Αισθητήρας αντικειμένων

Εισαγωγή

Η κλάση objectdetector χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της ανακλαστικότητας και την ανίχνευση αντικειμένων με το υπέρυθρο (IR) φως του Object Sensor.

Κατασκευαστής κλάσης

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Καταστροφέας κλάσης

Καταστρέφει το αντικείμενο objectdetector και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

virtual ~objectdetector();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port &	Η θύρα 3 καλωδίων στην οποία είναι συνδεδεμένος ο αισθητήρας αντικειμένων, γραμμένη ως Brain.ThreeWirePort.X ή ExpanderName.X, όπου X είναι το γράμμα της θύρας (για παράδειγμα, Brain.ThreeWirePort.A ή Expander1.A).
bReverse	bool	Μια προαιρετική λογική τιμή για την αντιστροφή της κατεύθυνσης του αισθητήρα αντικειμένων: false (προεπιλογή) — Μην αντιστρέφετε την κατεύθυνση true — Αντιστροφή της κατεύθυνσης

Παραδείγματα

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Συναρτήσεις Μελών

Η κλάση objectdetector περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

• reflectivity — Επιστρέφει την ανακλαστικότητα που ανιχνεύεται από τον Αισθητήρα Αντικειμένου.

• isObjectDetected — Επιστρέφει εάν ο Αισθητήρας Αντικειμένου ανιχνεύει ένα αντικείμενο.

• setDetectionThreshold — Ορίζει το εύρος ανίχνευσης του αισθητήρα αντικειμένων.

• objectDetected — Καταγράφει μια συνάρτηση που θα καλείται όταν ο Αισθητήρας Αντικειμένου ανιχνεύει ένα αντικείμενο.

• objectLost — Καταγράφει μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν ο Αισθητήρας Αντικειμένου χάσει ένα αντικείμενο.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους objectdetector , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία objectdetector , όπως φαίνεται παρακάτω:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Επιστρέφει την ανακλαστικότητα που μετράται από τον αισθητήρα αντικειμένων.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
units	percentUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την ανακλαστικότητα: percent / pct — τοις εκατό

Return Values

Επιστρέφει μια τιμή int32_t που αντιπροσωπεύει την ανακλαστικότητα που μετράται από τον Ανιχνευτή Αντικειμένων ως ποσοστό στην περιοχή 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Επιστρέφει εάν ένα αντικείμενο ανιχνεύεται αυτήν τη στιγμή από τον Ανιχνευτή Αντικειμένων.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν έχει εντοπιστεί ένα αντικείμενο:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Ορίζει το όριο ανίχνευσης για τον Ανιχνευτή Αντικειμένων σε μια συγκεκριμένη τιμή.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
threshold	int32_t	Το όριο ανακλαστικότητας για την ανίχνευση αντικειμένων, στην περιοχή 0 - 100.
units	percentUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει το νέο όριο: percent / pct — τοις εκατό

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης για την ανίχνευση ενός αντικειμένου.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
callback	void (*)(void)	Η συνάρτηση επανάκλησης που θα κληθεί όταν εντοπιστεί ένα αντικείμενο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Καταχωρεί μια συνάρτηση επανάκλησης για την περίπτωση απώλειας ενός αντικειμένου.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
callback	void (*)(void)	Η συνάρτηση επανάκλησης που θα κληθεί όταν χαθεί ένα αντικείμενο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);