍

VEX V5 的视觉传感器能够检测和跟踪颜色特征和颜色代码。这使得视觉传感器能够分析周围环境，并根据检测到的视觉数据做出反应。

This page uses vision_1, RED_BOX, and BOX_CODE as the example Vision Sensor, Color Signature, and Color Code names respectively. Replace them with your own configured names as needed.

以下是所有方法的列表：

数据获取器 – 从视觉传感器获取数据。

• take_snapshot – 捕获特定颜色签名或颜色代码的数据。

• largest_object – 从快照中选择最大的对象。

• installed – 视觉传感器是否连接到 V5 大脑。

属性 – 从 take_snapshot 返回的对象数据。

• .exists – 对象是否存在于当前检测中，以布尔值表示。

• .width – 检测到的对象的宽度（以像素为单位）。

• .height – 检测到的物体的高度（以像素为单位）。

• .centerX – 对象中心的 X 坐标（以像素为单位）。

• .centerY – 物体中心的 Y 坐标（以像素为单位）。

• .angle – 颜色代码的方向（以度为单位）。

• .originX – 对象左上角的 X 坐标（以像素为单位）。

• .originY – 对象左上角的 Y 坐标（以像素为单位）。

构造函数 – 手动初始化和配置视觉传感器及其特征。

• Vision – 创建一个视觉传感器。

• Signature – 创建颜色签名。

• Code – 创建颜色代码。

获取器

take_snapshot

take_snapshot 将来自视觉传感器帧的数据过滤为单个签名（传感器可以识别的事物的保存描述，例如配置的颜色签名或颜色代码），并返回一个元组。

要使用此方法，必须先在视觉实用程序中配置颜色签名和颜色代码。

The tuple stores objects ordered from largest to smallest by width, starting at index 0. Each object’s properties can be accessed using its index. An empty tuple is returned if no matching objects are detected.

Usage:
vision_1.take_snapshot(SIGNATURE)

参数	描述
SIGNATURE	Filters the dataset to only include data of the given signature. Available signatures are: Color Signatures or Color Codes - The name of the Vision Sensor, two underscores, and then the Color Signature’s or Color Code’s name. For example: vision_1__RED_BOX.

# Move forward if a red object is detected
while True:
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)
    if red_box[0].exists:
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, MM)
    wait(5, MSEC)

颜色特征

颜色签名是视觉传感器可以识别的唯一颜色。这些签名使传感器能够根据物体的颜色来检测和跟踪物体。配置好颜色签名后，传感器就可以在其视野范围内识别具有该特定颜色的物体。颜色签名与 take_snapshot 结合使用，可以实时处理和检测彩色物体。

要在项目中使用已配置的颜色签名，其名称必须为视觉传感器的名称，后跟两个下划线，再加上颜色签名的名称。例如： vision_1__RED_BOX。

# Display if any objects match the RED_BOX signature
while True:
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Signature
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)
    if red_box[0].exists:
        brain.screen.print("Color signature detected!")
        wait(100, MSEC)

颜色代码

颜色编码是一种由特定顺序排列的颜色信号构成的结构化模式。这些编码使视觉传感器能够识别预定义的颜色模式。颜色编码可用于识别复杂物体或为自主导航创建独特的标记。

要在项目中使用已配置的颜色代码，其名称必须为视觉传感器的名称，后跟两个下划线，再加上颜色代码的名称。例如： vision_1__BOX_CODE。

# Display if any objects match the BOX_CODE code
while True:
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Code
    box_code = vision_1.take_snapshot(vision_1__BOX_CODE)
    if box_code[0].exists:
        brain.screen.print("Color code detected!")
        wait(100, MSEC)

largest_object

largest_object 从最近一次使用 take_snapshot 返回的元组中检索检测到的最大对象以获取数据。

该方法可用于始终从元组中获取最大对象，而无需指定索引。

Usage:
vision_1.largest_object()

# Turn slowly until the largest object is centered in
# front of the Vision Sensor
drivetrain.set_turn_velocity(10, PERCENT)
drivetrain.turn(RIGHT)

while True:
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)

    if red_box[0].exists:
        if 140 < vision_1.largest_object().centerX < 180: 
            drivetrain.stop()

    wait(10,MSEC)

installed

installed 返回一个布尔值，指示视觉传感器当前是否连接到 V5 大脑。

• True – 视觉传感器已连接到 V5 大脑。

• False ​​– 视觉传感器未连接到 V5 大脑。

Usage:
vision_1.installed()

参数	描述
	此方法没有参数。

# Display a message if the Vision Sensor is connected
if vision_1.installed():
    brain.screen.print("Vision Sensor Installed!")

特性

使用 take_snapshot 后，存储在元组中的每个对象都包含八个属性。

所有属性值描述了在拍摄 take_snapshot 时，视觉传感器视野中检测到的物体的位置和大小。这些值以像素为单位进行测量，基于传感器的 316 x 212 像素分辨率。

.exists

.exists 返回一个布尔值，指示索引是否存在于元组中。

• True: 索引存在。

• False：索引不存在。

# Check if at least one red object is detected
# You will receive an error if no objects are detected

while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    red_objects = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)

    if red_objects[0].exists:
        brain.screen.print("At least 1")
            
    else:
        brain.screen.print("No red objects")

    wait(0.5, SECONDS)

.width

.width 返回检测到的对象在像素中的宽度，该值是 1 到 316 之间的整数。

# Move towards a blue object until its width is
# larger than 100 pixels
while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if blue_box[0].width < 100:
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, MM)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.height

