AI视觉传感器#
介绍#
人工智能视觉传感器能够检测和追踪物体、颜色和AprilTag标签。这使得机器人能够分析周围环境、追踪物体，并根据检测到的视觉数据做出反应。
以下是可用模块列表：
操作 – 从 AI 视觉传感器采集所选签名的数据。
拍摄快照 – 捕获特定对象类型的数据，例如颜色、预训练对象或 AprilTags。
设置 – 选择要与之交互的对象。
设置 AI 视觉对象项 – 从检测到的对象列表中选择特定对象。
价值——访问和使用已采集的数据。
AI Vision 对象是否存在？ – 返回是否检测到对象。
AI Vision 对象是？ – 检查检测到的对象是否与特定分类匹配。
AI Vision 对象是 AprilTag ID 吗？ – 检查检测到的 AprilTag 是否与特定 ID 匹配。
AI Vision 对象计数 – 返回检测到的对象数量。
AI Vision 对象属性 – 返回详细信息，例如：
行动#
拍照#
“拍摄快照”模块会过滤来自 AI 视觉传感器帧的数据。AI 视觉传感器可以检测包含预训练对象、AprilTags 或已配置颜色和颜色代码的特征。
必须先在 AI Vision Utility 中配置颜色和颜色代码，然后才能将此模块使用它们。
数据集按宽度从大到小排序存储对象，索引从 0 开始。可以使用 AI Vision 对象属性 代码块访问每个对象的属性。如果没有检测到匹配的对象，则返回空数据集。
[AIVision 1 v] 拍照 [SELECT_A_SIG v]
范围 |
描述 |
|---|---|
设备 |
在“设备”窗口中配置要使用的AI视觉传感器。 |
签名 |
筛选数据集，仅包含给定签名的数据。可用签名包括：
|
**注意：**要显示 AprilTag 或 AI 分类选项，必须在 AI 视觉实用程序中启用其检测功能。
例子
当开始
[Drive forward if an AprilTag is detected.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AprilTags v]
如果 <[AIVIsion1 v] 对象存在？> 那么
驱动 [向前 v] [10] [毫米 v] ▶
人工智能分类#
AI视觉传感器可以根据特定的AI分类检测不同的物体。根据在“设备”窗口中配置AI视觉传感器时选择的AI分类模型，可以检测到不同的物体。目前可用的模型有：
教室物品
蓝球
绿球
红球
蓝环
绿环
红环
蓝立方
绿立方
红立方
V5RC 推力反馈
BlueBlock
红块
V5RC 高风险赛事
移动目标
红环
蓝环
颜色特征#
颜色特征码是人工智能视觉传感器可以识别的独特颜色。这些特征码使传感器能够根据物体的颜色来检测和跟踪物体。配置好颜色特征码后，传感器就能识别视野范围内具有该特定颜色的物体。
颜色特征码用于拍摄快照模块中，以实时处理和检测彩色物体。一次最多可以配置7个颜色特征码。
例子
当开始
[Display if any objects matching the RED_BOX signature is detected.]
永久循环
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
清除屏幕第 [1] 行
[Change the signature to any configured Color Signature.]
[AIVision 1 v] 拍照 [RED_BOX v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
在屏幕上打印 [Color detected!]▶
颜色代码#
颜色代码是一种结构化的图案，由 2 到 4 个按特定顺序排列的颜色特征组成。这些代码使 AI 视觉传感器能够识别预定义的颜色模式。
颜色代码对于识别复杂物体、与游戏元素对齐或创建用于自主导航的独特标记尤其有用。一次最多可配置 8 个颜色代码。
AI视觉实用程序界面显示，连接的视觉传感器检测到两个相邻物体，左侧为蓝色方框，右侧为红色方框，它们被组合在一个标记为“蓝红”的白色边界框中。检测信息包括角度（A：11°）、坐标（X：143，Y：103）、宽度（W：233）和高度（H：108）。右侧面板列出了三种颜色特征：Red_Box、Blue_Box和BlueRed，色调和饱和度范围可调。BlueRed特征结合了Blue_Box和Red_Box的特征。视频流下方是标记为“冻结视频”、“复制图像”、“保存图像”和“关闭/_static/img/AiVision/color_code.png的按钮。
例子
当开始
[Display if any objects matching the RED_BLUE code is detected.]
永久循环
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
清除屏幕第 [1] 行
[Change the signature to any configured Color Code.]
[AIVision 1 v] 拍照 [RED_BLUE v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
在屏幕上打印 [Code detected!]▶
设置#
设置 AI 视觉对象项#
设置 AI Vision 对象项 模块用于设置要使用数据集中的哪个项。
设定 [AIVision 1 v] 对象标号为 (1)
参数 |
描述 |
|---|---|
设备 |
在“设备”窗口中配置要使用的AI视觉传感器。 |
物品 |
要使用的数据集中的项目编号。 |
例子
当开始
[Display the largest detected AprilTag ID.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AprilTags v]
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
设定 [AIVision 1 v] 对象标号为 ([AIVision1 v]object count)
在屏幕上打印 ([AIVision 1 v] 对象 [tagID v])▶
价值观#
AI视觉对象是否存在？#
AI Vision 对象存在 模块返回一个布尔值，指示是否在数据集中检测到任何对象。
正确——数据集中包含检测到的对象。
错误——该数据集不包含任何检测到的对象。
<[AIVision 1 v] 对象存在？>
参数 |
描述 |
|---|---|
设备 |
在“设备”窗口中配置要使用的AI视觉传感器。 |
例子
当开始
[Drive forward if an object is detected.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
驱动 [向前 v] [10] [毫米 v] ▶
AI视觉对象是什么？#
AI Vision 对象是？ 块返回一个布尔值，指示检测到的对象是否与特定分类匹配。
正确——数据集中的项就是特定的对象。
错误——数据集中的项不是特定对象。
<[AIVision1 v] object is [BlueBall v]?>
范围 |
描述 |
|---|---|
设备 |
在“设备”窗口中配置要使用的AI视觉传感器。 |
目的 |
要将该物品与哪个AI分类进行比较。 |
例子
当开始
[Display if a Blue Cube is detected.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[AIVision1 v] object is [BlueCube v]?> 那么
在屏幕上打印 [Cube detected!]▶
等待 [0.5] 秒
AI Vision 对象是 AprilTag ID 吗？#
AI Vision 对象是否为 AprilTag ID？ 块返回一个布尔值，指示检测到的 AprilTag 是否与特定 ID 匹配。
没错——AprilTag ID 就是这个数字。
错误——AprilTag ID 不是数字。
<[AIVision 1 v] 对象是 AprilTag [1] 吗？>
参数 |
描述 |
|---|---|
设备 |
在“设备”窗口中配置要使用的AI视觉传感器。 |
四月标签号 |
要与检测到的 AprilTag 的 ID 号进行比较的数字。 |
例子：
当开始
[Report if AprilTag ID 3 is detected.]
