Αισθητήρας αντικειμένων

Εισαγωγή

The objectdetector class is used to measure reflectivity and detect objects with the Object Sensor’s infrared (IR) light.

Κατασκευαστής κλάσης

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Καταστροφέας κλάσης

Destroys the objectdetector object and releases associated resources.

virtual ~objectdetector();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port &	The 3-Wire Port that the Object Sensor is connected to, written as Brain.ThreeWirePort.X or ExpanderName.X, where X is the port letter (for example, Brain.ThreeWirePort.A or Expander1.A).
bReverse	bool	An optional boolean to reverse the direction of the Object Sensor: false (default) — Do not reverse the direction true — Reverse the direction

Παραδείγματα

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Συναρτήσεις Μελών

The objectdetector class includes the following member functions:

• reflectivity — Returns the reflectivity detected by the Object Sensor.

• isObjectDetected — Returns whether the Object Sensor detects an object.

• setDetectionThreshold — Sets the detection range of the Object Sensor.

• objectDetected — Registers a function to be called when the Object Sensor detects an object.

• objectLost — Registers a function to be called when the Object Sensor loses an object.

Before calling any objectdetector member functions, a objectdetector instance must be created, as shown below:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Επιστρέφει την ανακλαστικότητα που μετράται από τον αισθητήρα αντικειμένων.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
units	percentUnits	The unit that represents the reflectivity: percent / pct — percent

Return Values

Returns an int32_t representing the reflectivity measured by the Object Detector as a percent in the range 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Επιστρέφει εάν ένα αντικείμενο ανιχνεύεται αυτήν τη στιγμή από τον Ανιχνευτή Αντικειμένων.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν έχει εντοπιστεί ένα αντικείμενο:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Ορίζει το όριο ανίχνευσης για τον Ανιχνευτή Αντικειμένων σε μια συγκεκριμένη τιμή.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
threshold	int32_t	Το όριο ανακλαστικότητας για την ανίχνευση αντικειμένων, στην περιοχή 0 - 100.
units	percentUnits	The unit that represents the new threshold: percent / pct — percent

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης για την ανίχνευση ενός αντικειμένου.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
callback	void (*)(void)	Η συνάρτηση επανάκλησης που θα κληθεί όταν εντοπιστεί ένα αντικείμενο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Καταχωρεί μια συνάρτηση επανάκλησης για την περίπτωση απώλειας ενός αντικειμένου.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
callback	void (*)(void)	Η συνάρτηση επανάκλησης που θα κληθεί όταν χαθεί ένα αντικείμενο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);