.height 返回检测到的对象的高度（以像素为单位），该值是 1 到 212 之间的整数。

# Move towards a blue object until its height is
# larger than 100 pixels
while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if blue_box[0].height < 100:
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, MM)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.centerX

.centerX 返回检测到的对象中心的 x 坐标（以像素为单位），该值是 0 到 316 之间的整数。

# Turn slowly until the largest blue object is centered
# in front of the Vision Sensor.
drivetrain.set_turn_velocity(10, PERCENT)
drivetrain.turn(RIGHT)

while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if 140 < vision_1.largest_object().centerX < 180: 
            drivetrain.stop()

    wait(10,MSEC)

.centerY

.centerY 返回检测到的对象中心的 y 坐标（以像素为单位），该值是 0 到 212 之间的整数。

# Move towards a blue object until its
# center y-coordinate is more than 140 pixels
while True:
    blue_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__BLUE_BOX)

    if blue_box[0].exists:
        if blue_box[0].centerY < 140:
            drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.angle

.angle 返回检测到的对象的方向（以度为单位），该值是一个介于 0 和 359 之间的整数。

# Turn left or right depending on how a
# configured box code is rotated
while True: 
    box_code = vision_1.take_snapshot(vision_1__BOX_CODE)

    if box_code[0].exists: 
        if 70 < box_code[0].angle < 110:
            drivetrain.turn_for(RIGHT, 45, DEGREES)
            
        elif 250 < box_code[0].angle < 290:
            drivetrain.turn_for(LEFT, 45, DEGREES)
        
        else:
            drivetrain.stop()

    wait(50, MSEC)

.originX

.originX 返回检测到的对象边界框左上角的 x 坐标（以像素为单位），该值是 0 到 316 之间的整数。

# Display if a red object is to the
# left or the right
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1,1)
    
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)
    
    if red_box[0].exists:
        if red_box[0].originX < 160:
            brain.screen.print("To the left!")
        else: 
            brain.screen.print("To the right!")

    wait(50, MSEC)

.originY

.originY 返回检测到的对象边界框左上角的 y 坐标（以像素为单位），该值是 0 到 212 之间的整数。

# Display if a red object is close or far
# from the robot
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1,1)
    
    red_box = vision_1.take_snapshot(vision_1__RED_BOX)

    if red_box[0].exists:
        if red_box[0].originY < 80:
            brain.screen.print("Far")
        else: 
            brain.screen.print("Close")

    wait(50, MSEC)

构造函数

构造函数用于手动创建 Vision Signature和 Code 对象，这些对象对于在 VEXcode 之外配置视觉传感器是必要的。

Vision

Vision 创建视觉传感器。

用法

Vision(smartport, brightness, sigs)

参数	描述
smartport	视觉传感器连接的智能端口，写成 Ports.PORTx ，其中 x 是端口号。
brightness	可选。视觉传感器的亮度值，范围从 1 到 100。
sigs	Optional. The name of one or more Color Signature or Color Code objects separated by commas (,).

# Create the Color Signatures
RED_BOX = Signature(1, 10121, 10757, 10439,-1657, -1223, -1440, 2.5, 1)
BLUE_BOX = Signature(2, -4443, -3373, -3908,6253, 7741, 6997, 2.5, 1)

# Create the Color Code
BOX_CODE = Code(RED_BOX, BLUE_BOX)

"""
Create a Vision Sensor with the following values:
- Port 1
- brightness: 80
- RED_BOX and BOX_CODE signatures
"""
vision_1 = Vision(Ports.PORT1, 80, RED_BOX, BOX_CODE)

Signature

Signature 创建颜色签名。视觉传感器最多可同时存储七种不同的颜色签名。

用法：

Signature(index, uMin, uMax, uMean, vMin, vMax, vMean, rgb, type)

范围	描述
index	Signature 对象的索引，从 1 到 7。注意：创建两个具有相同索引号的 Signature 对象会导致第二个创建的对象覆盖第一个对象。
uMin	Vision Utility 中的值介于 uMin 之间。
uMax	Vision Utility 中的值介于 uMax 之间。
uMean	视觉实用工具中的 uMean 值介于 uMean 之间。
vMin	Vision Utility 中的值从 vMin。
vMax	Vision Utility 中的值介于 vMax 之间。
vMean	视觉实用程序中的值从 vMean。
rgb	视觉实用程序中的值从 rgb 开始。
type	Vision Utility 中的 type 的值。

要获取创建颜色签名所需的值，请转到视觉实用程序。配置颜色签名后，从配置窗口复制参数值。

"""
Create a Color Signature with the following values:
- index: 1
- uMin: 10121
- uMax: 10757
- uMean: 10439
- vMin: -1657
- vMax: -1223
- vMean: -1440
- rgb: 2.5
- type: 1
"""
RED_BOX = Signature(1, 10121, 10757, 10439,-1657, -1223, -1440,2.5, 1)

Code

代码Code 分别用于创建颜色代码。使用颜色代码需要至少两个已定义的颜色签名。视觉传感器最多可以同时存储八个不同的颜色代码。

用法：

Code(sig1, sig2, sig3, sig4, sig5)

范围	描述
sig1	先前创建的颜色签名。
sig2	先前创建的颜色签名。
sig3	可选。先前创建的颜色签名。
sig4	可选。先前创建的颜色签名。
sig5	可选。先前创建的颜色签名。

# Create the Color Signatures
RED_BOX = Signature(1, 10121, 10757, 10439,-1657, -1223, -1440, 2.5, 1)
BLUE_BOX = Signature(2, -4443, -3373, -3908,6253, 7741, 6997, 2.5, 1)

# Create a Color Code with the Color Signatures
BOX_CODE = Code(RED_BOX, BLUE_BOX)