AI視覺感測器#

介紹 #

AI視覺感測器能夠偵測並追蹤物體、顏色以及AprilTag ID。這使得機器人能夠分析周圍環境、追蹤物體，並根據檢測到的視覺數據做出反應。

以下是可用模組列表：

操作 – 從 AI 視覺感測器擷取所選簽章的資料。

拍攝快照 – 擷取特定簽署的數據，例如配置的顏色、預訓練物件或 AprilTag ID。

設定 – 選擇要與之互動的物件。

設定 AI 視覺物件項目 – 從偵測到的物件清單中選擇特定物件。

價值－存取和使用已收集的資料。

AI Vision 物件存在 – 報告是否偵測到物件。
AI Vision object is – 檢查偵測到的物件是否與特定分類相符。
AI Vision object is AprilTag – 檢查偵測到的物件是否為與特定 ID 相符的 AprilTag。
AI Vision 物件是 AprilTag ID – 檢查偵測到的 AprilTag ID 是否與特定 ID 相符。
AI 視覺物件計數 – 報告偵測到的物件數量。
AI 視覺對象屬性 – 報告詳細信息，例如：
- width & height – 物件的大小。
- centerX & centerY – 感測器視圖中的中心位置座標。
- angle – 物體的方向。
- originX & originY – 感測器視圖中的左上角位置座標。
- tagID – AprilTag ID 的識別號碼。
- 得分 – 模型對其辨識結果的置信度，以百分比表示。

行動 #

拍照 #

拍攝快照堆疊塊將來自 AI 視覺感測器幀的資料過濾為單一簽名——感測器可以識別的事物的保存描述，例如預訓練物件、AprilTag ID 或配置的顏色或顏色代碼。

必須先在 AI Vision Utility 中配置顏色和顏色代碼，然後才能將此模組使用它們。

資料集按寬度從大到小的順序儲存對象，索引從 0 開始。可以使用 AI Vision 物件屬性 程式碼區塊存取每個物件的屬性。如果未偵測到匹配的對象，則報告資料集為空。

“拍攝快照”堆疊塊。#

拍攝 [AIVision1 v] 的 [SELECT_A_SIG v] 快照

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。

簽名

篩選資料集，僅包含給定簽署的資料。可用簽章包括：

AprilTag ID
AI 分類 – 可用性取決於AI 視覺實用程式中配置的模型。 6

名稱

其中 NAME 是在 AI 視覺實用程式中配置的名稱

注意：要顯示 AprilTag ID 或 AI 分類選項，必須在 AI 視覺實用程式中啟用其偵測功能。

例子

當開始時
[Drive forward if an AprilTag ID is detected.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AprilTag IDs v] 快照
如果 <[AIVIsion1 v] 物件存在？> 則
行駛 [前方 v] [10] [mm v] ▶

人工智慧分類 #

AI視覺感測器可以根據特定的AI分類檢測不同的物體。根據在「設備」視窗中配置AI視覺感測器時選擇的AI分類模型，可以偵測到不同的物體。目前可用的模型有：

教室物品

藍球
綠球
紅球
藍環
綠環
紅環
藍立方
綠立方
紅立方

VEX V5 機器人競賽延期

BlueBlock
紅塊

VEX V5 機器人大賽高風險賽

移動目標
紅環
藍環

VEX V5 機器人競賽規則變更

紅藍針
藍黃針
紅黃針
黃針
杯子

顏色特徵 #

顏色特徵碼是人工智慧視覺感測器可以識別的獨特顏色。這些特徵碼使感測器能夠根據物體的顏色來偵測和追蹤物體。配置好顏色特徵碼後，感應器就能辨識視野範圍內具有該特定顏色的物體。

顏色特徵碼用於 拍攝快照 模組中，以即時處理和偵測彩色物體。一次最多可以配置 7 個顏色特徵碼。

AI視覺實用程式顯示連接的視覺感測器正在偵測兩個彩色物體。左側顯示即時相機畫面，左側為藍色方框，右側為紅色方框，每個方框都以白色邊框框出。黑色標籤顯示它們的名稱、座標和尺寸。右側包含顏色特徵設置，紅色和藍色方框均配有色調和飽和度範圍的滑桿。底部有用於添加顏色、凍結影片、複製和保存圖像的按鈕，右下角還有一個關閉按鈕。

例子

當開始時
[Display if any objects matching the RED_BOX signature is detected.]
永遠
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
清除螢幕第 [1] 列
[Change the signature to any configured Color Signature.]
拍攝 [AIVision1 v] 的 [RED_BOX v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
在螢幕上列印 [Color detected!] ▶

