慣性陀螺儀感測器#

介紹#

VEX V5 慣性感測器和陀螺儀感測器可以測量機器人的轉彎情況。

慣性感測器使用兩部分來測量運動。陀螺儀測量轉向，例如航向、旋轉、陀螺儀速率和方向。加速度計測量運動的變化，例如沿著 x、y 和 z 軸的加速或減速。

陀螺儀感測器僅測量轉向。它可以報告航向和旋轉值，但不能報告加速度或方向。

慣性感測器或陀螺儀感測器模組只有在「裝置」視窗中單獨配置感測器時才會出現，而不是作為傳動系統配置的一部分。

以下是可用模組列表：

慣性感測－使用已配置的慣性感測器的值。

  • 慣性加速度 – 報告慣性感知器在選定軸上加速或減速的速度。

  • 慣性陀螺儀速率 – 報告慣性感測器繞選定軸旋轉的速度。

  • 慣性方向 – 報告慣性感知器的橫滾角、俯仰角或偏航角。

慣性/陀螺儀感測－處理航向和旋轉值。

慣性加速度#

加速度是指感測器加速或減速的快慢。 慣性加速度報告模組會報告慣性感測器在所選軸上的加速度，範圍從 -4.0 G 到 4.0 G。

G是用來測量加速度的單位。 1G大約相當於你靜止坐著時感受到的重力加速度。

該值可以是正數也可以是負數，這取決於所選軸上的加速度方向。可選軸包括 x、y 和 z。

注意：此模組僅適用於慣性感測器。

([Inertial1 v] [x v] 軸加速度（g）)

範圍

描述

裝置

要使用的慣性感測器，在「設備」視窗中進行配置。

軸

測量加速度的軸：

  • x
  • y
  • z

慣性陀螺儀速率#

陀螺儀速率是指慣性感測器旋轉的速度。 慣性陀螺儀速率報告模組以度/秒 \(dps\) 為單位報告慣性感測器在所選軸上的當前旋轉速度。

該值可以是正數也可以是負數，這取決於感測器繞該軸旋轉的方向。

注意：此模組僅適用於慣性感測器。

([Inertial1 v] [x v] 軸陀螺儀速率（dps）)

範圍

描述

裝置

要使用的慣性感測器，在「設備」視窗中進行配置。

軸

陀螺儀速率報告軸：

  • x
  • y
  • z

慣性定向#

姿態是指慣性感測器在選定旋轉軸上的當前角度。 慣性姿態報告模組報告慣性感測器的橫滾角、俯仰角或偏航角，範圍從 -180.00 度到 180.00 度。

橫滾、俯仰和偏航描述了感測器傾斜或旋轉的不同方式。

注意：此模組僅適用於慣性感測器。

([Inertial1 v] [側滾 v] 方向（度）)

範圍

描述

裝置

要使用的慣性感測器，在「設備」視窗中進行配置。

角度

需報告的姿態角：

  • 橫滾
  • 俯仰
  • 偏航

校準慣性/陀螺儀#

校準慣性/陀螺儀 堆疊模組用於校準已配置的慣性或陀螺儀感測器。

校準有助於感測器正確測量轉彎角度。校準過程中請保持感測器靜止。如果在校準過程中感測器移動，則航向、旋轉、陀螺儀速率和方向值可能無法正確測量。

專案將等待校準完成後，才會執行堆疊中的下一個模組。

校準 [Inertial1 v]

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的慣性感測器或陀螺儀感測器。

設定慣性/陀螺儀航向#

航向是指感測器朝向的方向，以度為單位，範圍從 0 到 359.99。 設定慣性/陀螺儀航向堆疊塊將感測器的當前航向變更為新的航向值。

例如，如果感測器已轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度。然後，感測器可以根據該新方向追蹤其他航向。

設定 [Inertial1 v] 航向為 [0] 度

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的慣性感測器或陀螺儀感測器。

標題

要設定的感測器航向值，單位為度。該值可以介於 0 到 359.99 之間。

設定慣性/陀螺儀旋轉#

旋轉角度是指感測器轉動的程度，以度為單位。與航向不同，旋轉角度可以超過 359.99 度，也可以低於 0 度。在專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 設定慣性/陀螺儀旋轉角度 程式碼區塊會將感測器的當前旋轉角度變更為新值。

例如，如果感測器向右旋轉了兩圈，其旋轉角度將為 720 度。將旋轉角度設為 0 度會將旋轉角度從 720 度重設為 0 度。然後，感測器可以根據這個新值追蹤旋轉。

設定 [Inertial1 v] 旋轉為 [0] 度

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的慣性感測器或陀螺儀感測器。

旋轉

要設定的感測器旋轉值，以度為單位。可以是整數或小數。

慣性/陀螺儀航向#

航向是指感測器朝向的方向，以度為單位，範圍從 0 到 359.99。 慣性/陀螺儀航向報告模組報告感測器的當前航向。

初始航向為0度。如果感測器旋轉超過359.99度，航向將回落至0度。

([Inertial1 v] 航向（度）)

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的慣性感測器或陀螺儀感測器。

慣性/陀螺旋轉#

旋轉角度是指感測器轉動的程度，以度為單位。與航向不同，旋轉角度可以超過 359.99 度，也可以低於 0 度。專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 “慣性/陀螺儀旋轉”報告模組會報告感測器的當前旋轉角度。

向右轉動會增加旋轉角度，向左轉動會減少旋轉角度。例如，向右轉動兩圈，旋轉角度為 720 度。從 0 度向左轉一圈，旋轉角度為 -360 度。

([Inertial1 v] 旋轉（度）)

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的慣性感測器或陀螺儀感測器。
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