Objekto jutiklis

Įvadas

objectdetector klasė naudojama objektų jutiklio infraraudonųjų spindulių (IR) šviesai atspindėti ir aptikti objektus.

Klasės konstruktorius

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Klasės destruktorius

Sunaikina objectdetector objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~objectdetector();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port &	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas objekto jutiklis, užrašomas kaip Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).
bReverse	bool	Pasirinktinė loginė reikšmė, skirta pakeisti objekto jutiklio kryptį: false (numatytasis) — Nekeisti krypties true — Keisti kryptį

Pavyzdžiai

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Narių funkcijos

objectdetector klasė apima šias narines funkcijas:

• reflectivity – Grąžina objekto jutiklio aptiktą atspindumą.

• isObjectDetected — Grąžina, ar objekto jutiklis aptinka objektą.

• setDetectionThreshold — Nustato objekto jutiklio aptikimo diapazoną.

• objectDetected — Registruoja funkciją, kuri bus iškviesta, kai objektų jutiklis aptiks objektą.

• objectLost — Registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama, kai objektų jutiklis pames objektą.

Prieš iškviečiant bet kokias objectdetector nario funkcijas, reikia sukurti objectdetector egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Grąžina objekto jutiklio išmatuotą atspindumo rodiklį.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
units	percentUnits	Atspindumo vienetas: percent / pct — procentų

Return Values

Grąžina int32_t , rodantį objekto detektoriaus išmatuotą atspindumą procentais nuo 0 iki 100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Grąžina, ar objektų detektorius šiuo metu aptinka objektą.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar objektas aptiktas:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Nustato objekto detektoriaus aptikimo slenkstį į konkrečią reikšmę.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
threshold	int32_t	Objekto aptikimo atspindžio slenkstis yra 0–100 diapazone.
units	percentUnits	Vienetas, atitinkantis naują ribą: percent / pct — procentai

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Registruoja atgalinio iškvietimo funkciją, kai aptinkamas objektas.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
callback	void (*)(void)	Atgalinio iškvietimo funkcija, kuri iškviečiama aptikus objektą.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Registruoja atgalinio iškvietimo funkciją, kai objektas prarandamas.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
callback	void (*)(void)	Atgalinio iškvietimo funkcija, kuri iškviečiama, kai objektas prarandamas.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);