顏色代碼 #

顏色代碼是一種結構化的圖案，由 2 到 4 個按特定順序排列的顏色特徵組成。這些代碼使 AI 視覺感測器能夠識別預先定義的顏色模式。

顏色代碼對於識別複雜物體、與遊戲元素對齊或創建用於自主導航的獨特標記尤其有用。一次最多可配置 8 個顏色代碼。

AI視覺實用程式介面顯示，連接的視覺感測器偵測到兩個相鄰物體，左側為藍色方框，右側為紅色方框，它們被組合在一個標記為「藍紅」的白色邊界框中。檢測資訊包括角度（A：11°）、座標（X：143，Y：103）、寬度（W：233）和高度（H：108）。右側面板列出了三種顏色特徵：Red_Box、Blue_Box和BlueRed，色調和飽和度範圍可調。 BlueRed特徵結合了Blue_Box和Red_Box的特徵。視訊串流下方是標記為「凍結影片」、「複製影像」、「儲存影像」和「關閉的按鈕。

例子

當開始時
[Display if any objects matching the RED_BLUE code is detected.]
永遠
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
清除螢幕第 [1] 列
[Change the signature to any configured Color Code.]
拍攝 [AIVision1 v] 的 [RED_BLUE v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
在螢幕上列印 [Code detected!] ▶

設定 #

設定 AI Vision 對象項 #

設定 AI Vision 物件項目 堆疊區塊設定要使用資料集中的哪個項目。

設定 AI Vision 物件項堆疊塊。#

設定 [AIVision1 v] 物件項目為 (1)

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。
物品	要使用的資料集中的項目編號。

例子

一系列程式碼區塊以一個「開始」程式碼區塊開始，後面跟著一個註解程式碼區塊，內容為「顯示偵測到的最大 AprilTag ID」。在一個無限循環中，「拍攝 AI Vision 快照」程式碼區塊捕捉 AprilTag ID 的影像。一個「如果」程式碼區塊檢查 AI Vision 物件是否存在。如果存在，「設定 AI Vision 物件項」程式碼區塊將物件數量賦值給一個變量，然後一個「列印」程式碼區塊在螢幕上顯示偵測到的物件的標籤 ID。#

當開始時
[Display the largest detected AprilTag ID.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AprilTag IDs v] 快照
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
設定 [AIVision1 v] 物件項目為 ([AIVision1 v] 物件數量)
在螢幕上列印 ([AIVision1 v] 物件 [tagID v]) ▶

價值觀 #

AI視覺物件是否存在？#

AI Vision 物件存在 布林區塊報表資料集中是否偵測到任何物件。

正確 – 資料集中包含偵測到的物件。
錯誤 – 此資料集不包含任何偵測到的物件。

AI Vision 物件存在布爾塊。#

<[AIVision1 v] 物件存在？>

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。

例子

當開始時
[Drive forward if an object is detected.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
行駛 [前方 v] [10] [mm v] ▶

AI視覺物件是 #

AI Vision 物件是布林區塊，用於報告偵測到的物件是否與特定分類相符。

正確 – 資料集中的項目是特定物件。
錯誤 – 資料集中的項目不是特定物件。

AI視覺AI分類是一個物件布爾塊。#

<[AIVision1 v] 物件為 [BlueBall v]？>

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。
目的	將該物品與哪一個AI分類進行比較。

例子

當開始時
[Display if a Blue Cube is detected.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[AIVision1 v] 物件為 [BlueCube v]？> 則
在螢幕上列印 [Cube detected!] ▶
等待 [0.5] 秒

AI Vision 物件是 AprilTag #

AI Vision 物件是 AprilTag 布爾塊報告偵測到的物件是否是與特定 ID 相符的 AprilTag。

正確 – 偵測到的物件是具有給定 ID 的 AprilTag。
錯誤 – 偵測到的物件不是具有給定 ID 的 AprilTag。

AI Vision 物件是 AprilTag 布爾塊。#

<[AIVision1 v] 物件為 AprilTag [0]？>

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。
AprilTag ID	要與偵測到的 AprilTag 進行比較的 ID 號碼。

例子

當開始時
[Report if AprilTag 3 is detected.]
永遠
清除螢幕
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AprilTag IDs v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[AIVision1 v] 物件為 AprilTag [3]？> 則
在螢幕上列印 [That is 3!] ▶
否則
在螢幕上列印 [That isn't 3!] ▶
結束
結束
等待 [0.1] 秒

AI Vision 物件是 AprilTag ID #

AI Vision 物件是 AprilTag ID 布爾塊報告偵測到的 AprilTag ID 是否與特定 ID 相符。

正確 – AprilTag ID 就是這個數字。
錯誤 – AprilTag ID 不是數字。

AI視覺偵測到AprilTag ID是一個布爾塊。#

<[AIVision1 v] object is AprilTag ID [1] ?>

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。
AprilTag ID 號碼	要與偵測到的 AprilTag ID 號碼進行比較的數字。

範例：

當開始時
[Report if AprilTag ID 3 is detected.]
永遠
清除螢幕
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AprilTag IDs v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[AIVision1 v] object is AprilTag ID [3] ?> 則
在螢幕上列印 [That is 3!] ▶
否則
在螢幕上列印 [That isn't 3!] ▶
結束
結束
等待 [0.1] 秒

