手臂#

介紹 #

機械手臂模組控制V5工作單元機械手臂的移動。這些模組用於在座標系之間移動機械手臂、設定其運動參數以及管理其設定和校準。

它們可以與 電磁鐵 工具一起使用，用於拾取和放置物體。

以下是可用模組列表：

動作 – 控制機械手臂在專案過程中如何移動和操作。

線性移動 – 使用笛卡爾 (x, y, z) 座標將機械手臂沿直線移動到指定位置。
關節移動 – 將機械手臂的每個關節移動到特定角度。
開始主控程序 – 開始手臂的校準程序，將關節與參考位置對齊。
啟動緊急停止 – 立即停止機械手臂的所有動作以確保安全。

設定 – 配置機械手臂的運動行為、校準和所連接的工具。

設定主控 – 設定機械手臂關節的參考校準位置。
設定角度 – 調整機械手臂末端執行器的方向。
set tool – 定義連接到機械手臂的活動工具。
設定線性移動速度 – 調整機械手臂執行線性運動的速度。
設定關節移動速度 – 設定手臂關節移動的旋轉速度。
設定為手動移動 – 允許用手手動定位機械手臂。
set origin to current position – 將目前位置設定為新的原點。

數值 – 報告機械手臂的位置和感測器資料。

機械手臂位置 – 返回機械手臂的目前 (x, y, z) 位置。
關節電位計值 – 傳回使用其電位計的特定關節的當前角度。

行動 #

線性運動 #

線性移動模組使用設定線速度，以毫米為單位，透過笛卡爾座標(x, y, z)將機械手臂移動到特定位置，而無需旋轉底座。

將手臂沿直線移動到某個位置#

線性移動 [RoboticArm1 v] 至 x:[0] y:[0] z:[0]

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。
x	目標 x 座標。
是	目標y座標。
z	目標z座標。

關節活動 #

關節移動模組使用設定關節速度，以毫米為單位，通過笛卡爾(x, y, z)座標，使機械手臂以最短的直接運動移動到特定位置。

利用關節運動移動手臂#

關節移動 [RoboticArm1 v] 至 x:[0] y:[0] z:[0]

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。
x	目標 x 座標。
是	目標y座標。
z	目標z座標。

開始掌握流程 #

開始掌握過程 模組啟動機械手臂的掌握過程。

開始母帶處理過程#

開始 [RoboticArm1 v] 校準程序

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

啟動緊急停止 #

啟動緊急停止 模組會立即停止機械手臂的所有動作。

啟動緊急停止#

啟動 [RoboticArm1 v] 緊急停止

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

設定 #

母帶處理 #

設定主控位置模組手動設定機械手臂關節的參考主控位置。

設定聯合主控位置#

設定 [RoboticArm1 v] 校準值為 j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。
j1	關節 1 的校準位置（以度為單位）。
j2	關節 2 的校準位置（以度為單位）。
j3	關節 3 的校準位置（以度為單位）。
j4	關節 4 的校準位置（以度為單位）。

設定角度 #

設定角度模組用於調整機械手臂末端執行器，使其保持向上或向下。

調整手臂角度#

設定 [RoboticArm1 v] 角度為 [上升 v]

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

角度

設定哪個角度：

設定工具 #

設定工具 模組用於設定機械手臂正在使用的工具。

有關 Electromagnet 工具的編碼訊息，請參閱Magnet 頁面。

設定活動工具#

設定 [RoboticArm1 v] 工具為 [無 v]

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

工具

選擇哪個工具：

無
電磁鐵
標記筆

設定線性移動速度 #

設定線性移動速度 模組用於設定使用 線性移動 模組時機械手臂的移動速度。

調整機械手臂的線性運動速度#

設定 [RoboticArm1 v] 線性移動速度為 [正常 v]

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

速度

線速度設定：

慢
正常（預設）
快

設定關節運動速度 #

設定關節移動速度 模組用於設定使用 關節移動 模組時機械手臂的移動速度。

調整手臂關節的運動速度#

設定 [RoboticArm1 v] 關節移動速度為 [正常 v]

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

速度

關節速度設定：

慢
正常（預設）
快

設定為手動移動#

設定為手動移動模組允許手動自由移動機械手臂，以便進行定位或示教。此模組使用後無法停用。若要停用手動移動模式，必須重新啟動專案。

啟用手動移動#

設定 [RoboticArm1 v] 為手動移動

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

將原點設定為目前位置 #

set origin to current position 方塊將目前手臂位置設定為新的原點 (0, 0, 0)。

設定原點#

設定 [RoboticArm1 v] 原點為目前位置

範圍	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

價值觀 #

手臂位置 #

機械手臂位置模組報告機械手臂目前的 x、y 或 z 座標。

取得手臂的目前位置#

([RoboticArm1 v] 位置 [x v])

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

軸

要傳回哪些座標軸的座標：

聯合電位計值#

關節電位計值模組報告指定關節的目前電位計值。

讀取關節電位計值#

([RoboticArm1 v] 關節 [1] 電位計值)

範圍

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的機械手臂。

聯合的

若要將電位器值回復到哪個接頭：