Sensor de objetos

Introducción

La objectdetector clase objectdetector se utiliza para medir la reflectividad y detectar objetos con la luz infrarroja (IR) del sensor de objetos.

Constructor de clases

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Destructor de clase

Destruye el objectdetector objeto objectdetector y libera los recursos asociados.

virtual ~objectdetector();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
port	triport::port &	El puerto de 3 hilos al que está conectado el sensor de objetos, escrito Brain.ThreeWirePort.X Brain.ThreeWirePort.X ExpanderName.XExpanderName.X, donde X es la letra del puerto (por ejemplo Brain.ThreeWirePort.A o Expander1.A).
bReverse	bool	Un booleano opcional para invertir la dirección del sensor de objetos: false (predeterminado) — No invertir la dirección true — Invertir la dirección

Ejemplos

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Funciones de los miembros

La objectdetector clase objectdetector incluye las siguientes funciones miembro:

• reflectivity — Devuelve la reflectividad detectada por el sensor de objetos.

• isObjectDetected — Devuelve si el sensor de objetos detecta un objeto.

• setDetectionThreshold — Establece el rango de detección del sensor de objetos.

• objectDetected — Registra una función que se llamará cuando el sensor de objetos detecte un objeto.

• objectLost — Registra una función que se llamará cuando el sensor de objetos pierda un objeto.

Antes de llamar a objectdetector miembro de objectdetector, se objectdetector instancia de objectdetector, como se muestra a continuación:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Devuelve la reflectividad medida por el sensor de objetos.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parámetros	Tipo	Descripción
units	percentUnits	La unidad que representa la reflectividad: percent / pct — porcentaje

Return Values

Devuelve un int32_t que representa la reflectividad medida por el detector de objetos como un porcentaje en el rango de 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Devuelve si el detector de objetos detecta actualmente un objeto.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un booleano que indica si se detecta un objeto:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Establece el umbral de detección para el detector de objetos en un valor específico.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parámetros	Tipo	Descripción
threshold	int32_t	El umbral de reflectividad para la detección de objetos, en el rango de 0 - 100.
units	percentUnits	La unidad que representa el nuevo umbral: percent / pct — porcentaje

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Registra una función de devolución de llamada para cuando se detecta un objeto.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(void)	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se detecte un objeto.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Registra una función de devolución de llamada para cuando se pierde un objeto.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(void)	La función de devolución de llamada que se llamará cuando se pierda un objeto.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);