AI視覺物件計數 #

AI Vision 物件計數 報告模組會將資料集中偵測到的物件數量以整數形式報告。

設定 AI Vision 物件項堆疊塊。#

([AIVision1 v] 物件數量)

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。

例子

當開始時
[Display the total amount of cubes, rings, and balls.]
永遠
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
在螢幕上列印 ([AIVision1 v] 物件數量) ▶
結束
等待 [0.5] 秒

AI Vision 物件屬性 #

使用 take snapshot 區塊後，儲存的每個物件都包含九個屬性（如下所示）。

AI視覺物件屬性報告器模組。#

([AIVision1 v] 物件 [寬度 v])

除 tagID 和 score 之外的所有屬性值均描述了在執行 take snapshot 程式碼區塊時，AI 視覺感測器視野中偵測到的物件的位置和大小。這些值以像素為單位，基於感測器的 320 x 240 像素解析度。

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的AI視覺感測器。

財產

要使用检测到的对象的哪个属性：

宽度
高度
中心 X 坐标
中心 Y 坐标
角度
原点 X 坐标
原点 Y 坐标
标签 ID
得分

寬度 #

width 屬性以像素為單位報告偵測到的物件寬度，數值為 1 到 320 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為寬度。#

([AIVision1 v] 物件 [寬度 v])

例子

當開始時
[Drive towards an object until its width is larger than 100 pixels.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [寬度 v]) [math_less_than v] [100]> 則
行駛 [前方 v]
否則
停止行駛
結束

高度 #

height 屬性以像素為單位報告偵測到的物件的高度，數值為 1 到 240 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊塊，其參數設定為高度。#

([AIVision1 v] 物件 [高度 v])

例子

當開始時
[Drive towards an object until its height is larger than 100 pixels.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [高度 v]) [math_less_than v] [100]> 則
行駛 [前方 v]
否則
停止行駛
結束

centerX #

centerX 屬性以像素為單位報告偵測到的物件中心的 x 座標，數值為 0 到 320 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 centerX。#

([AIVision1 v] 物件 [centerX v])

例子

當開始時
[Turn slowly until an object is centered in front of the robot.]
設定轉向速度為 [30] [% v]
向 [右 v] 轉
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[140] [math_less_than v] ([AIVision1 v] 物件 [centerX v]) [math_less_than v] [180]> 則
停止行駛

中心Y #

centerY 屬性以像素為單位報告偵測到的物件中心的 y 座標，數值為 0 到 240 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 centerY。#

([AIVision1 v] 物件 [centerY v])

例子

當開始時
[Drive towards an object until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [centerY v]) [math_less_than v] [140]> 則
行駛 [前方 v]
否則
停止行駛
結束

角度 #

angle 屬性以 0 到 359 度的整數表示偵測到的顏色代碼或 AprilTag ID 的方向。

AI Vision 物件屬性堆疊塊，其參數設定為角度。#

([AIVision1 v] 物件 [角度 v])

例子

當開始時
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [RED_BLUE v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[50] [math_less_than v] ([AIVision1 v] 物件 [角度 v]) [math_less_than v] [100]> 則
行駛 [右 v]
否則如果 <[270] [math_less_than v] ([AIVision1 v] 物件 [角度 v]) [math_less_than v] [330]> 則
行駛 [左 v]
否則
停止行駛
結束
否則
停止行駛

originX #

originX 屬性以像素為單位報告偵測到的物件邊界框左上角的 x 座標，數值為 0 到 320 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 originX。#

([AIVision1 v] 物件 [originX v])

例子

當開始時
[Display if an object is to the left or the right.]
永遠
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [originX v]) [math_less_than v] [160]> 則
在螢幕上列印 [To the left!] ▶
否則
在螢幕上列印 [To the right!] ▶
結束
等待 [0.5] 秒

originY #

originY 屬性以像素為單位報告偵測到的物件邊界框左上角的 y 座標，數值為 0 到 240 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 originY。#

([AIVision1 v] 物件 [originY v])

例子

當開始時
[Display if an object is close or far from the robot.]
永遠
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AI Classifications v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [originY v]) [math_less_than v] [80]> 則
在螢幕上列印 [Far!] ▶
否則
在螢幕上列印 [Close!] ▶
結束
等待 [0.5] 秒

標籤ID #

tagID 屬性以整數形式報告偵測到的 AprilTag ID 的識別號碼。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 tagID。#

([AIVision1 v] 物件 [tagID v])

例子

當開始時
[Drive forward when AprilTag ID 0 is detected.]
永遠
拍攝 [AIVision1 v] 的 [AprilTag IDs v] 快照
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [tagID v]) [math_equal v] [0]> 則
行駛 [前方 v]
否則
停止行駛
結束
等待 [0.5] 秒

分數 #

score 屬性以百分比形式報告模型對偵測到的 AI 分類的置信度，範圍從 70% 到 100%。

分數越低，表示感測器對偵測到的物體信心越低；分數越高，表示感測器對偵測到的物體信心越高。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 tagID。#

([AIVision1 v] 物件 [分數 v])