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
[AIVision 1 v] 拍照 [AprilTags v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[AIVision 1 v] 对象是 AprilTag [3] 吗？> 那么
在屏幕上打印 [That is 3!]▶
否则
在屏幕上打印 [That isn't 3!]▶
结束
结束
等待 [0.1] 秒
AI视觉对象计数#
AI Vision 对象计数 模块以整数形式返回数据集中检测到的对象数量。
([AIVision 1 v] 对象数目)
参数 |
描述 |
|---|---|
设备 |
在“设备”窗口中配置要使用的AI视觉传感器。 |
例子
当开始
[Display the total amount of cubes, rings, and balls.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
在屏幕上打印 ([AIVision 1 v] 对象数目)▶
结束
等待 [0.5] 秒
AI Vision 对象属性#
使用 拍摄快照 块 后，存储的每个对象都包含九个属性（如下所示）。
([AIVision 1 v] 对象 [宽 v])
某些属性值基于检测到的物体在执行拍摄快照 代码块时在AI视觉传感器视野中的位置。AI视觉传感器的分辨率为320×240像素。
范围 |
描述 |
|---|---|
设备 |
在“设备”窗口中配置要使用的AI视觉传感器。 |
财产 |
要使用检测到的对象的哪个属性： |
宽度#
width 函数返回检测到的对象的宽度（以像素为单位），数值为 1 到 320 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [宽 v])
例子
当开始
[Drive towards an object until its width is larger than 100 pixels.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [宽 v]) [math_less_than v] [100]> 那么
驱动 [向前 v]
否则
驱动停止
结束
高度#
height 返回检测到的对象的高度（以像素为单位），数值为 1 到 240 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [高 v])
例子
当开始
[Drive towards an object until its height is larger than 100 pixels.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [高 v]) [math_less_than v] [100]> 那么
驱动 [向前 v]
否则
驱动停止
结束
centerX#
centerX 返回检测到的对象中心的 x 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 320 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [中心X坐标 v])
例子
当开始
[Turn slowly until an object is centered in front of the robot.]
设定转向速度为 [30] [% v]
[右 v] 转
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[140] [math_less_than v] ([AIVision 1 v] 对象 [中心X坐标 v]) [math_less_than v] [180]> 那么
驱动停止
中心Y#
centerY 返回检测到的对象中心的 y 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 240 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [中心Y坐标 v])
例子
当开始
[Drive towards an object until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [中心Y坐标 v]) [math_less_than v] [140]> 那么
驱动 [向前 v]
否则
驱动停止
结束
角度#
angle 返回检测到的颜色代码或 AprilTag 的方向，以 0 到 359 度的整数表示。
([AIVision 1 v] 对象 [夹角 v])
例子
当开始
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [RED_BLUE v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[50] [math_less_than v] ([AIVision 1 v] 对象 [夹角 v]) [math_less_than v] [100]> 那么
驱动 [右 v]
否则如果 <[270] [math_less_than v] ([AIVision 1 v] 对象 [夹角 v]) [math_less_than v] [330]> 那么
驱动 [左 v]
否则
驱动停止
结束
否则
驱动停止
originX#
originX 返回检测到的对象边界框左上角的 x 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 320 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [原点X v])
例子
当开始
[Display if an object is to the left or the right.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [原点X v]) [math_less_than v] [160]> 那么
在屏幕上打印 [To the left!]▶
否则
在屏幕上打印 [To the right!]▶
结束
等待 [0.5] 秒
originY#
originY 返回检测到的对象边界框左上角的 y 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 240 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [原点Y v])
例子
当开始
[Display if an object is close or far from the robot.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
[AIVision 1 v] 拍照 [AI Classifications v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [原点Y v]) [math_less_than v] [80]> 那么
在屏幕上打印 [Far!]▶
否则
在屏幕上打印 [Close!]▶
结束
等待 [0.5] 秒
标签ID#
tagID 返回检测到的 AprilTag 的识别号码，以整数形式表示。
([AIVision 1 v] 对象 [tagID v])
例子
当开始
[Drive forward when AprilTag ID 0 is detected.]
永久循环
[AIVision 1 v] 拍照 [AprilTags v]
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [tagID v]) [math_equal v] [0]> 那么
驱动 [向前 v]
否则
驱动停止
结束
等待 [0.5] 秒
分数#
得分表示模型对检测到的 AI 分类的置信度，以 70% 到 100% 的百分比表示。
([AIVision 1 v] 对象 [score v])