مستشعر الجسم

مقدمة

تُستخدم فئة objectdetector لقياس الانعكاسية والكشف عن الأجسام باستخدام ضوء الأشعة تحت الحمراء (IR) الخاص بمستشعر الأجسام.

مُنشئ الفئة

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

مُدمِّر الفئة

يقوم بتدمير الكائن objectdetector وتحرير الموارد المرتبطة به.

virtual ~objectdetector();

حدود

المعلمة	يكتب	وصف
port	triport::port &	المنفذ ذو الأسلاك الثلاثة الذي يتصل به مستشعر الكائن، مكتوبًا على النحو التالي: Brain.ThreeWirePort.X أو ExpanderName.X، حيث X هو حرف المنفذ (على سبيل المثال، Brain.ThreeWirePort.A أو Expander1.A).
bReverse	bool	قيمة منطقية اختيارية لعكس اتجاه مستشعر الكائن: false (افتراضي) — لا تعكس الاتجاه true — اعكس الاتجاه

أمثلة

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

الدوال الأعضاء

تتضمن فئة objectdetector الدوال الأعضاء التالية:

• reflectivity — تُرجع الانعكاسية التي تم اكتشافها بواسطة مستشعر الجسم.

• isObjectDetected — تُرجع ما إذا كان مستشعر الكائن يكتشف كائنًا أم لا.

• setDetectionThreshold — يحدد نطاق الكشف لمستشعر الكائن.

• objectDetected — يسجل دالة ليتم استدعاؤها عندما يكتشف مستشعر الكائن كائنًا.

• objectLost — يسجل دالة يتم استدعاؤها عندما يفقد مستشعر الكائن كائنًا.

قبل استدعاء أي من الدوال الأعضاء في كائن objectdetector ، يجب إنشاء مثيل لكائن objectdetector ، كما هو موضح أدناه:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

يعيد هذا الأمر قيمة الانعكاسية التي يقيسها مستشعر الجسم.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

حدود	يكتب	وصف
units	percentUnits	الوحدة التي تمثل الانعكاسية: percent بالمئة pct بالمئة

Return Values

تُرجع قيمة int32_t تمثل الانعكاسية التي تم قياسها بواسطة كاشف الأجسام كنسبة مئوية في النطاق 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

يُرجع ما إذا كان الكائن مكتشفًا حاليًا بواسطة كاشف الكائنات.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

لا تأخذ هذه الدالة أي معلمات.

Return Values

يُرجع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا تم اكتشاف كائن ما:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

يضبط عتبة الكشف لكاشف الأجسام على قيمة محددة.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

حدود	يكتب	وصف
threshold	int32_t	عتبة الانعكاسية للكشف عن الأجسام، في النطاق من 0 إلى 100.
units	percentUnits	الوحدة التي تمثل العتبة الجديدة: percent بالمئة pct بالمئة

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

يسجل دالة رد نداء عند اكتشاف كائن ما.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
callback	void (*)(void)	دالة الاستدعاء التي سيتم استدعاؤها عند اكتشاف كائن ما.

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

يسجل دالة رد نداء عند فقدان كائن ما.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
callback	void (*)(void)	دالة الاستدعاء التي يتم استدعاؤها عند فقدان كائن ما.

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);